Popsicle Stick робот қолы: 17 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Попсикула таяқшалары, Arduino және бірнеше серво көмегімен қысқышпен қарапайым роботтық қолды қалай жасау керектігін айтамыз.

Жабдықтар

Ұқсас материалдарды немесе сізде бар нәрсені қолданыңыз. (мысалы, табақшаның орнына картон)

Материалдар:

• 14 көпіршікті таяқшалар
• 4 микросерво (мүйізі мен бұрандасы бар)
• 4 айналмалы потенциометр
• 1 Жарты өлшемді тақта
• 1 Arduino Uno
• 6 вольтты 1 батарея жиынтығы
• 26 Өтпелі кабельдер

Құралдар:

• Ыстық желім пистолеті + Ыстық желім таяқшалары
• Дәл бұрауыш немесе басқа шағын бұрағыш
• Arduino IDE
• USB - Arduino кабеліне

1 -қадам: Серверлер үшін мүйізді таңдаңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• 4 микросерво
• 2 бағытта созылатын 3 мүйіз
• 1 бағытта созылатын 1 мүйіз

Нұсқаулар:

Мүйіздерді (ақ қанатты тіркемелер) сервоға бекітіңіз. Үш сервоға екі бағытта созылатын мүйіз қажет, ал бір сервоға бір бағытта созылатын мүйіз қажет болады. Мүйіздерді сервоприводтардың үстіне қойыңыз.

2 -қадам: Серверлерді калибрлеңіз

Бұл қадамға арналған материалдар:

4 микросерво

Нұсқаулар:

Мүйізді мүмкіндігінше сағат тіліне қарсы бұраңыз. Содан кейін, калибрленген позицияда мүйізді шығарып, қайта қосыңыз.

Қос бағытты мүйізі бар серводың біреуі сервоға параллель, ал қалған үшеуі сервоға перпендикуляр калибрленуі керек.

Жоғарыда калибрленген сервоприводтардың суреті толық сағат тіліне қарсы бұрылған. Бұл калибрленген позициялар

Неліктен серводы калибрлеу керек? Серво тек 180 градусқа жылжиды, сондықтан серво біз термостатқа қажет бұрыштар арасында айналатындай етіп калибрлеу маңызды.

3 -қадам: Серверлерді бұраңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• 4 микросерво
• 4 Кішкене бұрандалар
• Дәл бұрауыш немесе басқа шағын бұрағыш

Нұсқаулар:

Мүйіздерді кішкене бұранда мен тиісті бұрағышпен бұраңыз.

4 -қадам: Попсикула таяқшаларын сервосқа бекітіңіз (pt 1/4)

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Мүйіз сервоға параллель етіп калибрленген бір серво
• 1 көпіршікті таяқша
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Мүйіз сервоға параллель болатындай калибрленген серво үшін ыстық желім мүйіздің жалпақ жағына жабысқақ ұшының бір ұшын жабыстырады.

Жоғарыда бұл серво суреті толығымен сағат тіліне қарсы бұрылған

5 -қадам: Попсикула таяқшаларын сервосқа бекітіңіз (pt 2/4)

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Қос бағытты мүйізі бар басқа екі серводың бірі
• 1 көпіршікті таяқша
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Попсикула таяқшасының бір ұшын серво мүйізінің жалпақ жағына жабыстырыңыз.

Жоғарыда бұл серво суреті толығымен сағат тіліне қарсы бұрылған

6 -қадам: Попсикула таяқшаларын сервосқа бекітіңіз (pt 3/4)

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Екі жақты мүйізі бар соңғы серво
• 1 көпіршікті таяқша
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Басқа серво үшін попсикуланың ортасын мүйіздің жазық жағына жабыстырыңыз.

Жоғарыда бұл серво суреті толығымен сағат тіліне қарсы бұрылған

7 -қадам: Попсикула таяқшаларын сервосқа бекітіңіз (pt 4/4)

Бұл қадам басқаша. Мұқият оқыңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Бір бағытты мүйізі бар бір серво
• 1 көпіршікті таяқша
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Папицик таяқшасының бір ұшын мүйіздің сағат тілімен жұқа жағына жабыстырыңыз. Иә, попсикул таяқшасы алдыңғы қадаммен салыстырғанда «бүйір». Бұл желімдеу үшін сәл қиын болуы мүмкін.

Жоғарыда бұл серво суреті толығымен сағат тіліне қарсы бұрылған

8 -қадам: Бір сервис үшін база жасаңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Калибрленген жалғыз серво мүйіз сервоға параллель
• 4 Көпіршікті таяқшалар
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Ыстық желім төрт қабықша таяқшасы, олар бір -бірінің үстіне қойылады. Шеттердегі артық желімді жыртып алыңыз.

