Қимылмен және дауыспен басқарылатын сымсыз робот қол: 7 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Негізінен бұл біздің колледждің жобасы болды және бұл жобаны жіберуге уақыттың болмауына байланысты біз кейбір қадамдарды суретке түсіруді ұмытып кеттік. Біз сонымен бірге осы роботты қолмен бір мезгілде ым мен дауысты басқара алатын кодты ойлап таптық, бірақ уақыттың болмауына байланысты біз оны жүзеге асыра алмадық, сол кезде біз бүкіл тізбекте өзгерістер жасауға мәжбүр болдық, сонымен қатар біз кодты ойлап шығардық. Сіз бұл жобаны тек Arduino тақтасын қолдана отырып, дауысты басқару арқылы басқара аласыз, сонда сізге қымбат EasyVR қалқаны қажет болмайды, сондықтан дауысты басқаратын робот жасаудың арзан әдісі. Код төменде қоса берілген. Бұл жобаның мақсаты - механикалық қол мен қолғапты (адам қолына арналған) жасау. Механикалық қол шебер ретінде әрекет ететін басқару қолғапының (адам қолының) әрекетіне еліктеу арқылы құл ретінде әрекет етеді. Механикалық қол серво қозғалтқыштары, контроллер және xbee модулінің көмегімен жасалған. Басқару қолғаптары икемді сенсорлар, контроллер және xbee модулінің көмегімен жасалатын болады. Басқару қолғаптары иілгіш датчиктермен бекітілген. Контроллер экс -сенсорлар бүгілген кезде кернеудің өзгеруін оқиды және xbee модулінің көмегімен деректерді механикалық қолға сымсыз жібереді, бұл сервалардың қолмен жасалған қимылдарға сәйкес қозғалуына әкеледі. Бұл құрылғы адамның араласуы қажет емес жерлерде (мысалы: химия өнеркәсібі, бомбаның таралуы және т.

Егер сіз оны пайдалы деп тапсаңыз, маған дауыс беріңіз.:)

1 -қадам: Блок диаграммасы

2 -қадам: Қажетті материалдар

Бұл бөлімдегі компоненттердің суреттері amazon.in сайтынан алынған және сол компоненттерге сілтеме төменде берілген:

1. Flex сенсоры (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. Қосуға арналған сымдар

3. Vero Board-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 Км резистор (x5)

5. XBEE модулі 1 серия (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno тақтасы (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. Шұлықтар

9. Қолды жабуға арналған мата

10. Картон

11. серво қозғалтқыштары-5 sg90 серво (саусақтар), 1 Mg996r серво (қол)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. қысқыш белдіктер-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. балық аулауға арналған жіп

14. шұлықтар

3 -қадам: Механикалық қолды жобалау

Дизайн қадамдары

Бөлшектер үшін сізге қысқыш құлыптар, жіп орамасы (балық аулау сызығы), 5 сия түтігі, 5 серво қозғалтқышы және ардуино қажет болады. Саусақтарды құрылымдау үшін ыстық желім пистолеті мен желім таяқшалары қолданылады.

1 -қадам: Қағаз бетінде әр саусағыңыздың арасындағы қашықтықты көрсетілгендей белгілеңіз және олардың әрқайсысына сілтеме нөмірін беріңіз, сонда сіз қай саусақ екенін анықтай аласыз. Әр нөмірді сәйкес құлыпқа көшіріңіз.

2 -қадам: Адам қолының мінсіз өлшемдері бойынша әр саусақтардың буындарының тиісті өлшемдерін, оның ішінде қызғылт саусақтарды алыңыз.

3 -қадам: көрсеткіштерді ілмектерге белгілеп, иілу үшін әрқайсысына 2 см бос орын қалдырыңыз. Бүктелетін жерге әр түрлі белгілер қойыңыз, ең дұрысы ол екі буыннан шамамен 1 см.

4 -қадам: Қысқыш құлыптарды белгіленген жерлерге бүктеп, ағаш блоктан немесе басқа ауыр материалдан жасалған тығыз қатпар екеніне көз жеткізу үшін мықтап басыңыз. Бұл процесті басқа қысқыш құлыптар үшін қайталаңыз.

5 -қадам: Енді ұзындығы 2 см болатын сия түтіктерін кесіңіз және оларды ыстық желім көмегімен буынға орналастырыңыз. Бұл қашықтық саусақтардың еркін бүгілуіне мүмкіндік береді.

