3D басып шығарылған жылан роботы: 7 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Мен 3D принтерді алғаннан кейін мен онымен не істеуге болатынын ойлай бастадым. Мен көп нәрсені басып шығардым, бірақ мен 3D басып шығару арқылы бүтін құрылысты жасағым келді. Содан кейін мен робот жануар жасау туралы ойладым. Менің бірінші ойым ит немесе өрмекші болды, бірақ көптеген адамдар қазірдің өзінде ит пен өрмекші жасады. Мен басқа нәрсе туралы ойладым, содан кейін жылан туралы ойладым. Мен тұтас жыланды fusion360 -те ойлап таптым және ол керемет көрінді, сондықтан мен қажетті бөлшектерге тапсырыс беріп, біреуін жасадым. Нәтижесі керемет деп ойлаймын. Жоғарыдағы бейнеде сіз менің қалай жасағанымды көре аласыз немесе сіз төменде бұл туралы біле аласыз.

1 -қадам: бөлшектер

Міне, бізге қажет нәрсе:

• 8 Микросерво қозғалтқыштары
• 3D басып шығарылған кейбір бөліктер
• Бұрандалар
• 3, 7В li-po батареясы
• ПХД жасауға арналған кейбір бөлшектер (atmega328 SMD, конденсатор 100nF, конденсатор 470μF, резистор 1, 2к, кейбір алтын түйреуіштер). Бұл жобаға ПХД жасау өте маңызды, себебі бәрін тақтаға қосқанда жылан қозғалмайды.

2 -қадам: 3D модельдері

Жоғарыда сіз бұл жыланның визуализациясын көре аласыз. Файлдарды (.stl) мына жерден немесе менің басқа нәрселерден жүктеуге болады. Басып шығару параметрлері туралы кейбір ақпарат:

Сегменттер мен бастарды басып шығару үшін мен raft қосуды ұсынамын. Барлық объектілер үшін қолдау қажет емес. Толтыру өте маңызды емес, өйткені барлық модельдер өте жұқа және тек периметрлері бар, бірақ мен 20%қолданамын.

Сізге қажет:

8x жылан сегменті

1x жылан басы

1 рет жылан

3 -қадам: ПХД

Төменде сіз бүркіт файлдарын таба аласыз (.sch және.brd), оларды тек бүркітте жүктеп алыңыз, тақтаға өтіңіз ctrl + p басыңыз және басып шығарыңыз. Егер сіз ПХД қалай жасау керектігін білмесеңіз, оны мына жерден алуға болады:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Схемада микроконтроллердің atmega8 екендігі жазылған, бірақ ол atmega328 -де бірдей түйреуіш бар, бірақ бүркітте атмега328 жоқ.

4 -қадам: жинау

Барлық бөлшектерді басып шығарғаннан кейін оларды бірге жинауға болады. Сервоны сегменттердің біріне қойыңыз, оны M2 бұрандамен сегментке бұраңыз, содан кейін келесі сегментті серво тұтқасына бұраңыз. Егер сіз оны қалай жинау керектігін білмесеңіз, бейнені қарай аласыз.

5 -қадам: Қосылу

Жоғарыдағы суретте сіз қайда және нені қосу керектігін көре аласыз. Мен сондай -ақ MISO, MOSI және SCK түйреуішінің қай жерде екенін белгіледім, сізге жүктеушіні жазу үшін бұл түйреуіш қажет. Жүктеуші жүктеу туралы толығырақ arduino ресми бетінде білуге болады:

www.arduino.cc/kz/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Оны жазу үшін сізге бағдарламашы немесе басқа arduino қажет. Жанып болғаннан кейін оны USB-UART түрлендіргіші немесе жүктеуші жүктеу үшін пайдаланатын бағдарламашының көмегімен бағдарламалауға болады.

