BOTUS жобасы: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

Бұл нұсқаулықта Канададағы Кэрбук, Шербрук қаласындағы Университте де Шербрук инженериясының бірінші жылына арналған мерзімді жоба ретінде салынған BOTUS роботы сипатталады. BOTUS - roBOT Universite de Sherbrooke немесе біз айтқандай roBOT Under yubka дегенді білдіреді.) Бізге ұсынылған жоба дауысты басқаруға арналған қызықты қосымшаны табудан тұрды. Біздің бір мүшеміз робототехниканың жанкүйері болғандықтан және алдыңғы жобамыздың ізімен*біз қашықтан басқарылатын робот құруды шештік, ол дауыстық команданы күрделі қашықтан басқару пультімен жұмыс істеуге дағдыланбаған адамдар үшін қосымша мүмкіндік ретінде қолданатын болады. Роботтың орындалуына жауапты топ келесі әріптерден тұрады:- Александр Болдук, компьютерлік инженерия- Луи-Филипп Браулт, электротехника- Винсент Шуанард, Электротехника- JFDuval, Электротехника- Себастьен Гагнон, Электротехника- Саймон Марку, Электротехника- Евгений Морин, Есептеу техникасы- Гийом Плоурде, Есептеу техникасы- Саймон Сент-Хилейр, Электротехника Студенттер ретінде бізде шексіз бюджет жоқ.. Бұл бізді поликарбонаттан аккумуляторға дейін электронды компоненттерге дейін көптеген материалдарды қайта пайдалануға мәжбүр етті, әйтпесе мен қазір ойнауды тоқтатамын және бұл аңның неден жасалғанын көрсетемін! ПХД, сондай -ақ роботты басқаратын код осы нұсқаулықта беріледі. Ләззат алыңыз!*Cameleo, түсі өзгеретін роботты қараңыз. Бұл жоба белгіленген мерзімде аяқталмады, тең емес қозғалыстарға назар аударыңыз, бірақ біз әлі күнге дейін «Түстерді сәйкестендіру» мүмкіндігіміз үшін инновация туралы естелікке ие болдық.

1 -қадам: роботтың жылдам эволюциясы

Көптеген жобалар сияқты, БОТУС қазіргідей болмай тұрып, эволюцияның көптеген кезеңдерінен өтті. Біріншіден, барлық қатысушыларға түпкілікті дизайн туралы жақсы түсінік беру үшін 3D моделі жасалды. Кейіннен прототиптеу басталды, тесттік платформа жасалды. Барлығы жақсы жұмыс істейтінін растаған соң, біз бірнеше рет өзгертуге тура келетін соңғы роботтың құрылысын бастадық. Негізгі пішін өзгертілмеген. Біз барлық электронды карталарды қолдау үшін поликарбонатты қолдандық, негізі MDF, ал инфрақызыл қашықтық сенсорлары мен камера жинағын қолдайтын орталық мұнара ретінде ABS құбырлары.

2 -қадам: қозғалыстар

Бастапқыда робот екі роликті доңғалақты басқаратын екі Maxon қозғалтқышымен жабдықталған. Робот қозғала алатын болса да, қозғалтқыштар беретін момент тым аз болды және оларды әрқашан максимумға жеткізу керек болды, бұл роботтың қозғалысының дәлдігін төмендетіп жіберді. Бұл мәселені шешу үшін біз екі рет қолдандық. JFDuval Eurobot 2008 -тен Escap P42 қозғалтқыштары. Олар екі арнайы редукторға орнатылуы керек еді, ал дөңгелектер біз екі скутер дөңгелегіне ауыстырылды, роботтың үшінші тірегі қарапайым дөңгелектен тұрады (бұл жағдайда бұл тек шарикті металл).

3 -қадам: ұстаушылар

Тұтқалар да сауықтырудың нәтижесі болып табылады. Олар бастапқыда оқу құралы ретінде пайдаланылатын роботтық қол жинағының бөлігі болды. Оның айналуына мүмкіндік беретін серво қосылды, сонымен қатар оны ұстау мүмкіндігіне ие болды. Біз бақыттымыз, өйткені ұстағыштарда физикалық құрылғы болғандықтан, оларды тым ашуға немесе жабуға кедергі келтірді («саусақ тестінен» кейін біз оның жақсы ұсталғанын түсіндік …).

