Өрт сөндіруші робот: 12 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бұл өрт сөндіруші робот, жалын датчиктерінің көмегімен өртті анықтап, соған қарай барады және өртті сумен сөндіреді. Ол сондай -ақ ультрадыбыстық датчиктер арқылы отқа жақындаған кезде кедергілерден аулақ бола алады. Сонымен қатар, ол өртті сөндіргенде сізге электрондық хат жібереді.

Bruface Mechatronics жобалық тобы 5

Топ мүшелері:

Арнтит Илиади

Махди Рассулян

Сара Ф. Амбросечия

Джихад Алсамарджи

1 -қадам: сатып алу тізімі

Arduino Mega 1X

9В тұрақты ток қозғалтқышы 2X

Микросерво 9g 1X

Серво қозғалтқышы 442сағ 1Х

Су сорғысы 1X

Ультрадыбыстық дыбыстық сенсор 2X

1 жолды жалын сенсоры 4X

H көпірі 2X

Wi-Fi модулі 1X

Қосу/өшіру 1X қосқышы

Шағын нан тақтасы 1X

Arduino кабельдері

9В батарея 1X

9В батарея ашасы 1X

LIPO 7.2 Вольтты батарея 1X

Резеңке жолақтар жиынтығы 2X

Қозғалтқышты бекіту 2X

Аралық (M3 әйел-әйел 50мм) 8X

Бұрандалар (M3)

Су ыдысы (300 мл) 1X

Су шланг 1X

2 -қадам: Компоненттерді таңдау бойынша кейбір техникалық кеңестер

Кодері бар тұрақты ток қозғалтқыштары:

Тұрақты тұрақты ток қозғалтқышына қарағанда, тұрақты ток қозғалтқышының кодерінің артықшылығы - бір емес, бірнеше қозғалтқыш болған кезде жылдамдықты өтеу мүмкіндігі және олардың барлығына бірдей жылдамдық қажет. Әдетте, егер сізде бірдей кіріс (кернеу мен ток) бар бірнеше қозғалтқыш болса және сіздің мақсатыңыз дәл сол жылдамдықта болса, онда кейбір қозғалтқыштар сырғып кетуі мүмкін, бұл олардың арасындағы жылдамдықтың айырмашылығына әкеледі. мысалы біздің жағдайда (қозғаушы күш ретінде екі қозғалтқыш) мақсат алға жылжу кезінде бір жаққа ауытқуды тудыруы мүмкін. Кодерлер не істейді - екі қозғалтқыштың айналу санын санау және айырмашылық болған жағдайда оларды өтеу. Бірақ біз роботты сынақтан өткізгеннен кейін, екі қозғалтқыштың жылдамдығында ешқандай айырмашылық байқалмады, біз кодерлерді қолданған жоқпыз.

Серво қозғалтқыштары:

Су тапаншасының механизмі үшін бізге белгілі бір диапазонда салыстырмалы түрде дәл қозғалысты қамтамасыз ететін қозғалтқыштар қажет болды. Осыған байланысты екі таңдау бар: серво қозғалтқышы немесе қадамдық қозғалтқыш

Әдетте сатылы қозғалтқыш серво қозғалтқышына қарағанда арзанырақ, бірақ қолданылуына байланысты басқа да көптеген факторларды ескеру қажет. Біздің жоба үшін біз келесі факторларды қарастырдық:

1) Серво қозғалтқышының қуаты/массасының арақатынасы степперлерге қарағанда жоғары, яғни қуаттың бірдей мөлшеріне ие болу үшін серво моторға қарағанда ауыр болады.

2) Серво қозғалтқышы степерге қарағанда энергияны аз тұтынады, себебі бұл сервомотордың пәрменді күйге айналған кезде қуатты тұтынады, бірақ содан кейін сервомотор демалады. Қадамдық қозғалтқыштар бұғатталған күйде тұру үшін қуат тұтынуды жалғастыруда.

3) Серво қозғалтқыштары қадамдарға қарағанда жүктемені тездетуге қабілетті.

