Қолғаппен басқарылатын роботтық қол: 6 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Мақсаты: Аяқталатын жоба құру арқылы тәжірибе жинақтап, проблемаларды шешу дағдыларын жинақтау

Контур- 3-D роботты басып шығарылған «қолды» басқару үшін arduino арқылы қосылу үшін қолғапты қолданыңыз. 3-D басылған қолдағы буындардың әрқайсысында қолғаптағы иілгіш сенсорға қосылатын және саусақтың қаншалықты бүгілгеніне пропорционалды жылжитын серво бар.

1 -қадам: материалдар тізімі

3- 10 к резисторлар

3- иілгіш сенсорлық резисторлар

3- сервоприводтар

Нан тақтасы

Ардуино Уно

Сымдар

Зип-галстуктер

4- 3 өлшемді баспа бөліктері

Мен дәл осы сілтемелерден тапсырыс бермесеңіз де, қарап шығуға болатындай, мен қолданған нақты материалдарға сілтеме қостым

3- 10к резисторлар

3- иілгіш сенсор резисторлары

3- сервос

2 -қадам: Сымдарды жалғау

Мен орнатқан сымдардың суреті фриз файлында. Сымдарды екі бөліктен жақсы қарауға болады. 1) Нан тақтасы мен ардуинодан 3-D басып шығарылған «қолға» қосылу 2) Нан тақтасы мен ардуинодан қолғапқа қосылу.

3-D басылған қолмен қосылымдар 11, 10, 9 түйреуіштеріне қосылған сымдар, сонымен қатар оң және теріс аймақтар 3 түрлі сервоға қосылған. Серводағы қара сымдар теріс аймақтарға қосылады, атап айтқанда нан тақтасындағы теріс баған. Серводағы қызыл сымдар оң аймақтарға қосылады, атап айтқанда нан тақтасындағы оң баған. Соңында сары сигналдық сымдар arduino -ға қосылады.

Менің түйреуіште 9 түйреуіш базалық сервоға қосылады және бас бармақпен басқарылады. Менің орнымда 10 түйреуіш жоғарғы сервоға қосылады және ортаңғы саусақпен басқарылады. 11 менің түйреуіш ортаңғы сервоға қосылады және басқарылады. көрсеткіш саусақ

2) Қолғапты жалғау Иілгіш датчиктерде екі байланыс бар, жіңішке сызығы бар сигнал сигналға да, теріс терминалға да қосылады. Қалың өрнегі бар жағы - оң терминалға қосылу. Сигнал мен теріс сымды қосатын жаққа 22 к резистор мен қосалқы сым қосылады. Сым нан тақтасы арқылы тікелей теріс терминалға өтеді. Резистор бір ұшымен иілгіш сенсорға қосылады, ал екіншісі ардуино аналогына түйреуіштермен қосылмас бұрын нанға өтетін сымға қосылады. Мен қолданған үш аналогтық түйреуіш A0, A1, A2 болды. Содан кейін басқа икемді сенсор қосылымы тақтаға өтеді және нан тақтасындағы оң бағанға қосылады. Фритизациялық файлда оң, теріс және сигналдық байланыстарды көрсететін қосымша анық эскиз бар.

(Ескерту- Нан тақтасында жоқ сымдардың физикалық қосылыстарының көпшілігі дәнекерленген, ал қосылымдарды қорғау үшін қысқыш орау қолданылған)

Сымның соңғы компоненттері - 5В кернеуінің ардуинодан оң бағанға, ал жерге (GND) теріс бағанға қосылуы. Сондай -ақ, тақтаның екі жағындағы теріс бағандарды және оң жақ бағаналарды тақтаның екі шетінде біріктіретін тақтаның үстінен өтетін жолақтар бар.

Қосымша ескерту- ұзын сымдар нан тақтасы мен қолғап немесе нан тақтасы мен 3-D басып шығарылған қолдың арасындағы бос орынды азайту үшін пайдаланылуы мүмкін.

3 -қадам: Сымдар мен кодты түсіндіру

Бағдарламаның негізі ардуинодағы тұтқаны бұру бағдарламасына ұқсас және жалпы потенциометр ретінде жұмыс істейді. Қолғаптағы икемді сенсорлар позицияның өзгеруіне негізделген сигналдарды жібереді, қолғаптың саусақтары позицияны өзгерткенде arduino-ға сигнал жібереді, содан кейін 3-D басып шығарылған «қолды» бірдей пропорцияда өзгертуге шақырады.

Кодта 3 серво 9, 10, 11 түйреуіштерінің астында анықталған, аналогтық түйреуіштер A0, A1, A2 потенциометрді қосады.

Бос орнатуда серво түйреуіштерге бекітіледі

Содан кейін бос цикл analogRead, map, жазу және кешіктіру 3 функциясын қолданудан тұрады

analogRead- аналогтық түйреуіштерден мәнді оқиды (потенциометрге хабарласатындар) және 0 мен 1023 аралығында мән береді

Карта- (мәні, төменнен, жоғарыдан, төменнен жоғарыға дейін) карта функциясы аналогты оқу мәнінен мәндердің диапазонын 500, 1000-дан 0, 180-ге дейін өзгертеді, өйткені 0-180- бұл серво оқуға болатын мәндер ауқымы және атаулар тізімдегі бірінші мәндегі жаңа мән

servoWrite- arduino сервоға мән жазады және сәйкесінше оның орнын жылжытады

Кешіктіру- кейіннен кешіктіру бағдарламаның қайтадан айналуын күтеді

4-қадам: 3-D басылған бөлшектердің механикалық құрылымы

STL -дің төрт файлы, сондай -ақ әр бөліктің суреттері мен бейнелері бар. Файлдарды жинаудың бейнесі жоқ, бірақ 3-D баспа нұсқасының суреті бар. Төрт түрлі бөлік буындардың әрқайсысында 3 серво арқылы қосылады. Негізгі бөлік иыққа сервистер арқылы қосылады, ол содан кейін бірінші білікке, сосын екінші білікке бекітіледі.

5 -қадам: қолғаптың механикалық құрылысы

Қолғаптың құрылысы өте қарапайым болды, иілгіш сенсорлар қолғаптың үш саусағына ыстық желімделген және сымдарды орнында ұстау үшін ілмек қолданылған.

Ескертпе: Егер пайдаланылған арнайы иілгіш сенсорлар тым лас болып қалса, ол иілгіш сенсорлардың жұмысына әсер етуі мүмкін екендігі анықталды, сондықтан оларды таза ұстау үшін сенсорлардың үстіне таспа кесектері қойылды.

Қосымша ескерту- 3-D тұтқасының қозғалысы, оны қуаттандыру үшін тек arduino-ға қосылатын USB сымы қолданылғанда аздап қиналуы мүмкін, оны батареялар арқылы көбірек қуат қосу және оң және теріс терминалдарды қосу арқылы жақсартуға болады. тақтадағы оң және теріс бағандарға