Бағдарламаны жүктегеннен кейін тақтаға servo қосуға болады. Соңғы серво (жылан соңында) - 1 серво, ал серво 8 - жыланның басына ең жақын.

Тақтада тұрақтандырғыш жоқ, сондықтан оны қосуға болатын максималды кернеу - 5В.

Atmega, сондай-ақ серво қозғалтқыштары 3, 7V Li-Po жұмыс істейді және мен оны осы жобада қолдануды ұсынамын, себебі ол өте кішкентай және өте қуатты. Сіз оны RC ескі ойыншығынан таба аласыз (мен оны ескі RC тікұшағынан таптым).

Мен RX және TX түйреуіштерін бағдарламалау үшін қостым, бірақ болашақта кеңейту үшін сенсорларды осында қосуға болады. Bluetooth модулі.

6 -қадам: Бағдарлама

Бағдарлама бір уақытта 8 сервисті басқару үшін сервистік кітапхананы қолданады. Бұл толқынға еліктеу үшін кішкене ығысумен серво позициясын ұлғайту және азайту. Бұл қозғалыстың арқасында ол құртқа ұқсайды, бірақ сонымен бірге тиімдірек қозғалады.

Қаласаңыз, цикл соңында кідірісті өзгертуге болады. Бұл жыланның жылдамдығын бақылайды. Егер сіз кіші мән берсеңіз, ол тезірек, жоғары мән = баяу қозғалады. Мен 6 бердім, себебі бұл жылан аударылмайтын ең жоғары жылдамдық. Бірақ сіз бұған тәжірибе жасай аласыз.

Сондай -ақ, қозғалыстарды ұлғайту үшін максималды және минималды мәнді өзгертуге болады.

#қосу

Бағдарламалық қамтамасыз ету Servo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; String командасы; int айырмасы = 30; int бұрышы1 = 90; int бұрышы2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int max = 170;

bool increment_ser1 = дұрыс;

bool increment_ser2 = ақиқат; bool increment_ser3 = дұрыс; bool increment_ser4 = дұрыс;

bool increment_ser5 = дұрыс;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = дұрыс;

int ser6 = 90;

жарамсыз орнату () {

Serial.begin (9600); servo1.attach (3); servo2.attach (5); servo3.tachach (6); servo4.attach (9); servo5.attach (10); servo6.attach (11); servo7.attach (12); servo8.attach (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.write (90); servo4.write (100); servo5.write (90); servo6.write (90); servo7.write (90); servo8.write (90);

}

void loop () {

алға (); SoftwareServo:: refresh (); }

алға жылжу () {

егер (increment_ser1) {

ser1 ++; } басқа {ser1--; }

if (ser1 максимум) {

increment_ser1 = жалған; }

servo1.write (ser1);

егер (increment_ser2) {

ser2 ++; } басқа {ser2--; }

if (сер2 максимум) {

increment_ser2 = жалған; }

servo3.write (ser2);

егер (increment_ser3) {

ser3 ++; } басқа {ser3--; }

if (ser3 максимум) {

increment_ser3 = жалған; }

servo5.write (ser3);

егер (increment_ser4) {

ser4 ++; } басқа {ser4--; }

if (ser4 максимум) {

increment_ser4 = жалған; }

servo7.write (ser4);

кешіктіру (6);

}

7 -қадам: Қорытынды

Менің ойымша, бұл робот өте жақсы көрінеді. Мен жылан робот жасағым келді, бірақ мен құртқа ұқсас нәрсе жасадым. Бірақ өте жақсы жұмыс істейді. Егер сізде сұрақтар туындаса, түсініктеме қалдырыңыз немесе маған жазыңыз: [email protected]

Сіз бұл робот туралы менің веб -сайтымыздан оқи аласыз (поляк тілінде):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Бұл робот Чорзовте өткен роботтар фестивалінде фристайл санаты бойынша бірінші жүлдені жеңіп алды.

Робототехника байқауының екінші жүлдесі 2016 ж