Қоқыс салынған BT сызық сызу боты - Менің ботым: 13 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Достар, 6 айға созылған үзілістен кейін мен жаңа жобамен келемін. Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i аяқталғанға дейін мен басқа сурет ботын құруды жоспарлап отырмын, негізгі мақсат - сурет салу үшін үлкен кеңістікті жабу. Бекітілген роботтық қолдар мұны жасай алмайды, сондықтан мен тегіс бетке сурет салатын бот жасауды жоспарлап отырмын. Бұл кез келген масштабта барлық векторлық сызбаларды (өйткені мұнда қолданылатын степпер өте арзан) салуға болатын 1 -нұсқа. Бұл оқулықта біз тек құрылысты ғана емес, сонымен қатар оның қалай егжей -тегжейлі салынғанын терең зерделеуді көреміз. Мен материалдарды бөлек бетте тізімдей алдым, осылайша суреттерді бөлек қосуға болады.

Сіз бұл боттың көмегімен өте үлкен суреттер сала аласыз. Балаларға салу мен ойнау өте қызықты

Кейбір қосымша режимдер балаларға арналған роботпен бірге қосылады және BT Bot көмегімен Instructables Live тасбақа логотипінің жаңа бағдарламасында. Сізде ботты басқаруға арналған Android қосымшасы бар

ЕСКЕРТПЕ:- Боты барлар мен суреттің кодын алғысы келетіндер үшін 9-қадамға өтіңіз. Сіз егжей-тегжейлі есептеулерді сол бетте суреттермен көре аласыз.

1 -қадам: Қажетті материалдар

Менің бұрынғы жобаларым сияқты, мұнда да контроллердің моторы мен дөңгелектерінен басқа қоқыс қалдықтарынан қолданылатын заттардың көпшілігі.

Қажетті материалдар

1) uln2003 жүргізушісі бар 28byj -48 сатылы қозғалтқыш - 2 Nos.

2) Arduino Nano - 1Жоқ.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) HC-05 bluetooth модулі.

5) қадамдық қозғалтқышқа арналған дөңгелектер - 2 Nos.

6) құю дөңгелектері - 2No.

7) эскиз қалам

8) бұранда мен гайка.

9) Конденсатор 470 микрофарад.

жоғарыда айтылғандардан басқа, қоқыстардан

9) фанера 12 см X 12 см.

10) алюминиймен қоректендіру қалдықтары.

11) CD корпусы.

12) Ескі пластикалық берілістер.

Қолданылған бағдарламалық қамтамасыз ету

1) Arduino IDE.

2) Visual Studio 10.

Қолданылатын құралдар

1) Бұрғылау машинасы.

2) Пісіру ионы.

3) аралауға арналған пышақ.

4) бұрағыш.

2 -қадам: құрастыру үшін бейне

Толық құрылыс бір бейнені қараңыз немесе егжей -тегжейлі білу үшін қадамдарды орындаңыз.

3 -қадам: шасси құрылысы және доңғалақтарды бекіту

Сурет өздігінен түсіндіріледі, бірақ мен кейбір сөздерді айтамын

1) Бұл өте кішкентай бот, радиусы 6 см (диаметрі 12 см). Алдымен шеңберді қағазға салыңыз және дөңгелектердің бөліктерін белгілеп, қағазды кесіңіз.

2) Қағазды фанераның үстіне қойып, шассидің контурын сызыңыз. Менде ағаш кесетін станок болмағандықтан, мен сызықты тең бос орынмен бұрғылап, қосымша бөлшектерді алып тастаймын.

3) Пышақпен жағын мүсіндеп, оны жылтыратыңыз.

4) Енді алюминийден жасалған төртбұрышты құбырды L пішінінде кесіңіз.

5) L пішініндегі саңылауларды қадамдық қозғалтқышқа сәйкес келетін етіп белгілеңіз. Тағы да тесіктерді салыңыз және алюминий бөлігін кесіңіз (көп уақыт қажет, себебі алюминийден аз қолмен жұмыс істеу өте қиын).

6) Енді бұрандалар мен жаңғақтарды қолдана отырып, L пішінді алюминийді ағаштан жасалған негізге салыңыз. Енді шассидегі қадамдық қозғалтқышты бұраңыз.

7) Кастор дөңгелегіне негіз жасаңыз және оны шасси арқылы бекітіңіз.

8) Болашақта пайдалану үшін шассидің дұрыс ортасына 10 мм тесік қойыңыз.