Содан кейін, серво түбін попсикула таяқшасының үздіксіз жазық жағының ортасына жабыстырыңыз. Кез келген артық желімді жыртып алыңыз.

9 -қадам: Тұтас роботтың негізін жасаңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• 6 көпіршікті таяқшалар
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

3 бағытта таяқшаны бір бағытқа қойыңыз. Содан кейін бәрін байланыстыру үшін ыстық желімнің көмегімен басқа перпендикулярға 3 таяқша салыңыз.

10 -қадам: Бірінші сервисті қосыңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Попсикуланың ортасы бар жалғыз серво сервоға жабыстырылған
• Ыстық желім мылтығы
• Толық роботтың негізі соңғы қадамнан

Нұсқаулар:

Серваның түбін негізге жабыстырыңыз.

11 -қадам: Екінші сервисті қосыңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Попсикула таяқшалары бар серво негізге бекітілген
• Соңғы қадамнан бастап құрылым
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Популька таяқшасы ауада жоғары қарай айналуы үшін сервоны бүйірге бағыттаңыз.

Попсикула таяқшасының төменгі қарама -қарсы жиегін қолданыстағы құрылымға жабыстырыңыз. (суретті қараңыз)

12 -қадам: Үшінші сервисті бекітіңіз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Қос бағытты мүйізі бар соңғы серво
• Соңғы қадамнан бастап құрылым
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Сервоны қолданыстағы құрылымның шығыңқы попсикул таяқшасының соңына жабыстырыңыз, сонда серваның таяқша таяқшасы роботтың ортасынан алыс айналады.

13 -қадам: Соңғы серверді қосыңыз! (Ұстағыш)

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Соңғы серво
• Соңғы қадамнан бастап құрылым
• Ыстық желім мылтығы

Нұсқаулар:

Үлкен жалпақ жағын (алдыңғы қадамдарда пайдаланылған серво түбінен айырмашылығы) соңғы серваның таяқшасының таяқшасының жақын жағына жабыстырыңыз, сонда бұл сервоприцеп таяқшасы соңғы серваның таяқша таяқшасымен бір жерде айналады.

Желімдеу кезінде серводы бұрышқа айналдырыңыз, сонда серво шамамен жартыға айналғанда, екі таяқша таяқшасы ең ұшына тиіп тұрады.

Жоғарыда ашық және жабық ұстағыштың суреті

14 -қадам: Схеманы жинаңыз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• 1 Жарты өлшемді нан тақтасы
• 1 Arduino Uno немесе оған теңестірілген микроконтроллер
• 26 кабельдер
• 6 вольтты 1 батарея жиынтығы (максимум 6 вольт)

Нұсқаулар:

Жоғарыда берілген схеманы қайталаңыз!

15 -қадам: кодты жүктеңіз

Бұл қадамға арналған материалдар:

• Arduino IDE
• USB - Arduino кабеліне

Нұсқаулар:

USB кабелі арқылы arduino -ға келесі кодты жүктеңіз:

#қосу

Servo servo1; // Servo servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // потенциметрлерді бекітіңіз const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Барлығын орнатыңыз және servo1.attach (6) бір рет іске қосылады; // Серверлерді бекітіңіз және түйреуіштердің режимдерін анықтаңыз servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // arduino/loop} void loop () {// бастаңыз, негізгі кодты осында қойыңыз, қайта -қайта іске қосыңыз: int pot1Value = analogRead (pot1); // потенциометрлердің мәндерін оқу int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = карта (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Потенциометрлердің мәндерін (0-1023) servo оқуға болатын бұрыштарға салыстырыңыз (0-179 градус) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Серверлерді servo2.write (pot2Angle) салыстырылған бұрыштарға жылжытуды жасаңыз; servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

16 -қадам: Біз дайынбыз

Роботты басқару үшін потенциометрлерді бұрыңыз!

17 -қадам: ақауларды жою

Ол қозғалмайды

Батарея жинағының қосылғанына және Arduino қосылғанына көз жеткізіңіз.

Барлығы дұрыс және қосылғанын тексеру үшін тізбекті екі рет тексеріңіз.

Серво жұмыс істемейді

Алдымен Arduino телефонындағы қалпына келтіру түймесін басып көріңіз. Кейде біз оны тым алыстатсақ, серво жұмыс істемей қалуы мүмкін.

Серво жай ғана өлі болуы мүмкін, сол сервоға арналған схеманы басқа сервоға қосып көріңіз және жаңа серво жұмыс істейтінін тексеріңіз.

Егер олай болмаса, мәселе сіздің схемаңызда болады.

Серво - бұл сұмдық

Сіздің серво серпінді болуы мүмкін.

Серво тым ауыр болуы мүмкін.

Серво үшін қуат сымына конденсатор қосып көріңіз.