Робот қолы: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл нұсқаулықтың мақсаты - өзіңіздің 3D басып шығарылған робот қолыңызды жасауға көмектесу. Бұл робот қолын құруға деген мотивациям мехатроникаға қызығушылықтан және қадамдық қозғалтқыштары бар Arduino және 3D принтері бар 4 білікті қолды құруға арналған жақсы құжаттаманың болмауынан туындайды. Қазіргі уақытта 3 ось аяқталды. Мен әлі де 4 -осьте және ұстағышта жұмыс жасаймын.

1 -қадам: Жабдық

Робот қолы негізінен 3D басып шығарылған және белбеу арқылы басқарылады. Мойынтіректер, шкивтер, белдіктер мен қозғалтқыштар сияқты 3D басып шығарылмаған барлық бөлшектерді Интернеттен сатып алуға болады.

Біліктер 8 мм және 5 мм болат шыбықтардан жасалған, қажет болған жағдайда мұны қолмен жасауға болады.

Бөлім тізімі:

Шкивтер:

• 3x GT2 шкиві 20 тіс
• 2x GT2 шкиві 60 тіс
• 1x GT2 шкиві 16 тіс

Белбеу:

• 2x GT2 белбеуі 232 тіс
• 1x GT2 белбеуі 400 тіс

Мойынтіректер:

• 4х 22х8 мм шарикті мойынтірек
• 2х 16х5 мм шарикті мойынтірек
• 4х 10х3 мм шарикті мойынтірек
• 1х 98х4 мм инелік подшипник
• 1х 32х2 мм инелік подшипник

Бұрандалы штанга:

• 4x M3x250 мм
• 4x M3x140 мм

Біліктер:

• 1х8х98 мм
• 1x8x105 мм
• 1х5х88 мм
• 2х 3x30 мм

Қозғалтқыштар:

3x 42x42x40 мм NEMA17 биполерлі қадамдық қозғалтқыш (45 Нсм)

Гайкалар мен бұрандалар:

• 12x M3x10 мм (алтыбұрышты розетка) түймесі басының бұрандасы
• 2x M3x25 мм (алтыбұрышты розетка) түймесінің бас бұрандасы
• 18х M3 өздігінен бекітілетін гайка
• 3x M6x15 мм (алты бұрышты) қақпақ бұрандасы
• 3x M6 гайкасы
• 9х 3x15мм өздігінен бұрап тұратын түйме басы бұрандасы

2 -қадам: электроника

Қадамдық қозғалтқыштар DRV8825 қадамдық қозғалтқыштың үш драйверімен және Arduino Uno -мен басқарылады. Интернетте Arduino Uno драйверінің қалқаны үшін көптеген нұсқалар бар.

Бөлім тізімі:

• 1x Arduino Uno
• 1x жүргізуші қалқаны
• 3x DRV8825
• 12-24 В қуат көзі

Youtube оқулығын DRV8825 мотор драйверінің ағымдағы шегін қалай орнату керектігі туралы қараңыз.

3 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Arduino Uno бағдарламасын Arduino IDE мен AccelStepper кітапханасының көмегімен тегіс қозғалыстардың үдеуі арқылы бірнеше сатылы қозғалтқыштарды басқару үшін бағдарламалауға болады.

Бұл бөлік әлі де салынуда. Қозғалтқыштардың біркелкі жұмыс істеуі және біркелкі қозғалыстар жасау үшін әр түрлі параметрлермен тәжірибе жасау керек.

4 -қадам: Робот қолын жасау - негіз

Бөлшектерді басып шығармас бұрын, 3D принтеріңіздің рұқсат етілетін мүмкіндіктерімен тәжірибе жасаңыз. Шарикті мойынтіректер тым көп күш жұмсамай -ақ, жақсы бекітілуі керек. Қандай өлшемдер жақсы нәтиже беретінін тексеру үшін әр түрлі өлшемдегі кейбір үлгілерді басып шығарыңыз. Мен шарикті мойынтіректің сыртқы диаметрінен 0, 5 мм үлкен тесіктерді өлшеу арқылы ең жақсы нәтижеге қол жеткіздім. Негізі төрт бөліктен тұрады:

5 -қадам: Робот қолын жасау - екінші ось

Белдікті тартқышты құрастырудан бастаңыз.