Ескертпе: - Қадамдар өте қарапайым, бірақ олардың әрқайсысы дұрыс өлшемде және дұрыс күйде болғысы келеді, тіпті мм -дің кішкене өзгерісі де сызбада үлкен өзгерістер жасайды

4 -қадам: Схема жоспары

Жоғарыда - схема диаграммасы

1) HC05 Bluetooth -мен байланысу үшін Arduino TX және RX пайдаланыңыз. Есіңізде болсын, HC05 бағдарламасын жүктеу біз жүктей алмайтын басқа әдістерді алып тастауы керек.

2) Қадамдық қозғалтқышқа арналған сандық түйреуіштер (2, 3, 4, 5) және (6, 7, 8, 9). Ілмектерді ULN2003 драйвері арқылы қадамдық қозғалтқышқа қосыңыз.

3) Серво қозғалтқышты цифрлық істікке 10 қосыңыз.

4) Stepper және servo мотор үшін бөлек қуат көзі. Мен 5В 2.1А шығысы бар мобильді қуат банкін қолданамын.

5) HC05 модуліне Arduino және Arduino 5V үшін 9В батарея.

6) Серваның жыпылықтауын тоқтату үшін серво қуат көзіне параллель 470 микро фарад конденсаторды қолданыңыз.

5 -қадам: схеманы аяқтау

Мен қалқан жасаймын, бәрі де әйелдер мен ерлердің қосқыш түйреуіштерімен қолмен дәнекерленген. Қосқыш сымдар да өздігінен жасалған. Екі түрлі қуат көзін қосуды ұмытпаңыз, себебі мәселені табу үшін маған 3 күн қажет. Барлық қуат көзін gnd arduino gnd желісіне қосыңыз.

6 -қадам: Ботты толтырыңыз

1) Схеманы шасси арқылы қосыңыз, мен үшбұрышты негіз жасау үшін ескі компакт -дискіні қолданамын, тізбекті бір жаққа, мотор драйверін екінші жағына бекітемін.

2) Енді ботты тексеру үшін Arduino Bluetooth RC Car қосымшасын пайдаланыңыз.

3) Қуат банкін Arduino қуат көзіне қосыңыз. Arduino, Bluetooth және Steppers үшін тек Power bank жеткілікті.

Ботты тексеруге арналған Arduino бағдарламасы жоғарыда берілген

7 -қадам: Қаламды төмен түсіру механизмі

1) Көп өзгерістен кейін мен жоғарыда көрсетілген қаламның төмен түсіру механизмін қолдандым, оны тез ауыстырдым.

2) Қаламды жоғары және төмен көтеру үшін сілтемені рычагтан жоғары қарай пайдаланамын.

3) Ескі эскизді салмақ пен көтеру механизмі үшін ескі берілісті қолданыңыз.

8 -қадам: Ботты толтырыңыз

Батарея мен қуат банкін бекітіңіз, мен ескі дене бүріккіш бөтелкесін кесіп алып, оны үнемі түлкіге айналдырамын. Енді негізгі жұмыс аяқталды, мотормен басқарылатын бот дайын.

9 -қадам: математикалық робот

Қадам бойынша суретте егжей -тегжейлі сипатталған.

1) Бағдарламаның негізгі бөлігі - бот қай бағытта бұрылғысы келетінін және қозғалғысы келетін қашықтықты есептеу. Бот графтың ортасында тұрған кезде ойланыңыз, бізде қазіргі орын бар және позиция қозғалғысы келеді. Сонымен, әр нүктеде X, Y позициясы бар және бізде боттың қазіргі дәрежесі бар. Боттың беті 0 градусқа бұрылады, оның 359 градусқа бұрылуы және сол бағытта қозғалуы.

2) Сонымен, ағымдағы позиция мен позицияның көмегімен 2 -қадамға сәйкес ені (а) мен биіктігін (b) табыңыз және тік бұрышты үшбұрыш құрыңыз. Егер мәндер теріс болса да, оны абсолютті етеді. Гипотенуза формуласымен Гипті табыңыз.

3) Hyp және B (қарама -қарсы жағы) үштік формуланы қолданып дәрежені табыңыз. Радианды дәрежеге түрлендіру.

4) Енді бізде қозғалғысы келетін қашықтық бар және нүктенің орналасқан жері бар. Айналғаннан кейін ғана ол қозғалады. Боттың бұрылу бұрышын есептеу үшін пайдаланушы 5 -қадам.