6 -қадам: Саусақтарға пішін мен көлем қосу үшін әрбір бөлімді жіппен ораңыз. Бұл сонымен қатар әр цифрдың құрылымын күшейтуге жұмыс істейді.

7 -қадам: Енді алдыңғы қадамдарға сәйкес қалған саусақтарды жасаңыз. Шамадан тыс ыстық желімді қолданудан аулақ болыңыз, себебі ол салмақ қосады және нгердің иілуіне әкеледі. Нгерлерді құрғатыңыз, бір минутқа қалдырыңыз, біз құм қағаздарын қолдана отырып, ыстық желімді алып тастай аламыз және оны адамның саусақтарына сәйкес қалыптастыра аламыз.

8 -қадам: Енді алақан үшін, бармақты саусақтан басқа 2 см қашықтықта қойыңыз, сонда саусақтар теңдікке ие болады және серво 0 позицияға келгенде бастапқы қалпына келеді.

9 -қадам: Саусақтардың кеңістігі бірдей болуы үшін, ыстық желімнің көмегімен әр саусақтың арасына 3 см қашықтықта ыстық желім таяқшасын салыңыз. Нгерлерді бекіту үшін барлық саусақтарды, оның ішінде әр саусақтың арасына бекітілген ыстық желім таяқшаларын жіппен байлаңыз және дайын әсер ету үшін ыстық желімнің жұқа қабатын қолданыңыз.

10 -қадам: Енді бас бармақты қолмен бұрыштан қосыңыз, себебі балық аулау сызығы бас бармақты соған сәйкес тартады, ол адам қолымен бірдей болады. Бас бармақтың артқы ілмегін кесіңіз, себебі ол иілу жолына бітеу қосады.

11 -қадам: Сия түтіктері арқылы әр саусағыңыздағы шиыршық сызығын қосыңыз. Саусақтың жоғарғы ұшында орнында қалатындай түйісу сызығының түйінін байлаңыз.

12 -қадам: Соңғы қадам - әрбір саусақпен ілінісу сызығын сәйкес серво қозғалтқышына максималды күйінде бекіту. Серво айналатын кезде саусақтардың бүгілуі үшін жеткілікті балық аулау сызығы қалғанына көз жеткізіңіз. Тораптарды мықтап байлау арқылы балық аулау жолын серво қозғалтқышының білігіне бекітіңіз.

4 -қадам: Басқару қолғапының дизайны

Сенсорлық схеманы орнату

Қолданылатын резисторлар - 10 К Ом. Барлық жеке GND сымдарына сенсорлардан қосылған негізгі GND сымы arduino GND -ге қосылады. +5В ардуинодан оң кернеу сымына өтеді, және әрбір көк сым бөлек аналогтық кіріс штырына қосылады. Содан кейін біз тізбекті кішкене вертолетке дәнекерледік. Қолғапқа оңай орнатылатын біреу. Біз сымдарды датчиктерге оңай дәнекерлей алдық және шорты жоқ екеніне көз жеткізу үшін жылуды азайтуды қолдандық. Содан кейін сенсорларды тұрақтандыру үшін сымдар сенсорларға қосылған жерді электрлік таспамен орадық. Өткізгіштер бекітілген түбінің жанында сенсорлар сәл әлсірейді және таспа олардың майыспауын және зақымдалмауын қамтамасыз етеді.

Сенсордың әр ұшын әр саусағыңыздың тырнақтары орналасқан жерге тігіңіз. Содан кейін, әр сенсор үшін әр саусақтың екі буынында жіппен айналасында бос ілмектер жасаңыз. Әр сенсор өз орнына қойылғаннан кейін және жіптің астына жақсы сырғып кетеді. Содан кейін біз веложолды қолғаптың білек бөлігіне мықтап тіктік. Иілгіш датчиктерді тігуден кейін қолғап, сонымен қатар шынтақ тірегіндегі барлық сымдарды вертолет пен arduino uno тақтасына қосыңыз. Қосылымдарды картон парағына бекітіңіз.

5 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Екі xbees арасында сымсыз байланыс орнату қадамдары келесідей:

- Arduino IDE бағдарламалық жасақтамасын жүктеп алыңыз және оны жүйеге орнатыңыз.

- Енді arduino бағдарламалық жасақтама терезесін ашыңыз. Бұл осылай көрінеді.

