Қимылмен басқарылатын робот жасаңыз: 4 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:27

Бұл нұсқаулықта біз 3D қимылдарымен басқарылатын Arcbotics Sparki роботын жасаймыз. Бұл жобаның жақсы ерекшелігі - роботты басқару үшін смартфон немесе қолғап сияқты қосымша құрылғы қажет емес. Қолыңызды электродтың үстіне жылжытыңыз (95 х 60 мм сезімтал аймақ). Microchip -тен MGC3130 Hillstar Development Kit 3D қимылды енгізу сенсорлық жүйелері үшін қолданылады.

1 -қадам: Қажетті компоненттер

1. Arcbotics Sparki, Arduino негізіндегі робот. Басқа Arduino негізіндегі роботтар да жұмыс істейді.
2. Microchip -тен MGC3130 Hillstar Development Kit, Hover түпнұсқасы немесе Hover Labs -ден Hover 2.0 сияқты басқа 3D қимыл тақталары немесе Flick! жұмыс істеу керек.
3. Knex -тің бірнеше бөлшектері (суреттегідей емес)
4. Жабысқақ таспа
5. Өткізгіш сымдар

2 -қадам: құрастыру

Hillstar 3D қимылдар жинағы үш тақтадан тұрады:

1. MGC3130 модулі. бұл Hillstar қимылдарын басқарудың негізгі блогы, ол бір жағынан электродқа, екінші жағынан қуат пен I2C интерфейсіне қосылады.
2. Бұл пластинаның төменгі жағында 85х60 мм сезімтал ауданы бар төрт қабатты эталонды электрод MGC3130 тақтасын қосуға арналған қосқыш болып табылады.
3. I2C - USB көпір тақтасы. Бұл тақтаның көмегімен MGC3130 модулін компьютері бар USB -ге оңай қосуға болады.

I2C - USB көпір тақтасы қажет емес, өйткені біз MGC3130 модулінің I2C сымын жоғарыдағы схемада көрсетілгендей Robot IO порттарына тікелей қосамыз.

Эталондық электрод тақтасын қолдау үшін шағын Knex арбасы жасалды. Тақта вагонеткаға бірнеше жабысқақ таспамен бекітілген, ал аяқталған вагонетка роботқа Ty-пленкамен бекітілген. Соңында MGC3130 модулі IO робот порттарына қосқыш сымдармен қосылады.

3 -қадам: код

Бағдарламалық қамтамасыз ету Hover Labs Hover кітапханасына негізделген және оны Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino) сайтынан табуға болады.

Төменде Arduino нобайы бар, оны Спаркиге жүктеуге болады.

SparkiDuino деп аталатын белгілі бір Sparki IDE бар, бірақ мен стандартты Arduino IDE -ні қолдануды жөн көремін және жүктеу бетінен жүктеуге болатын Sparki Arduino кітапханасын орнатуды жөн көремін: https://arcbotics.com/downloads Бұл оңай емес. SparkiDuino ретінде, және ол өзінің драйверін орнатумен бірге келмейді (Sparki драйверін орнатушы жүктеу бетінде де бар), бірақ ол барлық мысалдар мен кітапхана кодын қолданады және басқа кітапханалармен, мысалы, Hover сияқты. корпус

#include // sparki кітапханасын қосыңыз

#include #include // Hover int ts = 0 үшін декларацияларды бекіту; int қалпына келтіру = 1; Жылжыту - жылжыту (); байт оқиғасы; Жолдың шығысы_жолы = «»; bool driving_forward = жалған; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println («Жылжыту инициализациялануда … күтіңіз.»); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, қалпына келтіру); sparki.clearLCD (); sparki.println («Қимылға дайын!»); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Hover қимыл немесе қимылдарды жіберуге дайын екенін тексеріңіз, егер:; // Егер сіз оқиғаны мәтіндік форматта көргіңіз келмесе, бұл бөлімді түсіндіруге болады output_string = hover.getEventString (оқиға); if (output_string! = «») {sparki.print (оқиға); sparki.println («=» + output_string); sparki.updateLCD (); } switch (оқиға) {40 -жағдай: driving_forward = true; үзіліс; 80 -жағдай: sparki.moveBackward (); үзіліс; 36 -жағдай: sparki.moveLeft (); кешіктіру (500); sparki.moveStop (); үзіліс; 34 -жағдай: sparki.moveRight (); кешіктіру (500); sparki.moveStop (); үзіліс; 72 жағдай: sparki.gripperOpen (); үзіліс; 66 -жағдай: sparki.gripperClose (); үзіліс; 68 жағдай: sparki.servo (80); үзіліс; 65-жағдай: sparki.servo (-80); үзіліс; 48 -жағдай: drive_forward = жалған; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); үзіліс; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } басқа {sparki.moveStop (); } // Келесі оқиғаға жылжытуды қалпына келтіру hover.setRelease (ts); }}

4 -қадам: ләззат алыңыз

Командалар тізімі:

• Жоғары қарай сырғытыңыз - алға қарай жүріңіз
• Артқа сырғытыңыз - барлық қозғалыстарды тоқтатыңыз
• Солға сырғытыңыз - солға бұрылыңыз
• Оңға сырғытыңыз - оңға бұрылыңыз
• Жоғарғы жағын түртіңіз - сенсорды 90 градус айналдыру
• Төменгі жағын түртіңіз - сенсорды 90 ccw айналдырыңыз
• Солға түртіңіз - ұстағышты жабыңыз
• Оңға түртіңіз - ұстағышты ашыңыз