Fpga басқарылатын RC Servo моторлы робот қолы - Digilent байқауы: 3 қадам

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

FPGA басқарылатын серво моторлы робот қолы

Бұл жобаның мақсаты - перфорация тақтасында дәнекерлеу операцияларын орындай алатын бағдарламаланатын жүйені құру. Жүйе Digilent Basys3 әзірлеу тақтасына негізделген және ол пайдаланушы бұрын орнатқан шектеулі компоненттері бар шағын электроника жобаларын құру үшін тестілеу тақтасында компоненттерді дәнекерлеуге қабілетті болады.

Менің fpga бағдарламалау мен Vivado бағдарламалық жасақтамасымен жұмыс тәжірибем шектеулі болғандықтан, мен осы жерден табылған servo моторлы командалық принципті қолдандым: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… және сол жерден мен дамығанға дейін жиналдым. менің робот қолымды басқарыңыз, сондықтан мен жобада қолданатын кейбір файлдарды жоғарыда көрсетілген сілтемеде оқулықты жүктеген инженер жасаған.

Жоба 4 серво қозғалтқышты басқара алады. Мұны істеу үшін мен Digilent веб-сайтында бар схемалар мен құжаттарды қолдана отырып, «Pmod CON3» көшірмесін жасадым:

Бұл нұсқаулық fpga тақтасын қолдана отырып, 4 түрдегі серво түріндегі қозғалтқышты қалай басқаруға болатынын түсінуге көмектеседі. Әр қозғалтқышты 0, 45, 90 және 170 градус күйде жылжытуға болады, өйткені менің робот қолымның сервоы 0 -ден 180 -ге дейін (немесе менің жағдайда 170) градусқа дейін жылжи алады.

Серво қозғалтқыштарының бірінде кездескен қандай да бір проблемаға байланысты (мүмкін сапасы нашар), мен Basys3 тақтасын қозғалтқыштарды 170 градусқа дейін жылжытатын етіп орнатып қойдым (қазірдің өзінде) ақаулы сервоприводты бұзбау үшін. Қалай болғанда да, бұл жобаның дұрыс жұмыс істеуі үшін 170 градус шектеу жеткілікті болып көрінеді.

1 -қадам: компоненттер мен жабдықтар

- төрт айналмалы айналмалы қозғалтқыш (S05NF STD немесе S06NF STD) немесе роторлы қозғалтқыш

- Digilent Basys 3 fpga тақтасы

- Xilinx Vivado бағдарламалық жасақтамасы

- микро USB кабелі

- Pmod CON3: R/C серво қосқыштары

- тұрақты кернеу 5-7,2 вольт

2 -қадам: Жоба файлдары

Vivado бағдарламалық жасақтамасы арқылы файлдарды шығарып, жобаны ашыңыз.

3 -қадам: компоненттерді қосу

Төрт серво қозғалтқыштың әрқайсысын түпнұсқалық PmodCON3 (солдан оңға қарай PWM, Vcc, GND) конструкциясына ұқсас түйреуіштердің конфигурациясына қосымша назар аудара отырып, төрт арнайы ұяшықтың біріне қосыңыз.

DIY PmodCON3-ті Basys3 Pmod қосқышының жоғарғы жағына қосыңыз. 5-8 вольтты қуат көзін DIY PmodCon3-ке қосыңыз.

Basys3 тақтасын компьютерге қосыңыз, жобаны ашыңыз және ағынды шығарыңыз. Digilent веб -сайтындағы ақпаратты пайдаланып Basys3 бағдарламасын жасаңыз.

Серво қозғалтқыштарын басқару үшін Basys3 тақтасындағы Sw0 және Sw1 түймелері мен қосқыштарын пайдаланыңыз.