BucketBot: нано-ITX негізіндегі робот: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:28

Бұл мобильді робот негізін жасаудың қарапайым әдісі. Ол Nano-ITX компьютерлік тақтасын пайдаланады, бірақ Mini-ITX, сондай-ақ Raspberry Pi, BeagleBone немесе тіпті Arduino сияқты бір тақталы компьютерлердің бірін қолдануға болады.

Бұл роботтың соңғы нұсқасын тексеруді ұмытпаңыз.

Бұл роботтың дизайны стек түріндегі роботпен байланысты мәселелерді шешуге арналған. Бұл дизайнда сіз барлық бөліктерге қабаттарды алып тастамай қол жеткізе аласыз. Сонымен қатар, қуат қосқыштары бар тұтқа кез келген мобильді роботтың басты ерекшелігі болып табылады, себебі олар сізге қашып кетеді.:-) «Шелек бот» атауы тасымалдаудың жеңіл әдісінен шыққан - ол 5 галлон шелекке сәйкес келеді!

Бұл робот фанера мен қарапайым үй дүкенінің бекіткіштері мен жабдықтарын қолданатын қарапайым және арзан конструкцияға ие. Металл мен жаңа компоненттерді қолданатын жаңасы әзірленуде және бірнеше айдан кейін орналастырылады.

1 -қадам: қозғалтқыштар мен дөңгелектер

Шөмішке арналған доңғалақтар мен қозғалтқыштар үйден жасалған және мұндай бөлшектер кеңінен қол жетімді болғанға дейін жасалған. Бұл жобаның келесі нұсқасы сөредегі бөлшектерді қолдануы мүмкін. Келесі әдіс жақсы жұмыс істеді және біраз ақша үнемдеуге мүмкіндік берді. Қозғалтқыштар Jameco -дан келді, бірақ олар Lynxmotion сияқты көптеген жерлерде бар. Ол айналу жиілігі шамамен 200 айнымалы ток болатын 12 вольтты қозғалтқыштарды қолданады, бірақ сіз өзіңіздің қосымшаңызға сәйкес кернеу/жылдамдық/қуат комбинациясын таңдай аласыз. Қозғалтқышты бекіту кронштейндері бұрыштық алюминийден жасалған - қозғалтқышқа орнатылатын үш тесікті алу ең қиын болды. Бұл үшін картоннан жасалған шаблон пайдалы. Алюминий бұрышы 2 «x2» болды және ені 2 дюймге дейін кесілді. Олар басқа роботқа арналған, бірақ бұл үшін дөңгелектер платформа астында орналасқан, сондықтан оларға 1/8 дюймдік аралық қажет (пластиктен жасалған) айналасында болды). Шиналар Dubro R/C ұшақтарының дөңгелектері болып табылады, ал орталық бөлігі осы тесікті бұрап алу үшін 3/4 дюймдік үлкен ескі шүмекті пайдалану үшін бұрғыланды. Содан кейін 3/4 дюймдік болтты қолданып, білікке тесік бұрғылаңыз. болттың басынан кіретін ұзындығы. Тікелей және ортаға қою - бұл кілт. Жоғарғы болттардың басында орталықты табуға көмектесетін таңбалар бар және бұл тесікті жасау үшін бұрғылау қондырғысы қолданылған. Бүйірде бекітілген бұранда үшін тесік бұрғыланды. Ол #6 өлшемді кран тәрізді нәрсемен басылды. Содан кейін, сіз болтты дөңгелекке бұрап, болттың дөңгелектің екінші жағына шығатын жерін белгілеп, оны алып тастаңыз және артықты кетіру үшін болтты Dremel құралының көмегімен кесіңіз. Болт дөңгелекке сәйкес келеді, ал бекітілген бұранда оны қозғалтқыш білігіне бекітеді. Дөңгелектің үлкен болтқа үйкелуі оның сырғып кетпеуі үшін жеткілікті болды.

2 -қадам: Негіз

Базаның негізгі идеясы - барлық бөлшектерді қол жетімді ету. Бөлшектерді тігінен орната отырып, сіз тік тақтаның екі жағын да пайдалана аласыз. Негізі 8 «x8», ал жоғарғы жағы 7 «x8». Ол 1/4 дюймдік фанерден жасалған. 1/8 дюймдік поликарбонатты сынап көрді, бірақ тым икемді болып көрінеді - қалың пластик жақсы жұмыс істейді. Акрилге назар аударыңыз - ол тез жарылып кетеді. Бірақ, ағаш пен жезден жасалған бұрыштық жақшалармен, бұл дизайнда стейппунк бар.:-) Негіз мен бүйір арасындағы байланыс қарапайым бұрыштық кронштейндермен орындалады - оларды тегіс бұрандалармен ағаш жағына шайбамен және бекіткіш шайбамен бекіту үшін қолданды. Егер сіз оларды 7 дюймнің шетіне қойсаңыз, олар аккумулятордың әр жағына жақсы жабылады. Доңғалақтарға сәйкес келу үшін жеткілікті ұзындыққа созылатын бірнеше бұрандалы шыбықтар (ұзындығы 2 дюйм) бар стандартты құюшы қолданылған. Дөңгелектер орталықтан тыс болғандықтан, екінші жағынан екінші құю қажет емес.

3 -қадам: Батареяны орнату

Батареяны бекіту үшін алюминий штангасын және қысқыш жасау үшін №8 бұрандалы өзектерді пайдаланыңыз. Бұрыштық алюминий мұнда да жақсы жұмыс істей алады.

