OAWR қалай жасауға болады (кедергісіз жаяу жүруге арналған робот): 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл нұсқаулық кедергілерді болдырмайтын кішкентай жаяу роботты қалай жасау керектігін көрсетеді (көптеген коммерциялық қол жетімді опциялар сияқты). Мотордан, пластмассадан және болттардан басталып, өз қолыңызбен құрастыруға кіріскен кезде ойыншықты сатып алудың қандай қызығы бар? Сіз бұл көзқараспен бөлісесіз деп үміттенемін және ләззат алыңыз. жаңарту-жақында, өте жақсы дайындалған пакеттер жиынтығы. Бөлшектерді кесу нұсқаларын таңдау (айналдыру аралау және бұрғылау, лазерлік кескішке қол жеткізу, Понокодан онлайн сатып алу).

(Кедергілер арасында өтетін ұзағырақ бейнені 7 -қадамда табуға болады) Ескертулер: (Егер сіз файлдардың кез келгенін өңдеуге болатын форматта алғыңыз келсе, оларды параллель нұсқаулықтан табуға болады) (Жақында, нұсқаулық) роботты басқару үшін микроконтроллерді (Arduino) қолданыңыз) (мен осы нұсқаулықта метрикалық бірліктер мен компоненттерді қолдандым. Алайда, империялық бірліктерді жақсы білетіндер үміт үзбейді, метрикалық компонентті жақын империялық аналогтармен алмастыру жұмыс істеуі керек (бірақ менде әлі жоқ) Мұны тексеру үшін)).

1 -қадам: Бөлшектер мен құралдар

Қозғалтқышты қоспағанда, барлық бөлшектерді кез келген үй депосынан табуға болады. Қозғалтқышты бірқатар интернет-дүкендерден шамамен 10 долларға тапсырыс беруге болады. (Сонымен қатар '21-(OAWR) -Partts List.pdf 'қадамына бекітілген бөлшектер тізімінің pdf нұсқасы бар) Бөлшектер тізімі: Гайкалар мен болттар: (~ 10 доллар)

• 3 мм x 15 мм болт (x20)
• 3 мм x 20 мм болт (x2)
• 3 мм x 30 мм болт (x9)
• 3 мм жуғыш (x48)
• 3 мм гайка (x45)
• 4мм гайка (x26)
• 5мм жуғыш (12мм OD) (x2)

Электрлік:

• Электр сымының түрлі түстері (~ 5 доллар)
• Crimp Wire терминалдары (қызыл 5 мм сақина) (x18) (~ 2 доллар)
• 2 AA батарея қорабы (x2) (~ 2 доллар)
• Қозғалтқыш (Tamiya қос моторлы беріліс қорабы (#70097) (көптеген онлайн көздерінде бар) (froogle -де) (өндірушілер сайтында) (sparkfun) (~ $ 10)
• Иінді жиынтық (Тамия диаметрі 3 мм білік жиынтығы) этамия) (<$ 10)

Әр түрлі:

• Акрил (қалыңдығы 150 мм x 300 мм х 3 мм) (~ 6 доллар)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (немесе екі үлкен қағаз қыстырғыш) (~ $ 1)
• Серпімді жолақ

Құралдар тізімі: міндетті:

• Принтер
• 5,5 мм кілт (x2)
• Бұрауыш
• Қысқыштар
• Crimp терминалы кримперлері
• Ыстық желім мылтығы

Акрил бөлшектерін алуға байланысты қосымша құралдар 1 -нұсқа (Scrollsaw & Drill)

• Желім
• Айналдыру арасы
• Бұрғылау
• Бұрғылау ұшы (3,2 мм, 12,5 мм, 16 мм)

(Мен бұл опцияны қолданатын болдым, бірақ мен Понокодан ақысыз жеткізу купонын алдым, оның орнына менің кесектерімді лазермен кесіп алдым) 2 -нұсқа (Поноко)

Поноко шоты

(Мен қолданған нұсқа) 3 -нұсқа (Лазерлік кескішке қол жеткізу)

Лазерлік кескішке қол жеткізу

2 -қадам: кесектерді кесу

Сіз таңдаған кесу опциясына сәйкес қандай қадамдарды орындау керектігін таңдаңыз. 1 -нұсқа (Аралау және бұрғылау)

• Pdf үлгісін жүктеңіз және басып шығарыңыз (қағаз өлшеміне сәйкес келетін файлды таңдаңыз) -A4 өлшемді қағаз ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Әсепті қағаз ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (басып шығару кезінде сызбаны масштабтамау маңызды)
• Басып шығарудағы сызғышты сенетін сызғышпен өлшеңіз, егер олар үлгіге сәйкес келмесе, масштабталды және қайта басып шығарар алдында принтердің параметрлерін қарау қажет. Егер олар сәйкес келсе, әрі қарай.
• Үлгіні акрил парағына жабыстырыңыз.
• Бұрғылау тесіктері
• Айналмалы араны пайдаланып кесектерді кесіңіз