4 -қадам: камера мен сенсорлар

Роботтың басты ерекшелігі, кем дегенде, бізге берілген жоба үшін, айналасына қарап, оның қозғалысын дәл бақылауға мүмкіндік беретін камера болды. Біз шешкен шешім-Pan & Tilt қарапайым құрастыру, ол көркем түрде желімделген екі серводан тұрады (hmmm), оның үстіне eBay-де шамамен 20 доллар тұратын өте жоғары ажыратымдылықтағы камера орналасқан (хех …). Біздің дауысты басқару камераны серво ұсынатын екі осьпен жылжытуға мүмкіндік берді. Ассамблеяның өзі біздің орталық «мұнараға» орнатылған, ол бір-бірімен орталықтан тыс орнатылған, камераға төмен қарауға және ұстағыштарды көруге мүмкіндік берді, бұл операторға маневр жасауға көмектеседі. орталық мұнараның бүйіріне орнатылған қашықтық датчиктері роботтың алдыңғы және бүйір жақтарын жақсы «қарауға» мүмкіндік береді. Алдыңғы сенсордың диапазоны - 150 см, бүйіріндегі датчиктер - 30 см, диагоналі - 80 см дейін.

5 -қадам: Бірақ ми туралы не деуге болады?

Кез келген жақсы робот сияқты, бізге де ми қажет болды. Дәл сол үшін арнайы басқару тақтасы жасалды. «Colibri 101» деп аталды (бұл, әрине, ол шағын және тиімді болғандықтан, Hummingbird 101 дегенді білдіреді), тақтада жеткілікті көп аналогтық/цифрлық кірістер, дөңгелектерге арналған кейбір қуат модульдері, СКД дисплейі және XBee модулі бар. сымсыз байланыс үшін. Бұл модульдердің барлығын Microchip PIC18F8722 басқарады, тақта ерікті түрде роботтағы орынды үнемдеу үшін де, ПХД материалын үнемдеу үшін де өте ықшам етіп жасалған. Тақтадағы компоненттердің көпшілігі біз үлгі болып табылады, бұл ПХД жалпы құнын төмендетуге мүмкіндік берді. Тақталарды AdvancedCircuits ақысыз жасады, демеушілік көрсеткені үшін оларға үлкен рахмет. Ескерту: Бөлісу үшін сіз схеманы, тақта дизайны үшін Cadsoft Eagle файлдарын және C18 кодын таба аласыз. мұнда және мұнда микроконтроллер.

6 -қадам: қуат

Енді бұл заттардың бәрі өте ұқыпты, бірақ оны іске қосу үшін шырын қажет. Ол үшін біз тағы да Eurobot 2008 роботына жүгіндік, оның батареясын алып тастадық, ол Dewalt 36V литий-ионды нанофосфаты 10 A123 ұяшықтары бар. Бұларды бізге Канада DeWALT сыйға тартты. Біздің соңғы презентация кезінде батарея шамамен 2,5 сағатқа созылды, бұл өте құрметті.

7 -қадам: Бірақ … Біз затты қалай басқарамыз?

Дәл осы жерде жоба терминінің «ресми» бөлігі басталады. Өкінішке орай, біз дауысты сүзіп, дауыстық командаларға айналдыратын әр түрлі модульдерді Университе де Шербрук ойлап тапқандықтан, мен оларды сипаттай алмаймын. көптеген мәліметтер. Алайда, мен сізге айта аламын, біз дауысты FPGA -ға тануға мүмкіндік беретін сүзгілер тізбегі арқылы өңдейміз, біздің фильтрлер шығаратын әр шығарылымның күйіне байланысты, бұл фонеманы оператор айтқан. біздің компьютерлік инженерия студенттері робот жинаған барлық ақпаратты көрсететін графикалық интерфейсті жасады, оның ішінде тікелей бейне таспа. (Өкінішке орай, бұл код кірмейді) Бұл ақпарат Colibri 101-дегі XBee модулі арқылы беріледі, оны басқа XBee модулі қабылдайды, содан кейін ол USB-ден сериялық түрлендіргіші арқылы өтеді (бұл тақтаның жоспарлары.rar файлына енгізілген), содан кейін оны бағдарлама қабылдайды. Оператор роботқа қозғалыс/ұстағыш командаларын жіберу үшін қарапайым Геймпад пен камераны басқару үшін гарнитураны пайдаланады.

8 -қадам: Қорытынды

Жақсы, бұл туралы. Бұл нұсқаулықта біздің роботты қалай құрастырғанымыз егжей -тегжейлі сипатталмаса да, бұл сізге қолданған «ерекше» материалдардың арқасында сізге көмектеспейтін шығар, мен сізді шабыттандыру үшін берілген схемалар мен кодты қолдануға шақырамын. Сіз өзіңіздің жеке роботыңызды жасайсыз! Егер сізде сұрақтар туындаса немесе біздің материалдың көмегімен робот жасасаңыз, біз білуге қуаныштымыз! Оқығаныңыз үшін рахмет! PS: Егер сіз маған дауыс бергіңіз келмесе, Джером Демерстің жобасын қараңыз немесе JFDuval -дың жеке парақшасы арқылы қол жетімді жобаны қараңыз. Егер олардың біреуі жеңсе, мен лазермен кесілген бірнеше бөлікті жинай аламын;)