4 -қадам: Тұтқа мен қуат қосқыштары

Барлық жақсы роботтардың күтпеген бағытта ұшатын тұтқасы бар! Қозғалтқыштың қосқышын үстіңгі жағына қою да көмектеседі. Тұтқаны жасаудың көптеген жолдары бар - бұл зертханалық материалдан (гараж сияқты) жиналған, бірақ бәрі сіздің сүйікті үй дүкеніңізден келеді. Бұл іс жүзінде өте жақсы жұмыс жасады және оны жасау оңай болды. Негізгі бөлігі - алюминий - 3/4 «x 1/2» арна. Оның ұзындығы 12,5 дюйм - әр жағы 3 дюйм және жоғарғы жағы 6,5 дюйм. Негізгі иілу үшін бүйірлерін кесіңіз, содан кейін бүктеңіз. Бұрыштарда бірнеше тесіктер бұрғыланды, ал қосымша тойтармалар үшін поп тойтармалар қолданылды, Бұл қадам қажет емес. Ұзындығы 3,75 дюйм болатын ПВХ құбырымен жақсырақ ұстауға болады - егер сіз оны қоссаңыз, ПВХ түтігін металды майыспастан бұрын салыңыз. Ұстау үшін жұқа бұрандаларды қолдануға болады. Егер сіз оны ұстап тұрғанда бұрылмауын қаласаңыз, оны орнында ұстаңыз. Содан кейін ағашқа қосылу үшін арнаның орталық бөлігінің 1,5 дюймін алып тастап, оның соңғы 0,5 дюймін векторға салыңыз. бір -біріне жақынырақ - 1 дюймдік материал бұрыштар арасында жақсы, содан кейін сабынан ағашқа дейін. Тұтқаның әр жағындағы қуат пен қозғалтқыш қосқышы үшін бұрғылау тесіктері - қадамдық бұрғы бұл үлкен тесіктерді жасауды едәуір жеңілдетеді. Төтенше жағдайда қосқыштарды қосу жақсы, және бұл робот 12 вольтты аккумуляторды қолданатындықтан, жарықтандырылған автомобиль қосқыштары жақсы және практикалық әсер етеді.

5 -қадам: Сымдар мен электроника компоненттері

Компьютер тақтасы қосқышты жоғары қаратып, мониторды қосуды жеңілдету үшін орнатылған. Қуаттың өзара қосылуы үшін 4 қатарлы еуропалық терминал жолағы қолданылды - бұл компьютерге де, қозғалтқыштың қуат қосқыштарына да жеткілікті болды. Компьютерде 12 вольтты қуат көзі пайдаланылды, сондықтан компьютер мен қозғалтқыштар бірдей кернеуді қолданғаны ыңғайлы болды. Батареяны зарядтау үшін микрофон ашасы мен розетка қолданылды - олар жақсы жұмыс істейтін сияқты және оларды артқа қосуға жол бермеу үшін кілтпен бекітілген. Аккумулятор - 7 ампер сағаттық 12 вольтты ұяшық. Бұл батареяға арналған зарядтағыш микрофон ашасымен өзгертілді. Суреттерден қатты диск қалай орнатылғанын көруге болады. Қатты дискіде сериялық серво басқару тақтасы орналасқан. Бұл жағдайда, бұл роботты бағдарламалау үшін RoboRealm қолдайтын Parallax -тың бірі болды. Платформа астында Parallax SSC -тен келетін R/C басқаруымен Dimert Engineering Sabertooh 2x5 қолданылды.

6 -қадам: камера

Бұл робот тек бір сенсорды қолданады - стандартты USB веб -камерасы. Филлипс камерасы жақсы жұмыс істейді, өйткені ол төменгі жарық жағдайында жақсы сезімталдыққа ие, бұл кадр жиілігін жоғарылатуға көмектеседі. Көптеген веб -камералар аз жарықта кадр жиілігін баяулатады, себебі суретке түсіру үшін көп уақыт қажет. Филлипс камерасының тағы бір жақсы ерекшелігі - оны 1/4 дюймдік бекіту, сондықтан оны оңай бекітуге болады. Ол сонымен қатар камераны орнатылған кезде де жылжытуға мүмкіндік береді, сондықтан оны қажет болғанда төмен немесе алға қарай бағыттауға болады. Оны 1/ 4-20 х 2,5 дюймдік бұранда.

7 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету мен ОЖ -ны іске қосу туралы ескертулер

Менде дәл қазір BucketBot -те Windows -тың ескі нұсқасы (2000) бар, сондықтан мен оны пайдаланушыға автоматты түрде кіруге және ол жүктелген кезде RoboRealm -ды іске қосуға орнатқанымды ескертемін. Осылайша мен пернетақтаны, тінтуірді немесе мониторды қажет етпей роботты қуаттай аламын. Мен допты бақылаудың демонстрациясын жүйені сынау үшін қолдандым, ол үйде көгілдір доппен жақсы жұмыс жасады, бірақ балалардың көк жейдесі бар мектепте онша жақсы болмады!:-) Артқа қарасақ, жасыл түс жақсы - қызыл түс терінің түсіне байланысты өте нашар, ал көк - сенімді түрде анықтауға тым жұмсақ түс. Менде қазір RoboRealm конфигурация файлы жоқ, бірақ бұл жобаның келесі нұсқасында толық код бар. Сондай-ақ, сымсыз қосқышты қосуға болады (Nano-ITX қосалқы USB қосқышы бар) және машинаны қашықтан басқару үшін қашықтағы жұмыс үстелін және т.б. Бұл жоба картоннан визуализацияның көптеген модельдерінен осы модельге дейін, мен жақында жариялайтын соңғы нұсқаға дейінгі үлкен қадам болды!