Бұл себептер энергияны аз тұтынуға әкеледі, бұл біз үшін маңызды болды, өйткені біз батареяны барлық қозғалтқыштардың қорек көзі ретінде қолдандық

Серво мен сатының айырмашылығы туралы көбірек білгіңіз келсе, мына сілтемені қараңыз:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H көпірі:

Бұл сізге тұрақты ток қозғалтқыштарының бағытын да, жылдамдығын да басқаруға мүмкіндік береді. Біздің жағдайда біз оларды тек тұрақты ток қозғалтқыштарының айналу бағытын басқару үшін қолдандық (доңғалақтарға қосылған).

Сонымен қатар, сорғы үшін қосуға/өшіруге арналған қосқыш ретінде тағы бір көпір қолданылады. (Мұны транзистор көмегімен де жасауға болады)

Ультрадыбыстық датчиктер:

Олар кедергілерден аулақ болу үшін қолданылады. Біз 2 сенсорды қолдандық, бірақ сенсорлардың санын көбейту арқылы бақыланатын аумақтың ауқымын көбейтуге болады. (Әр ультрадыбыстық сенсордың тиімді диапазоны: 15 градус)

Жалын сенсорлары:

Барлығы 4 жалын сенсоры қолданылады. Шасси астындағы 3 сенсор Arduino аналогты және цифрлық түйреуіштеріне қосылған. Цифрлық қосылымдар өртті келесі әрекеттер үшін анықтау үшін қолданылады, ал аналогтық қосылымдар пайдаланушы үшін отқа дейінгі қашықтықты оқу үшін қолданылады. Жоғарғы жақтағы басқа сенсор цифрлық түрде қолданылады және оның функциясы - көлікті өрттен қолайлы қашықтықта тоқтату туралы пәрменді жіберу, осылайша жоғарғы бұрыштағы сенсор отты анықтайды. автокөлікті тоқтату және сорғыны іске қосу және өртті сөндіру үшін пулеметпен жұмыс істеу туралы пәрменді жіберіңіз.

Ардуино Мега:

Arduino UNO -дан arduino мега таңдауының себебі келесідей:

1) Wi-Fi модулінің болуы кодтағы жолдардың санын күрт көбейтеді және кодты іске қосу кезінде апатқа ұшырау мүмкіндігін болдырмау үшін қуатты процессорды қажет етеді.

2) дизайнды кеңейтуге және басқа да мүмкіндіктерді қосуға қызығушылық танытқан жағдайда, түйреуіштердің саны көп болуы.

Резеңке жолдар:

Резеңке жолдар еденге сырғанақ немесе қозғалыста кішкене заттар болған жағдайда қандай да бір ақаулық пен сырғуды болдырмау үшін қолданылады.

3 -қадам: бөлшектерді өндіру

Төменде 3D принтермен немесе лазерлік кескішпен шығарылатын бөлшектердің техникалық сызбалары берілген. Өрт сөндірушінің келбеті сіздің қызығушылығыңызға байланысты өзгеруі мүмкін, сондықтан сіз дененің пішіні мен дизайнын өзіңізге сәйкес келетін кез келген жолмен өзгерте аласыз.

Негізгі дене лазерлік кесілген бөліктері:

Шасси (Plexiglas 6mm) 1X

Шатыр бөлігі (6 мм плексиглас) 1X

Артқы бөлігі (MDF 3mm) 1X

Бүйірлік бөлігі (MDF 3mm) 2X

3D басып шығарылған бөлшектер:

Ультра дыбыстық ұстағыш 2X

Жалын сенсоры ұстағышы 1X

Дөңгелектерге арналған ұстағыш 4X

Су пистолетін орнату 1X

4 -қадам: лазерлік кесу (барлық өлшемдер см -де)

5 -қадам: 3D басып шығаруға арналған техникалық сызбалар: (барлық өлшемдер см)

6 -қадам: Эксперименттер

Бұл әр түрлі компоненттердің функционалдығын тексеруге арналған кейбір эксперименттерді көрсететін қысқа бейне.

7 -қадам: Servo Motors және су тапаншасын құрастыру

8 -қадам: Қорытынды жиналыс

9 -қадам: компоненттерді Arduino -ға қосу

10 -қадам: Ардуиноға байланысты түйреуіштер

11 -қадам: Бағдарламаның схемасы

12 -қадам: Бағдарламалау

V2-негізгі бағдарлама, ал басқа кодтар-қосалқы бағдарламалар.