Румбадан Роверге дейін 5 қадамда!: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Roomba роботтары - бұл саусақтарыңызды робототехника әлеміне батырудың қызықты әрі қарапайым әдісі. Бұл нұсқаулықта біз қарапайым Roomba -ны айналасын талдайтын басқарылатын роверге қалай айналдыру керектігін егжей -тегжейлі қарастырамыз.

Бөлшектер тізімі

1.) MATLAB

2.) Roomba (вакуумдық тазалау бөлшектері алынып тасталған)

3.) Raspberry-pi бақылау құралы

4.) Arduino басқарылатын камера

5.) Қосымша май пышақ

1 -қадам: Roomba құралдар қораптарына қол жеткізіңіз

MATLAB -те Roomba -ға қосылу үшін тиісті құралдар қорабын қосу үшін жоғарыдағы кодты іске қосыңыз.

2 -қадам: Roomba -ға қосылыңыз

Roomba құралдар тақтасын орнатқаннан кейін, сіз Roomba -ға қосылуыңыз керек. Bluetooth сияқты қосылатын бірнеше арналар бар, бірақ біз Wi -Fi арқылы қосылдық. Алдымен «док» және «нүкте» түймелерін 10 секунд басу арқылы қатты қалпына келтіруді орындаңыз. Roomba мен жұмыс істейтін құрылғыны бір Wi -Fi желісіне қосыңыз. Содан кейін роботқа қосылу үшін редактор терезесіндегі келесі пәрменді пайдаланыңыз:

r = Roomba (Roomba нөмірі)

Бұл пәрмен аяқталғаннан кейін, Roomba сіздің бақылауыңызда болады.

3 -қадам: телефонға қосылу (қашықтан басқару)

Roomba -ны телефон арқылы басқару дәлдік деңгейіне мүмкіндік береді, оған Roomba автономды режимі арқылы қол жеткізу мүмкін емес. Бұл байланысты орнату өте маңызды, өйткені кең перспективалық ландшафтта зерттеу үшін белгілі бір орынды таңдау мүмкіндігі маңызды. Келесі нұсқаулар мұны қалай жасау керектігін көрсетеді.

1. MATLAB қосылған компьютер мен iOS құрылғысындағы MATLAB Mobile қосымшасы арасындағы байланысты орнату үшін MATLAB Connector ™ қолданыңыз.

2. MATLAB пәрмен терезесінде enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Соңғы аргументте өзіңіздің құпия сөзіңізді көрсетіңіз. Әдепкі портты пайдаланыңыз. Коннектордың қай портты пайдаланып жатқанын тексеру үшін, қосқышты іске қосыңыз және сынақ сілтемесі көрсететін URL мекенжайын қараңыз. MATLAB пәрмен терезесінде компьютер қосылуға дайын екеніне көз жеткізу үшін көрсетілген сынақ сілтемесін нұқыңыз. Қосылымды аяқтау қажет DNS атауына және IP мекенжайына назар аударыңыз.

3. MATLAB Mobile ішінен Компьютерге қосылу пәрменін таңдаңыз. Егер сіз бұрын бұлтқа немесе басқа компьютерге қосылған болсаңыз, «Параметрлер» бөліміне өтіп, «Компьютер қосу» түймесін түртіңіз.

4. Компьютер параметрінде 2 -қадамда көрсетілген DNS атауын немесе IP мекенжайын енгізіңіз.

5. Connector Password параметрінде 1 -қадамда көрсетілген құпия сөзді енгізіңіз.

6. Параметрлерді сақтап, экранның жоғарғы жағындағы Қосу түймесін түрту арқылы қосылымды бастаңыз.

7. Бір компьютермен келесі MATLAB сеанстарында компьютер мен құрылғыдағы қосылуды бастаңыз. MATLAB ішінде қосқышты қосыңыз. MATLAB мобильді параметрлерінде компьютерге қосылу бөліміндегі компьютердің IP мекенжайы жанындағы түймені түртіңіз.

8. Енді сіз мобильді құрылғыны жасай аласыз және Acquire Sensor Data Streaming бөлімінде сипатталғандай деректерді алуды бастай аласыз.

4 -қадам: Түсті тану

Бұл барлық қадам MATLAB -та орындалады. Алдымен сәйкес түстерге арналған кескін деректерін табыңыз, содан кейін Roomba сол түстерді танитын етіп орнатыңыз. Roomba сәйкес RGB мәнін таныған кезде, ол хабарламаны шығарады немесе әрекетті орындайды. Мысалы, біздің Roomba шетелдіктерді (қызыл түс) сары пышақпен (немесе қалаған қорғаныс объектісімен) пышақтайды, сонымен қатар ғарышкерлерді тапқанда (жасыл түспен) үй базасына хабар жібереді.

5 -қадам: Тест роботы

Бұл қадам, әрине, процестің ең маңызды қадамы болып табылады. Қашықтан басқару пультінің дұрыс жұмыс жасайтынына көз жеткізу, сонымен қатар түс тану және Roomba -дағы әдепкі сенсорлардың қалған бөлігі маңызды. Әр түрлі жарық деңгейлері сіздің роботтың түстерді анықтау қабілетіне әсер етуі мүмкін, сондықтан бұл кірістерді реттеу қажет болуы мүмкін.

Біздің код төменде берілген. Назар аударатын бір маңызды нәрсе - бұрылу бұрыштары Roomba -нан Roomba -ға дейін өзгереді, сондықтан өзіңіздің бұрыштарды анықтау маңызды. Бұл RGB мәндеріне де қатысты.