2019 FRC қарапайым пойызды жазу (Java): 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

БҰЛ НҰСҚАУЛЫ КҮНІ БОЛДЫ

Менің 2019 жылғы бағдарламалау бойынша келесі нұсқаулығыма назар аударыңыз. Бұл ескірген болса да, сіз әлі де сабақтарды қалай жасау керектігін білуге болатын нәрселер бар және кодты жазу бірдей.

Бұл нұсқаулық сіз Java -ның негізгі тілін білетіндігіңізді және роботты айналып өтуіңізді білетіндігіңізді білдіреді. 2019 маусымында WPI Eclipse бағдарламасынан қолдауды Visual Studio Code IDE -ге ауыстырады, өйткені біз мұны білдім, мен өз тобымдағы адамдарға көмектесу және Visual Studio -ды пайдалану кезінде басқа командаларға жол табуға көмектесу үшін. IDE. 2019 маусымының шығарылуымен Deep Space тақырыбы мен және менің командамыз дайынбыз және қаңтарда ойынның шығуын күте алмаймыз. Осыны айтқаннан кейін КОДке кірейік!

ЕСКЕРТУ: Бұл VSCode плагині Альфа болып табылады және оның кері байланыс негізінде маусымға дейін өзгеруіне кепілдік бар ма? Сонымен қатар, Альфа нұсқасынан шығарылымға дейін жаңарту құрастыру параметрлерін қолмен өзгертуді қажет етуі мүмкін.

Бұл код менің Github -да қол жетімді.

1 -қадам: Visual Studio кодын орнату

Бірінші қадам - VSCode орнату, оны мына сілтемеден жүктеуге болады.

Файл жүктелгеннен кейін орнатушыны іске қосу уақыты келді (PS жұмыс үстелінің белгішесін қосуы мүмкін).

VSCode іске қосылғаннан кейін сіз 1 -суретке ұқсас терезені аласыз.

Бұл экран пайда болған кезде сіз терезенің сол жағындағы кеңейтімдерге өтіп, «Java кеңейту бумасын» іздеуіңіз керек (2 -сурет), содан кейін орнатуды нұқыңыз (айтпақшы, сіз орнатудан басқа орнатуды басқанда).

Орнатқаннан кейін (бұл бірнеше минутқа созылуы мүмкін) қайта жүктеу түймесін басу керек (3 -сурет).

Әрі қарай, осы сілтемеден wpilibsuite VSCode GitHub репозиторийінен.vsix соңғы шығарылымын жүктеу қажет болады.

Әрі қарай, біз VSCode кеңейту қойындысына оралып, үш нүктеге өтіп, VSIX -тен орнатуға өтуіміз керек (сурет 4), содан кейін оны жүктеген жерден VSIX файлын таңдаңыз, содан кейін VSCode -ды қайта жүктеуге тура келеді..

WPILIB VSIX файлын орнатқаннан кейін сіз терезенің жоғарғы оң жағында кішкентай WPI логотипін көресіз (5 -сурет) (егер VSCode кодын қайта қосуға немесе компьютерді қайта іске қосуға тырыспасаңыз).

2 -қадам: Жаңа WPILIB жобасын құру

Біріншіден, біз соңғы қадамда айтылған WPILIB логотипіне өтіп, оны шертіп, төмен түсіп, «Жаңа жоба жасауды» таңдауымыз керек (оны іздеу қажет болуы мүмкін). (1 -сурет)

Таңдағаннан кейін сізге «Жоба үлгісі», «Жоба тілі» (бұл java болады), «Жоба базасы», «Жоба қалтасы», «Жоба атауы» таңдау қажет болады. (2 -сурет, 3 -сурет)

Содан кейін «Жобаны құру» түймесін басқаннан кейін сіз «Иә (ағымдағы терезе)» таңдаңыз. (4 -сурет)

3 -қадам: кодты жазу

Біріншіден, біз мысал пәрмені мен мысал кіші жүйені жойатын ішкі жүйелер мен командаларды табу үшін код көрінісін кеңейтуіміз керек (1 -сурет). (2 -сурет)

