Mini Drawing Bot - Live Android қосымшасы - Trignomentry: 18 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Baby-MIT-Cheetah-Robot жобасын жасағаныңыз үшін Аллаға және баршаңызға шүкір етіңіз, ол оны жылжыту конкурсында бірінші жүлдені жеңіп алды. Мен өте бақыттымын, себебі көптеген достар әңгіме мен хабарламада көп сұрақ қояды. Маңызды сұрақтардың бірі - роботтың қалай бірқалыпты қозғалуы (денесі жоғары және төмен) және бағдарламаның инициализациясының массиві, оның қалай есептелетіні туралы сұрады. Бұл сұрақтарға жауап беру үшін мен Baby-MIT-Cheetah-Robot-қа арналған аяқтарымен сурет салу ботын жасауды жоспарлап отырмын. Бұл төрт аяқты басып шығарар алдында жасаған бірінші сынақ аяғы. Сонымен қатар, мен Android -де сурет салуға тырысамын және деректерді сурет салу үшін arduino -ға жіберемін.

Мен математиканы өте жақсы көремін, мен әлемдегі барлық адамдар математикамен жүгіретініне сенемін. Математикадан басқа ештеңе жоқ. Мұнда мен серво дәрежесін есептеу үшін қолданылатын математиканы егжей -тегжейлі түсіндірдім.

1 -қадам: ақпарат қажет

Қажетті материалдар

1) Arduino Uno R3 - 1Жоқ

2) HC-05 көк түсті тіс модулі. - 1Жоқ

3) микросервис - 3 нөмір

4) LM2596 тұрақты токтан тұрақты кернеу реттегіші. - 1 Жоқ

5) 3.7V 18650 Аккумуляторы - 2 Nos

6) 18650 батарея ұстағыш

7) 3D басып шығарылған Arm (қол парағы берілген obj файлы)

8) шағын алюминий құбыры (ескі FM антеннасынан алынды).

9) Кейбір қалдықтар.

10) Қақпақ жасауға арналған пластикалық парақ.

2 -қадам: Тригонометрия және Пифагор теоремасы

Егер сіз оқуды жалғастырғыңыз келсе, сурет өздігінен түсіндіріледі ….

Бізде бар нәрсе алдымен ескеріледі

Сурет1

Қолдың өлшемі - төменгі қол 3см, жоғарғы қол - 6 см. Қолдың екі білігінің арасындағы қашықтық - 4,5 см. Сіз бәрін графикке салып, бірінші серво орталығын (0, 0) деп белгілеңіз, сонда екінші серво орталығы (4.5, 0) болады.

Сурет2

Енді графикте қалам қозғалғысы келетін нүктені белгілеңіз, енді мен оны (2.25, 5) жасаймын.

Image3 - Қашықтық формуласы және Пифагор теоремасы

Енді (0, 0) - ден (2.25, 5) және (4.5, 0) - тен (2.25, 5) дейінгі екі жолдың ұзындығын тапқымыз келеді. Қашықтық формуласын және Пифагор теоремасын қолданыңыз. Length = sqrt ((X2-X1) квадрат +(Y2-Y1) шаршы) формуласынан (формуланы дұрыс форматта көру үшін суретті қараңыз). Нүкте y осінің орталығында серво бар, сондықтан екі жақтың үшбұрышының өлшемдері бірдей. Нәтиже екі жақта да 5.48.

Сурет 4

Енді сіз үшбұрыштарды бөле аласыз. Бізде барлық үш жағы белгілі 3 үшбұрыш бар.

5 -сурет Тригонометрия - косинус заңы

Біз қалаған бұрыштарды есептеу үшін тригонометрияны қолданыңыз - косинус заңы. Формула үшін суретті қараңыз.

6 -сурет

Тригонометрияның нәтижесі жарқырайды, сондықтан сәулелену дәрежесін түрлендіру үшін Degree = Radiant * (180/pi ()) формуласын қолданыңыз.

Сурет 6

Қолдардың айналуын табу үшін сол жақтағы дәрежелерді қорытындылаңыз.

3 -қадам: Математиканы қайтадан тексеріңіз

Енді тест, диаграммадағы нүктені басқа нүктеге жылжытыңыз және білектің дәрежелерін есептеңіз. Мен Excel құрамын және бұрышты табамын. Есептеу үшін жоғарыдағы Excel бағдарламасын қараңыз.

