Автономды нерф күзет мұнарасы: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бірнеше жыл бұрын мен бір кездері өздігінен атылатын жартылай автономды мұнараны көрсететін жобаны көрдім. Бұл маған Pixy 2 камерасын пайдаланып, нысанаға жету идеясын берді, содан кейін автоматты түрде мылтықты мылтықпен нысанаға алды, содан кейін ол өздігінен құлыпталып, атысуы мүмкін.

Бұл жобаға DFRobot.com демеушілік жасады

Қажетті бөлшектер:

Беріліс қорабы бар DFRobot қадамдық моторы-

DFRobot қадамдық мотор драйвері-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 қадамдық қозғалтқышы

2560

HC-SR04

Нерф Нитрон

1 -қадам: Компоненттер

Бұл жоба үшін мылтыққа көз қажет болады, сондықтан мен басты тақтаға оңай енетіндіктен Pixy 2 -ді қолдандым. Содан кейін маған микроконтроллер қажет болды, сондықтан мен оның түйреуіштерінің санына байланысты Arduino Mega 2560 таңдадым.

Мылтыққа екі ось қажет: иіру және қадам, сондықтан оған екі сатылы қозғалтқыш қажет. Осыған байланысты DFRobot маған DRV8825 моторлы қос тақтасын жіберді.

2 -қадам: АЖЖ

Мен Fusion 360 -ты жүктеуден және нерф тапаншасының бекітілген кенепін салудан бастадым. Содан кейін мен сол кенептен қатты дене жасадым. Мылтық құрастырылғаннан кейін мен мылтықтың солдан оңға қарай бұрылуына мүмкіндік беретін тіректері бар тіректері бар платформа жасадым. Мен оны басқару үшін айналмалы платформаның жанына қадамдық мотор қойдым.

Бірақ үлкен мәселе - мылтықты қалай жоғары және төмен көтеруге болады. Ол үшін бір нүктесі қозғалмалы блокқа бекітілген және қарудың артында басқа нүктесі бар сызықтық жетек жүйесі қажет болды. Таяқша екі нүктені қосады, бұл мылтықтың орталық ось бойымен айналуына мүмкіндік береді.

Сіз барлық қажетті файлдарды мына жерден жүктей аласыз:

www.thingiverse.com/thing:3396077

3 -қадам: бөлшектерді дайындау

Менің дизайндағы барлық бөліктер дерлік 3D басып шығаруға арналған, сондықтан мен оларды жасау үшін екі принтерді қолдандым. Содан кейін мен CNC маршрутизаторы үшін қажетті құрал жолдарын жасау үшін алдымен Fusion 360 көмегімен қозғалмалы платформа жасадым, содан кейін дискіні фанер парағынан қиып алдым.

4 -қадам: құрастыру

Барлық бөлшектер дайын болғаннан кейін оларды жинау уақыты келді. Мен мойынтіректердің тіректерін айналмалы дискіге қосудан бастадым. Содан кейін мен 6 мм алюминий штангалар мен бұрандалы штангаларды кесінділер арқылы өткізе отырып, сызықтық қадамды жинадым. Ақырында, мен мылтықты болат штангамен және алюминий экструзиясынан жасалған екі тірекпен бекітдім.

5 -қадам: Бағдарламалау

Енді жобаның ең қиын бөлігі үшін: бағдарламалау. Снаряд ататын машина өте күрделі, оның артындағы математика шатастыруы мүмкін. Мен бағдарламаның ағыны мен логикасын кезең-кезеңмен жазып, машинаның әр күйінде не болатынын егжей-тегжейлі жазудан бастадым. Әр түрлі мемлекеттер келесідей жүреді:

Мақсатқа жету

Мылтықты орналастырыңыз

Моторларды айналдырыңыз

Мылтықты ату

Қозғалтқыштарды өшіріңіз

Мақсатқа жету үшін алдымен қызғылт -қызғылт заттарды нысана ретінде қадағалау үшін Pixy -ді орнату қажет. Содан кейін мылтық нысана пиксидің ортасында орналасқанша жылжиды, онда оның зеңбіректен оққа дейінгі қашықтық өлшенеді. Бұл қашықтықты пайдалану арқылы көлденең және тік қашықтықтарды кейбір негізгі тригонометриялық функцияларды қолдану арқылы табуға болады. Менің кодымда get_angle () деп аталатын функция бар, ол осы екі қашықтықты қолданып, мақсатқа жету үшін қанша бұрыш қажет екенін есептейді.

Содан кейін мылтық осы күйге өтеді және қозғалтқыштарды MOSFET арқылы қосады. Ол бес секундқа оралғаннан кейін, сервоготорды қозғап, триггерді тартып алады. Содан кейін MOSFET қозғалтқышты өшіреді, содан кейін мылтық нысана іздеуге оралады.

6 -қадам: Көңілді болу

Мен мылтықтың дәлдігін тексеру үшін қабырғаға неон қызғылт түсті картаны қойдым. Бұл жақсы болды, себебі менің бағдарламам өлшенген қашықтыққа бұрышын калибрлейді және реттейді. Міне, мылтықтың жұмыс істеуін көрсететін бейне.