LEGO Delta роботын сканерлеу және сызу: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Delta роботын жасау үшін LEGO NXT көмегімен.

Біріктірілген сканерлеу және сурет салу.

1 -қадам: кинематикалық талдау

Мәліметтерді көру үшін PDF файлын ашыңыз.

Сілтеме: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

2 -қадам: механизм

LEGO NXT *1LEGO қозғалтқышы *3LEGO жарық сенсоры *1LEGO ой жүгіртуі *1 қорап Ақ тақта *1 (Ақ тақтада үйкеліс аз болғандықтан.) Ақ тақта маркері *1Сөре *1Белгі *n (Сөре мен роботты бірге бекітеді.)

Егер сізде көп беріліс болса, оларды редукторды құрастыру үшін қолдануға болады, мотордың үлкен төмендету коэффициенті болғаны жақсы.

Қолдың ұзындығын сіздің қажеттіліктеріңізге сәйкес өзгертіңіз.

Шарикті розетканы торапта қолданған дұрыс. Менде жоқ, сондықтан мен оны 2 революциялық буынға ауыстырамын.

3 -қадам: MATLAB модельдеу

Әрекетті модельдеу үшін MATLAB қолдану.

Роботты қолданар алдында роботтың траекториясын есептеңіз, ол жұмыс кеңістігінен асып кету сияқты дұрыс жұмыс істемеуді болдырмайды.

4 -қадам: LabVIEW коды - Негізгі

1. Төменгі жағындағы «Бастау» түймесін басыңыз. Бұл роботты әрқашан бір жерден бастауға мүмкіндік береді. 3 қозғалтқыштың күші оларды сөренің жоғарғы жағына жүгіруге мүмкіндік береді. Қозғалтқыш дәрежесінің алдыңғы және қазіргі мәнінің арасындағы айырмашылықты есептеңіз. 0, инициализация аяқталды.

2. «Сканерлеу» төменгі жағын басыңыз. DX бағандары мен d жолдары бар NXT a L (см)*L (см) массивін беріңіз. Жарық сенсоры солдан оңға, жоғарыдан төмен қарай сканерленсін. анықталған қара (суретте <45, бірақ ол басқаша болады.), ол массивке X0, Y0, Z0 ретінде қол жеткізе алады. Және ол сканерлеу процесін тоқтатады.

3. Жарық сенсорын ақ тақтаға ауыстырыңыз.
4. Төмендегі «Сызу» түймесін басыңыз. Сурет 2 -қадамға кіретін орыннан басталады (X0, Y0, Z0). Matlab сценарийі сіз енгізетін траектория.

5 -қадам: LabVIEW коды - Delta Inverse

Бұл кері кинематикалық есептеу.

Кірістер - бұл траектория нүктелерінің x, y және z координаттары.

Шығу - бұл үш қозғалтқыштың бұрышы мен қуаты, ал «ілмектер» ілмектердің санын көрсетеді.

6 -қадам: LabVIEW коды - 3 қозғалтқышты синхрондау

PID бақылауын қолдану.

3 қозғалтқыштың портын, қуатын, бұрышын енгізіңіз.

Егер қозғалтқыш бұрышының NXT -тен оқылатын айырмашылығы мен Delta Inverse берген бұрышы 5 градустан аз болса, қозғалтқыш айналуды тоқтатады.

Егер 3 қозғалтқыш тоқтаса, процесс аяқталады.