4 -қадам: Схема

Бұл 5, 6 және 9 цифрлық түйреуішті қолдана отырып, үш серво басқаруымен өте қарапайым диаграмма, онда 5 және 6 түйреуіштер қолды қозғау үшін пайдаланылады, ал 6 қолмен төмен қарай түседі. HC05 Tx Arduino pin 0 (RX) пен RX Arduino pin 1 (TX) қосылған. 2 Nos 18650 аккумуляторынан 7.4V Arduino vin істігіне және LM2596 DC кіріс жағында тұрақты кернеу реттегішіне қосқыш арқылы беріледі. LM2596 тұрақты токтан тұрақты кернеу реттегішіне шығыс серво жеткізу түйреуіштеріне беріледі. Осымен барлық тізбек аяқталды.

5 -қадам: схеманы дамыту

Бұл жобаның кез келген жобасы сияқты мен де HC-05 bluetooth үшін аналық бастық түйреуіштер мен сервоға арналған ерлер тақырыбы бар қалқан жасаймын.

6 -қадам: Серво тірегін жасаңыз

Мен қару үшін MG90S 2 Nos, қалам үшін жоғары және төмен SG90 қолданамын. Кішкене новапан парағын кесіңіз, сервистерді суретте көрсетілгендей бекітіңіз. Суреттегідей ыстық желім MG90S сервосының екеуі де тік және SG90 негізде.

7 -қадам: Тинкеркадтағы қол

Сол аяқ MIT Cheetah Robot үшін жасалған және A3DXYZ 3D принтерлік провайдері басып шығарған. Сурет ботына тек бір жиын қажет. Егер сіз тек сурет салуға арналған болсаңыз, онда бір қолдың ұшына қалам ұстағыш жасау үшін суретті өзгертіңіз

8 -қадам: Сызу білігін бекітіңіз

3D басып шығарылған қол 6 бөлік, 4 білек және 3 бұранда тәрізді қолды біріктіру үшін қабылданады. Қолдарға қосылыңыз және бұрандалы бөлікті қою үшін февиквикті қолданыңыз. Мүйізді қолыңызға қойыңыз және fevi fast көмегімен тез бекітіңіз. Енді қарапайым бағдарлама жасаңыз және 1 -ден 150 градусқа дейін серводы және 30 -ға дейін сервоны қойыңыз да, мүйізді білекке бекітіп, бұраңыз. Төменге түсіру механизмі үшін тек қана серво мүйізін қолданыңыз.

9 -қадам: төмен түсіру механизміне ілмек

Ілгекті жасау үшін мен сынықтан ескі микро ұшты қарындашты және сынықтан дөңгелек металл таяқшаны қолданамын. Микро ұшты қарындаштың екі жағын кесіп, құбырды ыстық желіммен алыңыз, оны сервано жапсырылған. Енді таяқшаны түтікке кіргізіп, таяқшаның екі жағына таяқ пен шыбықтың арасына новапан парағының кішкене бөлігін қойып, оны ыстық желіммен жабыстырыңыз. енді топса дайын.

10 -қадам: Барлығын бір тақтаға бекітіңіз

Барлығын бір новапан парағына бекіту үшін ыстық желім пистолетін қолданыңыз. Мен 18650 батарея ұстағышын ауыстырғышпен бірге ауыстырамын (ескі батарея 3D -де басып шығарылған Baby MIT гепардына орнатылған).

11 -қадам: қалам ұстағыш

Мен көптеген заттарды іздедім, соңында FM антеннасынан шарфтан алюминий құбырды таптым. Ұзындығы 43 см (15 + 13 + 15) құбырды кесіңіз және оған салынған эскизді дұрыс қолданып көріңіз. Саңылауды екі жағынан 15 см қашықтықта кесіп, екі жағын ашып, тегіс етіп жасаңыз. оны 90 градусқа бүгіңіз және тіктөртбұрышты шеңберге айналдырыңыз. Жиектерді жылтырату үшін файлды қолданыңыз және оны тікелей қолыңызға қойыңыз, ал февиквик көмегімен оны ұстағышпен тез бекітіңіз.

