Jetson Nano пайдалану арқылы арзан RPLIDAR-ды бастау: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Шахизат бойынша Менің жеке веб -сайтымыз Автордың толығырақ оқыңыз:

Туралы: Басқару жүйелері және робототехника инженері, [email protected] Шахизат туралы толығырақ »

Қысқаша шолу

Жарықты анықтау және диапазоны (LiDAR) дыбыс толқындарының орнына лазерлік импульсті ультрадыбыстық диапазондар сияқты жұмыс істейді. Yandex, Uber, Waymo және т.б. автономды автокөлік бағдарламалары үшін LiDAR технологиясына көп қаражат бөледі. LiDAR датчиктерінің ең маңызды кемшілігі-олардың жоғары бағасы. Дегенмен, нарықта бұрыннан бар арзан опциялардың саны артып келеді. Бұған Slamtec компаниясы 360 градустық 2D лазерлік сканер (LIDAR) шешімімен жасаған RPLiDAR A1M8 мысал бола алады. Ол 12 метрлік қашықтықта 360 градустық сканерлеуге қабілетті және секундына 8 000 сынаманы қабылдай алады. Және ол бар болғаны 99 долларға қол жетімді.

RPLIDAR-бұл SLAM (бір мезгілде локализация мен картаға түсіру) қосымшасына жарамды арзан LIDAR сенсоры. Оны басқа қосымшаларда қолдануға болады, мысалы:

1. Жалпы роботтық навигация және локализация
2. Кедергілерден аулақ болу
3. Қоршаған ортаны сканерлеу және 3D модельдеу

Бұл оқулықтың мақсаты - SLAM мәселесінде Slamtec арзан RPLiDAR A1M8 өнімділігін тексеру үшін NVIDIA Jetson Nano Developer Kit -тегі робот операциялық жүйесін (ROS) пайдалану.

1 -қадам: RPLIDAR A1 әзірлеу жинағын қораптан шығару

RPLIDAR A1 әзірлеу жинағы мыналарды қамтиды:

• RPLIDAR A1
• Байланыс кабелі бар USB адаптері
• Құжаттама

Ескертпе: Micro-USB кабелі жинаққа кірмейді.

2 -қадам: NVIDIA Jetson Nano әзірлеушілер жинағы

NVIDIA Jetson Nano - бұл дербес компьютердің қолынан келетін барлық нәрсеге қабілетті шағын, қуатты және бағасы төмен бір тақталы компьютер. Ол 1,4 ГГц жиіліктегі төрт ядролы ARM A57 процессорымен, 128 ядролы Nvidia Maxwell GPU-мен және 4 ГБ оперативті жадымен жұмыс істейді, сонымен қатар Linux операциялық жүйесін іске қосқанда ROS-ты іске қосу мүмкіндігіне ие.

3 -қадам: Дайындық

JetPack соңғы нұсқасы бар екеніне көз жеткізіңіз. Сіз соңғы нұсқаны Nvidia ресми сайтынан жүктей аласыз. Мен жақында тез бастау нұсқаулығын жарияладым. Мынаны көр.

ОЖ орнатқаннан кейін келесі пәрмендермен соңғы драйверлердің орнатылғанын тексереміз.

sudo apt-get жаңартуы

Бұл команда қол жетімді пакеттер тізімін және олардың нұсқаларын жаңартады.

sudo apt-get жаңарту

RPlidar -ды NVIDIA Jetson Nano USB портына байланыс кабелі бар USB адаптері арқылы қосыңыз.

Терминалды ашып, келесі пәрменді іске қосыңыз.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Келесі команданың нәтижесі болуы керек:

crw-rw ---- 1 түбірлік dialout 188, 0 31 желтоқсан 20:33 ttyUSB0

Рұқсатты өзгерту үшін төмендегі пәрменді іске қосыңыз:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Енді сіз осы құрылғы арқылы порт арқылы оқи және жаза аласыз. Оны ls -l /dev | арқылы тексеріңіз grep ttyUSB пәрмені.