- Қателерді тексеру үшін компиляция (le опциясының астындағы белгі белгісі) опциясын қолданып, осы кодты тексеріңіз, содан кейін оны сақтаңыз.

- Компиляция жасағаннан кейін кодты қай тақтаға жүктегіңіз келетін портты таңдаңыз (Құралдар опциясында).

- Бұл кодты arduino UNO R3 тақтасына жүктеңіз. Біз мұны arduino -ны xbee s1 модулінің USB портына айналдыру үшін жүктейміз.

- Енді arduino тақтасына adruino xbee қалқанын орнатыңыз, содан кейін arduino xbee қалқанына xbee s1 модулін орнатыңыз. Осы орнатудан кейін arduino xbee қалқанындағы слайд түймесін пайдаланып USB режиміне ауысыңыз. Содан кейін екі ардуиноны USB арқылы ноутбуктің USB портына жалғап, X-CTU бағдарламалық жасақтамасын жүктеңіз.

- Енді X-CTU терезесін ашыңыз.

- Енді тізімге радио модульдерді қосу үшін Құрылғыларды қосу немесе Құрылғыларды табу түймесін басыңыз.

- Құрылғыларды қосқаннан кейін олардың конфигурациясын өзгерту үшін оларды басыңыз. ЕСКЕРТПЕ: PAN идентификаторы координатор үшін де, соңғы нүкте модулі үшін де бірдей болуы керек, әйтпесе олар байланыспайды. Егер сіз екі модульге бірдей PAN идентификаторын тағайындасаңыз, олар байланыс үшін бір -бірін анықтай алады.

- Енді тізімге радио модульдерді қосу үшін Құрылғыларды қосу немесе Құрылғыларды табу түймесін басыңыз.

- Құрылғыларды қосқаннан кейін олардың конфигурациясын өзгерту үшін оларды басыңыз. ЕСКЕРТПЕ: PAN идентификаторы координатор үшін де, соңғы нүкте модулі үшін де бірдей болуы керек, әйтпесе олар байланыспайды. Егер сіз екі модульге бірдей PAN идентификаторын тағайындасаңыз, олар байланыс үшін бір -бірін анықтай алады.

- Енді консольдердің жұмыс режиміне ауысып, екі құрылғы үшін радио модульмен сериялық байланысты ашуды басыңыз. Таңдағаннан кейін ол жасыл түске боялады.

- Енді кез келген хабарды координатор жолағына енгізіңіз, мысалы, сәлем, сәлем және т.

- Енді соңғы нүкте жолағын нұқыңыз, сіз сол терезеде сол хабарламаны көресіз, бірақ қызыл түспен хабарлама басқа құрылғыдан алынғанын көрсетеді. Сәтті конгурация мен координатор мен соңғы нүкте модульдері арасындағы байланыс аяқталғаннан кейін олар схемада қолдануға дайын.

- Таратқыш пен қабылдағыштың сымсыз байланысын түпкілікті кодтауға арналған қадамдар {Arduino бағдарламалық жасақтамасында басқару қолғапының кодын жазыңыз және таратқыш блогын (үйлестіруші) жасағыңыз келетін портты таңдаңыз (мысалы: COM4 - трансмиттерлік блокқа арналған порт). Енді оны Arduino UNO тақтасына жүктеңіз. ЕСКЕРТПЕ: arduino -ға кез келген кодты жүктеген кезде arduino xbee қалқанын немесе ондағы кез келген байланысты ажыратыңыз (алып тастаңыз).

{Механикалық қолдың кодын arduino бағдарламалық жасақтамасына жазыңыз және қабылдағыш блогын жасағыңыз келетін портты таңдаңыз (мұнда мысалы: COM5 - қабылдағыш блогына арналған порт). Енді оны arduino UNO тақтасына жүктеңіз.

6 -қадам: Блок -схема

7 -қадам: КОД:

Біз сонымен бірге роботты қолмен ыммен және дауыспен басқаруға болатын кодты әзірледік, бірақ оны жобаға қалай енгізу керектігін түсіндіру қажет, сондықтан біз оны осында тіркеген жоқпыз. Егер қандай да бір органға бұл код қажет болса, электрондық пошта идентификаторының астына түсініктеме беріңіз. Бұл бейнеде ноутбук тек ардуиноларға кернеу беру үшін қолданылады, өйткені бізде батарея мәселесі болды, өйткені олар өте тез таусылады.