FRC (Java) үшін қарапайым жетекті қалай жазу керек: 12 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл FRC роботы үшін қарапайым жетекті қалай жасауға болатындығы туралы оқулық. Бұл оқулық java, тұтылу және wpilib, сонымен қатар CTRE кітапханасының негіздері бар екенін білетіндігіңізді болжайды.

1 -қадам:

Eclipse ашыңыз

2 -қадам: Жаңа робот жобасын жасаңыз

1. Пакет зерттеушісін тінтуірдің оң жақ түймесімен нұқыңыз, жаңа, содан кейін басқасын басыңыз.
2. WPILib Robot Java Development бағдарламасын көрмейінше төмен айналдырыңыз (егер сіз оны көрмесеңіз, сізде wpilib ресурстары орнатылмаған.)
3. Robot Java жобасын нұқыңыз
4. Содан кейін жоба атауын енгізіңіз және командалық робот жобасының түрін басыңыз. (Пакет модельдеу әлемімен толтырылған болуы керек.)

3 -қадам: RobotMap құру/толтыру

Әр түрлі талондық порттардың санын қамтитын соңғы айнымалылар жасаңыз

4 -қадам: Мысал пәрмені мен мысал ішкі жүйесін жойыңыз

5 -қадам: DriveTrainSubSystem жасаңыз

1. Жаңадан құрылған жетектердің қосалқы жүйесінде жаңа конструктор жасаңыз. Содан кейін жетектегі доңғалақтарға сәйкес келетін CANTalon нысандарын жасаңыз.
2. Drive деп аталатын RobotDrive жасаңыз
3. Бұл объектілерді конструкторға енгізіңіз (робот картасында біз жасаған таяқшалардың мәндерін қолдануды ұмытпаңыз). Robot Drive үшін біз 4 мотор контроллерін қолданатын конструкторды қолданамыз (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Содан кейін arcadeDrive () әдісін жасаңыз, онда екі кіріс айнымалысы болды: x - алға және артқа, y - оңға және солға. Ішінде сіз drive.arcade -ге қоңырау шаласыз және айналдыру мәндері бар
5. Содан кейін initDefaultCommand () жолын setDefaultCommand (new DriveTrainCommand ()) болуы үшін өзгертіңіз;.
6. Барлық қателіктер туралы әлі алаңдамаңыз.

6 -қадам: DriveTrainCommand жасаңыз

1. Алдымен біз қосалқы жүйені құру үшін қолданған мәзірге кіріп, робот өзінің жобасын жасаңыз (бұл соңғы қадамды мен бұл қадамды келешекте соңғы рет көрсететін боламын, мен тек команданы орындау үшін айтамын. Ішкі жүйе және сіз бұл мәзірде деп ойлайсыз.) Пәрменді нұқыңыз және DriveTrainCommand көмегімен сынып атауын толтырыңыз (егер сіз бұл файлдардың атауын өзгертсеңіз, олар бірдей бола алмайды).
2. Жаңа DriveTrainCommand -да сіз 6 әдіс бар екенін көресіз, олардың бірі - конструктор, ал қалған 5 - команданың жұмысы кезінде робот шақыратын кодтың бөліктері. Біз конструктордың не істейтінін білеміз, осылайша инициализациялауды, орындауды, аяқтауды, аяқтауды және үзуді түсіндіруге мүмкіндік береді. Initialize пәрмен шақырылған сайын шақырылады, орындау әдісі пәрмен аяқталғанға дейін үздіксіз шақырылады, себебі isFinished әдісі шын мәнін қайтарған кезде аяқталуынан болады, команда жұмысын тоқтатады, ақырғы әдіс isFinished кейін бір рет шақырылады. әдіс шақырылады, ал үзіліс командалық ресурстар басқа пәрменде қолданылғанда шақырылады және команда аяқталады (аяқтау әдісін шақырусыз).
3. Алдымен конструктордағы DriveTrainCommand -да DriveTrainSub ішкі жүйенің атауымен бірдей емес екенін және ол әдейі екенін ескеріңіз.

7 -қадам: Роботқа өтіңіз

1. Содан кейін біз робот сыныбына өтеміз
2. онда біз жолды өзгертеміз (public static final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) to (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) to final is after the first name is the same is the same system system and the DriveTrainSub біздің соңғы қадамда қойған атымызбен бірдей екенін және ішкі жүйенің атымен бірдей еместігін ескеріңіз (сізде ішкі жүйе сияқты емес объект атауы (DriveTrainSub) болуы керек) аты).
3. Содан кейін біздің DriveTrainSubSystem импорттаңыз.
4. Содан кейін біз жолды алып тастаймыз (chooser.addDefault («Әдепкі авто», жаңа ExampleCommand ());)
5. Содан кейін пайдаланылмаған импортты алып тастаңыз.
6. Содан кейін сақтаңыз.

8 -қадам: DriveTrainCommand дегенге оралыңыз

1. Роботты импорттау (суреттегі екіншісі)
2. Содан кейін Сақтау

9 -қадам: DriveTrainSub қызметіне өтіңіз

1. DriveTrainCommand импорттау
2. Содан кейін сақтаңыз.

10 -қадам: Содан кейін біз OI кодын жасаймыз

1. OI -ге өтіңіз.
2. 0 порты бар жаңа қоғамдық джойстик нысанын жасаңыз.
3. Және пайдаланылмаған импортты алып тастаңыз.
4. Сақтау.

11 -қадам: DriveTrainCommand өтіңіз

1. DriveTrainCommand өтіңіз.
2. Енді біз джойстиктерді алатын бөлікті жасаймыз және оларды роботты жылжыту үшін қолданамыз. Орындаудың ішінде (ол үнемі жұмыс істейтіндіктен) жолды қосыңыз (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) біз arcadeDrive деп атаймыз. Robot.io. Driver.getRawAxis (1) мәндері бар ішкі жүйе, бұл джойстиктің мәнін қайтарады, мұнда 1 - сол жақ осінің осі, ал 4 -тен басқа екінші мән үшін бірдей - оң х осі. бұл сол жақ таяқшаның алға және артқа, ал оң жақ таяқшаның оңға және солға кететінін білдіреді. (егер сіз қаласаңыз, RobotMap -қа оралып, джойстик осіне жаңа мәндер жасай аласыз, содан кейін оларды RobotMap -пен шақырыңыз.
3. Содан кейін барлық жобадан пайдаланылмаған импортты алып тастаңыз.

12 -қадам: Соңында кодты құрастырып, роботқа жүктеңіз