5) 5 -қадамда логика көп, себебі боттың кез келген жағында ұпайлары бар. Осылайша, ағымдағы позиция мен келесі позиция нүктесінің орналасуы бойынша бұрылу бұрышы есептеледі.

6) Боттың көмегімен жадтағы бұрылу бұрышы мен бағытын төртінші қадамға сәйкес табыңыз. Енді есептеуге сәйкес солға немесе оңға бұрыңыз және Hyp нөміріне қадамдарды жылжытыңыз. Енді жаңа нүктені ағымдағы нүкте етіп жасаңыз және келесі нүктені алыңыз және қайтадан 1 -қадамға өтіңіз

Бағдарлама аяқталғанға дейін қадамдарды қайталап қайталаңыз.

10 -қадам: VB.net 2010 бағдарламасы

1) Дизайнер көрінісінде бізде екі қойынды басқару элементі бар. Бот арқылы Bluetooth арқылы қосылу үшін. Тағы біреуі - сурет салу терезесі.

2) Сызбаның ақ кеңістігін салу үшін тышқанды немесе қолды қолданыңыз, біз суретті сақтап, оны ашамыз.

3) Сурет қорабындағы кескінді еденге немесе қағазға салу үшін, сол жақта Draw деген түймені басыңыз.

4) Алдыңғы слайдтың 5 -қадам бағдарламасы алғашқы екі суретте.

5) Ұтыс бір нүктеге басылғаннан кейін және қаламның күйі есептеліп, айналу бұрышы мен жүру қашықтығын табады, ол ботқа жіберіледі. Бот осы нүктеге жеткенде, ол жауап береді, ал келесі нүкте жіберу нүктесі бойынша экранда бейнеленеді. Соңына жеткен соң. үйге айналу және ботқа жіберу нүктесінің соңғы орны.

6) Қолданбаны осы беттен жүктеп алыңыз, оны ашыңыз және.net -тің соңғы жүйесін орнатыңыз және іске қосыңыз.

ЕСКЕРТПЕ:- Мен алдымен үтір бөлгішті пайдаланып бір пәрмен құрамын және substr арқылы жолды бөлуге тырысамын, бірақ егер ұзындығы жоғары болса, arduino-да жол функциялары ешқашан жұмыс істемейді. Сондықтан ұпайларды кезең -кезеңмен жіберіңіз

11 -қадам: Arduino бағдарламасы - импульс санын есептеу

Қазіргі Bot жұмыс істейді

1) Енді, егер екі қадамдық қозғалтқыш қарама -қарсы бағытта айналса, бот алдыңғы немесе артқа жылжиды. 28byj-48 қадамдық қозғалтқышы үшін бізге бір толық айналу үшін 4096 импульс қажет.

2) Егер сол бағытта бұрылсаңыз, солға немесе оңға бұрылыңыз. бір толық айналу үшін айналғысы келетін қадамдардың санын есептеп, оны 360 -қа бөліп, 1 градусқа айналуды табыңыз немесе дөңгелектің ортасын шассидің ортасынан табыңыз және оның айналасын дөңгелектің айналасына бөліңіз. Енді осы нәтижемен 4096 -ға көбейтіңіз, қаншалықты импульс толық айналуы керек. Менің дөңгелектер мен шасси үшін нәтиже 5742 импульсті құрайды және оны 360 градусқа, 15,95 импульске 1 градусқа бұру үшін бөледі.

12 -қадам: Arduino бағдарламасы

Алдыңғы бетпен дәрежеге қадам есептеледі. Айналу бағыты, дәрежесі мен қозғалыс қашықтығы VB.net бағдарламасы бойынша көк тіс арқылы есептеледі және жіберіледі. Деректер «&» деп басталатын және «$» деп аяқталатын таңбамен алынғаннан кейін, астыңғы жол қозғалтқыштар мен серводерді айналдыру арқылы бөлініп, команданы орындайды. Аяқтағаннан кейін ноутбукке «@» белгісіне жауап беріңіз.

13 -қадам: MyBot дайын

Енді оның қалай жұмыс істейтіні туралы бейнелерді қараудың уақыты келді. Бізде әр түрлі түсті эскиздер түстерді оңай өзгертеді және кез келген жүктемемен өз суреттеріңізді салады. Ботта көп жаңартуды жоспарлаңыз.