Пәрмен мен кіші жүйені жойғаннан кейін біз робот сыныбында пайда болатын қателерді түзетуіміз керек, біз мұны жолдарды жою немесе түсініктеме беру арқылы жасаймыз. (3 -сурет)

Әрі қарай, біз пәрмен файлын тінтуірдің оң жақ түймесімен нұқып, содан кейін жаңа сынып/пәрмен құруды басу арқылы пәрмен мен кіші жүйені құруымыз керек, содан кейін пәрменді таңдау керек, содан кейін мен DriveCommand деп аталатын атауды енгізіңіз, содан кейін кіші жүйе үшін солай жасаңыз. файл, бірақ команданы таңдаудың орнына мен DriveSub деп атаған ішкі жүйені таңдаймын. (4 -сурет)

Екі жаңа файлды жасағаннан кейін біз RobotMap -ке кіріп, int болатын төрт айнымалыны қосуымыз керек және оларда төрт мотор контроллерінің идентификаторы болады. (5 -сурет)

Содан кейін біз DriveSub -қа оралып, 4 қозғалтқышқа сәйкес келетін 4 TalonSRX нысанын құрамыз және бізге конструктор құру қажет. (6 -сурет)

Содан кейін конструкторда TalonSRX -ті RobotMap -те бар идентификаторлармен құру керек. (7 -сурет)

Әрі қарай, біз максималды шығыс пен максималды ток шығысы сияқты барлық талон конфигурациясын басқаратын әдісті жасаймыз. (8 -сурет)

Енді біз диск жетегінің әдісін жасауға дайынбыз, бізге көмектесетін Drive класын көшіру керек. Файлдарды осы жерден көшіріңіз. (Бұл файлды робот қалтасының ішіндегі утилиталар деп аталатын жаңа қалтаға салыңыз) (9 -сурет)

Біз бұл файлды көшіргеннен кейін, енді Drive объектісін жасап, оны конструкторда құрастыруымыз керек. (10 -сурет)

Бізде Drive объектісі жасалған кезде, біз оны шақыратын жолды қажет етеміз, сондықтан біз екі айнымалысы бар driveArcade әдісін жасаймыз, ол жіберілетін болады.

4 -қадам: Drive пәрмені

Енді біз талаптар туралы айтуымыз керек. Қажетті әдіс шақырылғанда, ол кіші жүйеге өтеді және ішкі жүйе сол ішкі жүйені қажет ететін барлық басқа командаларды тоқтатады. Негізінде, қазіргі уақытта ішкі жүйені тек осы объект қолдана алады дейді. Сондықтан біз роботтар сыныбында driveTrain объектісін талап етуіміз керек (DriveSub сыныбына сілтеме жасаған кезде сіз әрқашан робот класы объектісінен өтуіңіз керек). (1 -сурет)

Екіншіден, біз oi класына кіріп, драйвер станциясына қосылған портқа қатысты жалпыға ортақ джойстик объектісін қосуымыз керек. (2 -сурет)

Ақырында, біз DriveCommand -ға баруымыз керек, ал орындау әдісінде робот сыныбына өтіп, driveTrain объектісіне барып, оның driveArcade әдісіне қоңырау шалуымыз керек, оны сол жақ осі мен оң жақ осінің мәнін робот oi объектісінен өткіземіз.. Содан кейін үзіліс әдісінде біз аяқталу әдісін шақыруымыз керек, ал соңғы әдісінде robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) қоңырау шалуымыз керек, бұл команда үзілгенде немесе пәрмен апат кезінде аяқталғанына көз жеткізу үшін. немесе қажет аялдамада көлік жүргізуді тоқтатады. (3 -сурет)

5 -қадам: орналастыру

Соңында роботқа орналастыру үшін wpi логотипіне өтіңіз және оны басыңыз және орналастыруды іздеңіз және нұсқауларды орындаңыз.