crw-rw-rw- 1 түбірлік dialout 188, 0 31 желтоқсан 20:33 ttyUSB0

4 -қадам: Jetson Nano -да ROS орнату

Енді біз Rets пакеттерін Ubuntu 18.04 LTS -те Jetson Nano негізінде орнатуға дайынбыз. Packages.ros.org сайтынан бағдарламалық қамтамасыз етуді терминалға келесі пәрменді енгізу арқылы қабылдау үшін Jetson Nano орнатыңыз:

sudo sh -c 'echo «deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main»> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Жаңа apt кілтін қосыңыз:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Және сіз келесі шығуды көресіз:

Орындалуда: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654656: ашық F42 «Robot ашылатын» кілт

gpg: Өңделген жалпы саны: 1

gpg: импортталған: 1

Пакеттер тізімін келесі пәрмен бойынша жаңартыңыз:

sudo apt жаңарту

Қазіргі уақытта ROS -тың соңғы нұсқасы - Melodic Morenia. Төмендегі пәрмен ROS үшін барлық бағдарламалық қамтамасыз етуді, құралдарды, алгоритмдерді және робот тренажерларын орнатады, оның ішінде rqt, rviz және басқа да пайдалы робототехника пакеттерін қолдау. Пәрменді енгізіп, Enter пернесін басқаннан кейін, Y түймесін басып, жалғастырғыңыз келе ме деген сұраққа Enter пернесін басыңыз.

sudo apt install ros-melodic-desktop

Пәрменді жүктеу мен орындауды аяқтау шамамен 15-20 минутқа созылады, сондықтан үзіліс жасаңыз.

Енді rosdep инициализациясын жасаңыз.

sudo rosdep init

Сіз келесі шығуды көресіз:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list жазды

Ұсынылады: жүгіріңіз

rosdep жаңарту

Содан кейін төмендегі пәрменді іске қосыңыз

rosdep жаңарту

Терминалда келесі қатені көруге болады:

ҚАТЕ: көздерді жүктеу қатесі: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Қате жойылғанша rosdep жаңартуын қайта іске қосыңыз. Менің жағдайда бұл 2 рет жасалды.

Қоршаған ортаның айнымалы мәндерін орнатыңыз

echo «source /opt/ros/melodic/setup.bash» >> ~/.bashrc

көзі ~/.bashrc

Міне, орнату процесінің соңғы кезеңі. Сіз орнатқан ROS нұсқасын тексеріңіз. Егер сіз ROS нұсқасын шығыс ретінде көрсеңіз, құттықтаймыз, сіз ROS -ты сәтті орнаттыңыз.

rosversion -d

Менің жағдайда бұл болды:

әуезді

Енді Jetson Nano ROS пакеттерін орындауға дайын.

5 -қадам: Catkin жұмыс кеңістігін конфигурациялау

Catkin жұмыс кеңістігін құру және конфигурациялау қажет. Catkin жұмыс кеңістігі - бұл catkin пакеттерін құруға немесе өзгертуге болатын каталог.

Келесі тәуелділіктерді орнатыңыз:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-мұрын python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Catkin түбірі мен бастапқы қалталарды жасаңыз:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Терминалда жүгіріңіз

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS пакетінің github репозиторийін клондау.

git clone

Жүгіру

CD..

Содан кейін catkin_make іске қосыңыз және catkin жұмыс кеңістігін құрастырыңыз.

catkin_make

Содан кейін ағымдағы терминалмен қоршаған ортаны бастау үшін жүгіріңіз. Терминалды жаппаңыз.

source devel/setup.bash

Жаңа терминалда келесі пәрменді іске қосыңыз

roscore

Сіз қоршаған ортаны алған терминалда төмендегі пәрменді іске қосыңыз

rosliunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Содан кейін Rviz данасы RPLIDAR айналасының картасымен ашылады.

ROS - бұл картаны RPLIDAR айналасында жасаған жақсы негіз. Бұл әртүрлі аппараттық платформаларға, зерттеу параметрлеріне және жұмыс уақытының талаптарына пайдалы болатын робот бағдарламалық қамтамасыз ету жүйесін құрудың тамаша құралы. Бұл жұмыс арзан RPLiDAR SLAM енгізу үшін қолайлы шешім екенін дәлелдеді.

Сізге бұл нұсқаулық пайдалы болды деп үміттенемін және оқығаныңыз үшін рахмет. Егер сізде сұрақтар немесе кері байланыс болса? Төменге пікір қалдырыңыз. Бізбен бірге қалыңыз!