12 -қадам: Қақпақ жасаңыз

Пластикалық парақты пайдаланып қақпақ жасаңыз және пластикалық парақтың барлық түйіспелерін қорапқа ұқсайтын етіп жабыстырыңыз. ҚОСУ және ӨШІРУ үшін бүйір жағында ойық жасаңыз. Енді бәрі аяқталды. Механикалық және электроникалық жұмыстар аяқталды. Енді Android және Arduino компьютерлік бағдарламаларының уақыты келді.

13 -қадам: қағаз ұстағыш

Пластикалық парақтардың 3 бөлігін кесіп, суретте көрсетілгендей тақтаймен шеттеріне жабыстырыңыз. Бұл ұстағышта пайдалану үшін 11см X 16см қағазды кесіңіз.

14 -қадам: Arduino коды

Бұл бағдарламада мен андроидтағы кодтауды азайтамын және барлық математикалық есептеулерді Arduino -ға енгіземін. Сондықтан андроид тек X, Y, Pen ұялы телефонынан Bluetooth арқылы жібереді және arduino осы жобаның 2 -қадамында егжей -тегжейлі айтылған нүктені алғаннан кейін arduino бағдарламасы екі серво үшін нақты дәрежені есептейді. Серво тек 180 градусқа дейін 60 градусқа бұрылады. Серво қолдары өте жақын, сондықтан мен 60 -ты 0 деп қойдым. Сондықтан 60 -тан 240 градусқа дейін тек қана ескеріледі және айналады. Егер дәреже 60 -тан төмен немесе 240 -тан жоғары болса немесе есептей алмаса, онда қалам жоғары. Серво сол күйге ауысқаннан кейін андроидқа «N» қайтарады, ал андроид «N» алғаннан кейін келесі нүктені жібереді.

15 -қадам: Android бағдарламасы

Басқа жобалар сияқты мен де Android қосымшасын жасау үшін MIT App өнертапқышын қолданамын. Экранда HC-05 алу үшін Bluetooth таңдағышын қолданыңыз. Егер Bluetooth қосылған болса, келесі экран көрсетіледі. Бұл экранда Canvas аймағы сызу сызығын салу үшін қолданылады, сіз сурет салуды бастағаннан кейін сізбен бірге сурет сала бастайды. экранның төменгі жағында екі түйме мен бір затбелгі қорабы бар. Қайта сызу батырмасы қайтадан сызыққа сурет салу үшін, ал кенептегі суретті тазарту үшін тазалау түймесі қолданылады. Жапсырмада arduino -ға жіберілетін мәтін көрсетіледі.

Қолдың ұзындығына байланысты тек бот сызған төменгі жартысын сызыңыз.

Бағдарламаны сілтемеден жүктеп алып, Android ұялы телефонына орнатыңыз. aia файлы әзірлеушілер үшін де тіркелген.

16 -қадам: Бірінші тест

Бұл novapan парағындағы алғашқы сынақ ұтыс ойыны. Сива есімі алдымен сыналады. Кешіріңіз, мен бұл видеоны қайта жазуды ұмытып кеттім.

17 -қадам: Гепард аяғы үшін

Желіде аяқтың қозғалатын үлгісі көп. Немесе өзіңіздің үлгіні қолданыңыз. Оны ұялы телефонға салыңыз және оны аяқтың қозғалысы үшін arduino -да жазыңыз. Есте сақтау керек, бастысы 6 см биіктікте 6 см биіктікте екі крест аяқпен жүріп, алға қарай жылжып, 5,5 см ауада екі крест аяғы 6 см -ге жетсе, онда цикл қайталанады.

18 -қадам: Қорытынды жұмыс туралы бейне және кейбір нәтижелер

Бұл жобада жұмыс жасау маған өте ұнайды. тағы да сол сөздермен, мен бұл жобадан кейбір жаңа нәрселерге сүйенемін, сіз де осы жобаны оқу кезінде кішкене нәрсені үйренесіз деп ойлаймын. Оны оқығаныңыз үшін баршаңызға рахмет.

Көбірек рахат алу үшін …………… Пікір қалдыруды ұмытпаңыз және достар мені жігерлендіріңіз

«Математикамен жасалған» байқауының екінші жүлдесі