2 -нұсқа (Интернеттегі цифрлық өндіріс; Поноко) (бұл мен қолданған нұсқа)

• Поноко есептік жазбасын алыңыз (Поноко)
• Бөліктерге осында тапсырыс беріңіз. (олар бағасы бойынша бағаланады ($ 11.47 кесу құны + $ 8.28 материалдық шығын = $ 19.75 + Жеткізу (ескерту Поноко қазіргі уақытта тек Жаңа Зеландиядан жеткізіледі, сондықтан жеткізу өте қымбат))

3 -нұсқа (лазерлік кескішке қол жеткізу)

• Лазерлік кескіштің оңтайландырылған үлгісін жүктеңіз (бөліктер қатар орналасқан және қайталанатын сызықтар жойылады)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps форматы)
• Файлды лазерлік кескішке кесіңіз.

3 -қадам: мұрт

Барлығын біріктіруді бастамас бұрын соңғы қадам.

Мұртты ию өте қарапайым. Қосылған PDF-тегі үлгіні қолдана отырып, қысқыш пен 130 мм ұзындықтағы 1,6 мм сымды қолданыңыз (іс жүзінде үлкен қыстырғыш жұмыс істейді). (ескерту: бұл роботы құрастыру кезінде мен мұртшаның әр түрлі пішіндерімен тәжірибе жасадым. Төмендегі үлгі мен жақсы жұмыс істейтінін таптым, бірақ әр түрлі пішіндермен тәжірибе жасау өте қызықты. Мен тіпті кішкентай өзгерістердің күрт өзгеруі мүмкін екеніне таң қалдым. роботтың навигациялық әрекеті)

4 -қадам: жинау

Мен барлық бөлшектерді мүмкіндігінше түзу жинауға тырыстым. Осы мақсатта мен Lego стиліндегі құрастыру бойынша нұсқаулықты ('51-(OAWR) -Арнату бойынша нұсқаулық.pdf ') енгіздім. Бастамас бұрын бір қадам:

мотор редукторын жинау (мен «А» тесігінде шығатын білікпен 58: 1 қатынасын қолдандым, бірақ бұл параметрде батареяның қызмет ету мерзімі онша емес, шығыс білігінің шығуы бар 203: 1 қатынасын қолдануға мүмкіндік беретін бекіту тесіктері енгізілген. тесік 'С'. Егер сіз ұзақ өмір сүрудің баяу нұсқасын қаласаңыз)

Аяқтағаннан кейін бір қадам:

роботтың аяқтарына аяқ киімді қосыңыз (дөңгелек акрил аяқтар беттерді жақсы ұстамайды). Мен әр аяқтың төменгі жиегіне ыстық желім моншағын қолдандым және өнімділік айтарлықтай жақсарды. (Бірақ егер сізде алты шағын өлшемді жүгіру аяқ киімі болса, бұл әлдеқайда жақсы нұсқа болар еді)

(Сізді осында жинауға шабыттандыру үшін менің отыз секунд ішінде кенішті жинауымның «видеосы»:))

5 -қадам: Сымдарды жалғау

Үлкен кесектер бірігіп, әдемі бола бастаған кезде, оған өмір беретін мыс тамырларды қосатын уақыт жетті. Сымдардың диаграммасына бірінші қарау ('61-(OAWR) -Сым диаграммасы.pdf ') қорқынышты болуы мүмкін, бірақ егер сіз әр сыммен жеке жұмыс жасасаңыз, ол тура алға бағытталған. Егер сіз роботтың қалай жұмыс істейтінін білгіңіз келсе, оның төрт жұмыс күйінде көрсетілген екінші суретті қараңыз. Сізге көмектесуге төрт ескертпе:

• Байланыс нүктесіне қосылатын әрбір сымның ұшында қысқыш сым терминалы (4 мм қызыл сақина) болуы керек (бұл нүктелердің 18 -і бар).
• Әр қосылу нүктесімен байланыстырылған жарылған көрініс сым акрил парағының үстінен немесе астынан бекітілуі керек екенін көрсетеді.
• Болты жоқ кез келген қосылу нүктесінде 3 мм х 15 мм болт пен сәйкес келетін 3 мм гайка қолданылады.
• Көбінесе уайымдамаңыз, келесі қадам проблемаларды шешуге арналған, сондықтан барыңыз, егер ол дұрыс жұмыс істемесе, онда сіз өзіңіздің жауабыңызды таба аласыз.

