UCL - ендірілген - таңдау және орналастыру: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл нұсқаулық 2D таңдау және орналастыру қондырғысы қалай жасалатынын және оны қалай кодтау керектігін көрсетеді.

1 -қадам: Комунеттер

1x Адрио Мега

2x қадамдық қозғалтқыштар (біз JLB Stepper Motor, 17H1352-P4130 үлгісін қолдандық)

2x қадамдық мотор жетегінің контроллері тақтасының модулі L298N қос H көпірі Arduino үшін

1x серво қозғалтқышы (бізде бұл дақ жоқ)

3x 10км резисторлар

2 рет нейлондық діріл

1х 12в қуат көзі

Жақтау үшін бірнеше ағаш

Сымдар

2 -қадам: құрылыс

Құрылыс кезінде бірінші нәрсе - машинаның көлемі мен пішінін анықтау

Алдымен біз ағаштың негізгі формасын жасаймыз. Біз 50см -ден 25см -ге 30см -ге іріктеу және орналастыру шеңберін құрдық. Рамадан, көпірден және көтергіштен басқасының бәрі лазермен жасалған.

Мұнда барлық файлдардың сілтемесі бар https://myhub.autodesk360.com/ue2d2a959/g/projects/20181107158970606/data/dXJuOmFkc2sud2lwcHJvZDpmcy5mb2xkZXI6Y28ud2s5b0NQNGNTTJBQNQQNTJTJQQQQJNQJJQZQQQJJQZQHQHQHQHQHQHQHQHQHQZHQZHHZHKZHKZHKZHHZHKZHHZHZHZHHZHHZHHZHHZHHZHHZHHQHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHHLHHHHHHHHLHHHHHHHHLHHHHHHQHHHHHIHI varH баршасыны?

Содан кейін біз шкивтік жүйеге көшкіміз келді. Мұнда біз 50 мм екі сақинамен және 20 мм сақинамен жүрдік. Содан кейін біз желіммен 20 мм -нің жанына паракорд қойдық. Осыдан кейін біз 20 мм сақинаның екі жағындағы 50 мм екі сақинаны қысып қойдық.

20 мм

50 мм

Содан кейін біз білекке слайд бағыттаушыны жобалауымыз керек. Мұнда біз екі жағынан және бір артқы табақшаны жасадық.

Содан кейін U түрінде жабыстырылды. Содан кейін біз оны көпірге қостық.

Бүйірлік тақта

Артқы тақта

Енді қолды жоғары және төмен жылжытатын бөлшектер дайын. Біз оны алға -артқа жылжытуымыз керек.

Бұл дизайн кезінде біз тістердің бір -біріне сәйкес келетініне көз жеткіздік. Осылайша, екі элемент те бір жоба орнында жасалды.

3 -қадам: код

Бағдарламалау өте қарапайым және 5 бөлімнен тұрады

1. Кітапханаларды қосу және ішкі және IO қолдану үшін айнымалыларды орнату
2. Рамға кірістерді жүктеңіз
3. Секвенс, қалаған қозғалысты таңдау.
4. Қадам/серво позициясын басқару
5. Әлемге шығару

Біз кең таралыммен әр бөлікті түсіндіреміз, бірақ бұл көптеген шешімдердің бірі екенін ұмытпаңыз.

1: Бос орнату үшін біз осы жобаға қажет 2 кітапхананы қостық. Қадам және Серво. Қамтылған кітапханаларды қолдана отырып, қадамдық және сервоқозғалтқыштар туралы барлық мәліметтерді білуден құтқарасыз.

#қосу

#қосу

const int stepsPerRevolution = 200; // мұны сіздің қозғалтқышыңыз үшін бір айналымдағы қадамдар санына сәйкес етіп өзгертіңіз

// 8-11 -ші түйреуіштердегі қадамдық кітапхананы инициализациялау:

Stepper XStepper (stepsPerRevolution, 22, 23, 24, 25); Y Stepepper (StepPerRevolution, 28, 29, 30, 31); Servo Griper; // серводы басқару үшін серво объектісін жасау

Gripper құралы бос орынға қосылуы керек

void setup () {// сериялық портты инициализациялау: Serial.begin (9600); Griper.attach (9); // сервоприводқа түйреуішті 9 түйреуішке бекітеді

Бұл бөлімнің қалған бөлігі - айнымалылар мен константтарды орнату.

2: Void Loop ішіндегі бірінші нәрсе - барлық қолданылатын кірістерді айнымалыға жүктеу. Бұл екі себеп бойынша жасалады. Бірінші себеп - кірісті оқудағы процессордың ауыр міндеттерін шектеу. Екінші себеп, егер кіріс бірнеше рет қолданылса, ол бүкіл сканерлеу кезінде бірдей мәнге ие болады. Бұл дәйекті кодты жазуды жеңілдетеді. Бұл PLC бағдарламалауда өте кең тараған тәжірибе, бірақ ол ендірілген бағдарламалауға да қатысты.

// ------------------------- ЖЖҚ кіріс -------------------- Xend = digitalRead (34); Yend = digitalRead (35); Ena = digitalRead (36);

3: Кодтың секвендер бөлігінде біз коммутатор мен регистр командалары бар секвен жасадық. Секвенс бөлігі кодтың Position басқару бөлігіне сигнал береді. Бұл бөлікті сіздің қосымшаңызға оңай реттеуге немесе сол күйінде пайдалануға болады.

4: Серваның орналасуы тек қана servo liberi -мен басқарылады, ал ұстағыш үшін if операторы ашық және жабық.

Қадамдық басқару сәл қиын. Функция Орнату нүктесін (қолдың барғыңыз келетін позициясын) және Ағымдағы орнын салыстырады. Егер ағымдағы позиция сүйікті болса, функция позицияға қосылады және Stepper liberi функциясынан оң қадам жасауды сұрайды. Жоғары позиция үшін керісінше. егер позиция Орнату нүктесімен бірдей болса, XinPos биті жоғары орналасқан және қадам басады.

// SP бақылау X

if (XstepCountXsp, үй емес) {

XstepCount = XstepCount-1; Xstep = -1; XinPos = 0; } if (XstepCount == Xsp) {Xstep = 0; XinPos = 1; }

5: Кодтың соңын қосыңыз, моторлар либери функцияларымен басқарылады.

// -------------------- Шығару ---------------------- // қадам бір қадам: XStepper.step (Xstep); // бір қадам: YStepper.step (Ystep);

Griper.write (GripSp);

4 -қадам: Жасалған

casp6099 - Каспер Хартунг Кристенсен

rasm616d - Расмус Хансен