Mongoose мехатроника роботын құрастыру: 1 бөлім Шасси мен беріліс қорабы: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл blueroomelectronicsMongoose -те бар Mongoose Robot жиынтығын құрастыруға арналған суреттелген нұсқаулар сериясының біріншісі:

• Қуатты PIC18F2525 микроконтроллері (32 КГц - 32 МГц)
• Аппараттық PWM басқарылатын SN754410 H-Bridge термиялық сөндірумен
• 114.75: 1 қуатты беріліс қорабы бар дифференциалды жетегі
• Болат роликтері бар төмен тартылатын болаттан жасалған дөңгелек
• Қос оптикалық айналу датчиктері (бір айналымға 108 ауысу)
• Схемалық бағдарламалау / отладка коннекторына арналған
• Арнайы TTL сериялық порты (EUSART)
• Үлкен 400 тесікпен дәнекерленбейтін прототиптік аймақ
• Үстіңгі тақтаға немесе СКД дисплейге арналған 20 істікшелі I/O
• 10 істікшелі енгізу -шығару коннекторы бар (0,1 дюймдік ПХД үйлесімді) алға қарама -қарсы тұру
• 10K тримпот және жоғары жарық диодты фара (бағдарламаланатын)
• Тұрақты жұмыс үшін ауырлық центрі өте төмен
• 115 мм x 110 мм x 60 мм кез келген жерде алуға болатын шағын өлшем

4x AA NiMH батареялары қажет ASM, Swordfish BASIC SE & C18 бағдарламаланатын 1-бөлім: Шасси мен беріліс қорабы 2-бөлім: Электр, қозғалтқыштар мен батарея ұстағыштары 3-бөлім: Электроника, 18F2525 контроллері және SN754410 H-Bridge 4-бөлім: Соңғы жинақ, Негізгі жетекші дөңгелектер, дәнекерленген тақта 5: Swordfish BASIC SE (ақысыз) және Junebug (PICkit2) көмегімен бағдарламалау және тестілеу 6 -бөлім: СКД демо -коды, PWM және тахометр мысалдары

PIC бағдарламашысы қажет, толығырақ ақпарат алу үшін блюроэлектроника сайтынан қараңыз

1 -қадам: редукторды қос айналу датчиктеріне дайындау

Mongoose Tamiya қос редукторын пайдаланады. T4 бөлігі оптикалық айналу датчиктерінің дөңгелектің айналуын бақылауына мүмкіндік беретін қарапайым модификацияны қажет етеді. Төмендегі суретте көрсетілгендей негізгі беріліс қорабының корпусынан 5 мм материалды (пластмассаны) тегістеу немесе кесу арқылы алып тастаңыз.

2 -қадам: Айналмалы кодерлерді екі көк беріліске қосу

Төменде көрсетілген көк редукторлар IR мөлдір, сондықтан біз беріліс қорабының екі жағына арналған беріліс жинағына инфрақызыл алюминий фольга қосамыз (көк редукторлар бәрі бірдей, сондықтан кез келген екеуі де жасайды) Жинаққа мыналар кіреді өздігінен жабысатын алюминий фольгасының кішкене бөлігі, ортасында тесікпен тесілген. Сізге жинақпен бірге берілген екі көк редуктор қажет болады.

• Шұңқырдың ортасы ретінде фольганы төрт бөлікке кесіңіз.
• Фольгадан жабысқақ астарды оны қолдануға дайын болған кезде ғана алыңыз
• Әр редукторға екі фольга бөлігін жағыңыз, әр фольга бөлігі бір -біріне қарама -қарсы болуы керек.
• Фольганы тіс тазартқышпен немесе жұмсақ күйдіргіш құралмен тісті доңғалаққа мұқият жағыңыз (төмендегі мысалда беріліс қорабының шыршасының бөлігі қолданылады)
• Төмендегі суреттерде көрсетілгендей, фольга арқылы өткір хобби пышағын ақырын өткізіп, артық кірді мұқият кесіңіз.

3 -қадам: осьтерді жинау (әрқайсысының 2 -ін жасаңыз)

Сізге әр осьтің екі жиынтығын салу қажет болады.

*тезірек толығырақ

4 -қадам: шасси мен беріліс қорабы

Алдымен біз оң жақ шасси мен редукторды құрастырамыз.

• Алюминийдің оң жақ шассиінің жартысын оң жақ беріліс қорабының (T3) қақпағына бекітетін 10 мм күмістен тұратын өздігінен бұрап тұратын бұранданы қолданып, оны әлі қатайтпаңыз (толық бұрылысты босатыңыз).
• Оң жақ беріліс қорабының жинағына екі жез втулкасын орнатыңыз (екінші суретте көрсетілгендей)

Бұл қадамды сол жақ шасси үшін қайталаңыз Ескертпе: суреттерде шасси түсінікті болу үшін жасыл түспен боялған (бұл жиынтықта қара түсті).

5 -қадам: Оң жақ беріліс қорабын құру және майлау

Бұл қадам географиялық жолды құруды көрсетеді. Оң жақ беріліс қорабының жартысынан бастап (жез втулкалары алдыңғы қадамда көрсетілгендей орнатылуы керек) Тісті берілістерді құрастыру кезінде аздап майлаңыз.

• Ұзын және қысқа осьтерді төмендегі суретте көрсетілгендей майлаңыз және салыңыз
• негізгі жетектің сары берілісін орнатыңыз
• келесі - көк редуктор
• содан кейін модификацияланған көк беріліс (№2 қадамнан)
• сары тәж беріліс жалғасуда
• күміс аралық
• басқа жезден жасалған втулкаларды қосыңыз

Ақырында сіз орталық беріліс қорабының жақтауын 20 мм Phillips күміс бұрандалармен бекіте аласыз. Беріліс қорабының сол жағы - оң жақтағы айна бейнесі, жай ғана осы қадамды қайталаңыз, сонда сіз бір дайын редукторға бекітілген екі жартысын аласыз.

6 -қадам: Шарикті және тұрақсыздарды қосу

Доптың дөңгелегі мен жиналыстары ғана қалды

Жақында фотосуреттер

7 -қадам: Редукторы бар жиналған шассиіңіз аяқталғаннан кейін осылай болуы керек

Осымен 1 бөлім аяқталды

Жақында 2-6 бөлімдер жарияланады.