Ынталандыру туралы ескерту:

Сіз жасай аласыз

6 -қадам: ақауларды жою

Егер сіз осы уақытқа дейін жеткен болсаңыз және сіздің роботыңыз жаяу жүріп, кедергілерден аулақ болса, онда сіз бұл қадамды бірден өткізіп жібере аласыз. Алайда, егер ол жұмыс істемесе немесе мүлде жұмыс істемесе, сіз өзіңіздің мәселеңіздің шешімін осы жерден таба аласыз деп үміттенемін. немесе егер сізде осы жерде шешілетін мәселе болса және оны шешудің жақсы жолы болса, түсініктеме беріңіз))) (Мен нұсқаулықтарда кестелерді қалай жасау керектігін білмедім деп қорқамын, сондықтан бұл бөлім қалыптастырылады) Мәселе себебі 1 Шешім 1 Себеп 2 Шешім 2 Ақаулықтарды жою тізімі: Сол аяқтар алға қарай жүру керек болғанда артқа қарай жүреді. Сол жақ қозғалтқыш артқа қосылады. Сол жақ қозғалтқыштан 'G' қосылу нүктесіне және 'H' қосылу нүктесіне (яғни. GH & HG) қосылған сымдарды кері аударыңыз. Оң аяқтар алға қарай жүру керек болғанда артқа қарай жүреді. ' Оң жақ қозғалтқыш артқа қосылған. ' Оң жақ қозғалтқыштан 'H' қосылу нүктесіне және 'J' қосылу нүктесіне (яғни. HJ & JH) қосылған сымдарды кері бұраңыз. Мұрт басылғанда, аяғы алға қарай жүруді жалғастырады. Кері батарея артқа қосылады. «А» қосылу нүктесіне және «I» қосылу нүктесіне жалғанған кері батарея ұстағышынан сымдарды ауыстырыңыз (яғни. AI және IA). Серпімді жолақ тым тығыз және қосқыштың бұрылуына мүмкіндік бермейді. Үлкен немесе аз қуатты серпімді жолақты қолданыңыз. Коммутатордың тұтқасын ұстап тұрған болт тым тығыз. Ажыратқыш күйінде бір сақал басылған кезде аяқтар жүре бастайды. Өкінішке орай, бұл сымдардың дизайнындағы кемшілік. Егер сіз бұл мәселені шешкіңіз келсе, батарея қораптарының біреуіне немесе екеуіне қосқышты қосыңыз немесе пайдаланылмаған кезде батареяларды алып тастаңыз. Кедергілерге тап болғаннан кейін, кедергі жойылғаннан кейін бір жағы кері бағытта жүруді жалғастырады. Эластикалық жолақ коммутатордың тіреуін алдыңғы күйіне қайтару үшін жеткілікті күшті емес. Күштірек серпімді жолақты қолданыңыз Коммутатордың тұтқасын ұстап тұрған болт тым тығыз. Батареялар бар, бірақ робот қозғалмайды. Кір жуғыш машина болтқа тимейді. 5 мм жуғышта біз қолданатын 3 мм болтқа қарағанда үлкен тесік болғандықтан, оны ортасына қою керек, содан кейін оны бекіту үшін бұранданы қатайтыңыз. Егер ол орталықтан итеріліп кетсе, акрил қосқышының тұтқасы өз орнындағы болтқа тиіп кетуі мүмкін. Бұны түзету үшін мұрт бұрандасын босатып, 5 мм жуғышты қайта ортаға салыңыз. Қозғалтқыштар бір мезгілде екі аккумулятормен де жұмыс істейді, нәтижесінде нөлдік кернеу пайда болады. Коммутатордағы шайбалар тым үлкен, сәл кішірек болып көрінетін шайбаларды іздеңіз немесе контакт болттарын сыртқа сәл бүгіңіз. Қозғалтқыштың тоқтап қалуына әкелетін білек буындарында тым көп үйкеліс бар. Аяғыңызды ұстап тұратын бұрандалардың біразын босатыңыз және қолыңызды орнына қойыңыз.

7 -қадам: Аяқталды

Құттықтаймын, сіз осы деңгейге көп ренжіспей жеттіңіз деп үміттенемін және сіз нәтижеге ризасыз. Егер сізде дизайнды немесе нұсқаулықты жақсартуға қатысты қандай да бір кеңестер немесе ұсыныстар болса, мен оларды тыңдағым келеді. Сондай -ақ, егер сіз аяқтаған болсаңыз, түсініктемелер бөліміне фотосурет қоссаңыз немесе маған осы суретті жіберсеңіз жақсы болар еді, сондықтан оны осы кезеңге қосуға болады.

(Аяқтар бір -біріне итеріп, роботты дерлік тоқтататын кезде синхрондағанда шешілуі керек бірнеше мәселе (мен оны түзетуге тырыстым), бұл әлі бұрыштық дәлел емес, бірақ мен онымен жұмыс)