Вебо - Марспен барлау Bot: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

«Weebo» - EF 230 Robot жобасының жәрмеңкесінің презентациясы үшін Дастен Верметт (сол жақта) мен Остин Келлидің (оң жақта) роботтарды басқару интерфейсінің атауы.

Мақсаты:

Weebo -ның мақсаты - робот өңдей алатын жағдайда адамға қауіп төнуі мүмкін болғанда, қауіпсіз және кеңейтілген барлау. Weebo көмегімен ұшқыш әдеттегі адамға қол жетпейтін немесе қауіпті аймақта қауіпсіз жүре алады.

Ерекше өзгешеліктері:

- Ұшқышқа тікелей бейне таспа жіберілді

- Пилоттық қате кезінде қауіпсіздік шаралары

- Кәсіби GUI роботты әр түрлі жолмен басқаратын

- роботтың алдында тұрған заттарды анықтау

- Панорамалық сурет түймесі роботтың алдыңғы жағына бірнеше рет суретке түсуге мүмкіндік береді, бұл пилотқа пейзажды көбірек бұрышта қарауға мүмкіндік береді.

1 -қадам: Weebo -ға қосылу

Weebo -мен байланысу бұрынғыдан да оңай! Жай кодты іске қосыңыз, содан кейін сізге Weebo -ны қосқыңыз келетін roomba үшін # боты шақырылады. Нөмірді енгізіңіз және «Жарайды» түймесін басыңыз. Сәтті қосылу кезінде робот тонды ойнауы керек.

2 -қадам: GUI -мен танысыңыз

Weebo GUI -ге қош келдіңіз! Мұнда сіз жаңа Roomba басқару тақтасында пайдалануыңыз керек командалар тізімін көре аласыз. Ол әдеттегі қозғалыс командалары мен басқа да бірнеше мүмкіндіктерді қамтиды, соның ішінде:

- Алға және артқа бір уақытта 0,1 мен 1 метр аралығында жылжу

- Әдепкі бойынша 5 градусқа оңға немесе солға бұру

- Белгіленген бұрышты оңға немесе солға бұру (түймедегі «(лар)» белгісімен бейнеленген)

- Панорамалық түрде көрсететін роботтың айналасындағы суреттер сериясын түсіріңіз.

3 -қадам: Тікелей қозғалу

Әдепкі бойынша, Weebo ұшқышқа 0,1 метр, 0,25 метр, 0,5 метр және 1 метр алға немесе артқа жылжуға мүмкіндік береді. Қозғалыстың әдепкі жылдамдығы - 1,5 метр/сек, жартастың жеткеніне көз жеткізу үшін, ботаны ықтимал жойқын құлаудан құтқару үшін төтенше шараларды уақытында жасай алады. Түймені бассаңыз болғаны және оның жүріп жатқанын бақылаңыз!

4 -қадам: айналдыру

Бұрылу үшін ұшқышта сәл көбірек баптау бар. Бұрылу үшін «Солға бұрылу», «Оңға бұрылу», «Солға бұрылу (S)» немесе «Оңға бұрылу (S)» түймелерін басу жеткілікті. Әдепкі бойынша, Солға бұрылу және Оңға бұру түймелері сәйкес бағытта 5 градусқа бұрылады. Солға бұрылу (S) және Оңға бұру (S) түймелері пайдаланушыға сол бағытта бұрғысы келетін дәрежелерді енгізуге мүмкіндік береді. Бұл ұшқышқа қалағанынша бұрылуға мүмкіндік береді.

5 -қадам: Жарық сенсорлары

Сіз роботты жылжыту кезінде жарық сенсорының мәндері 0 мен 1 арасында ауысатынын байқадыңыз. Себебі әрбір түзу қозғалыс кезінде және әр бұрылу қозғалысынан кейін бот оның алдында зат бар -жоғын айтады. Бұл пилоттың пайдасы үшін, ол боттың алдында кішкене затты көрмеуі мүмкін және бұл туралы оларға ескертеді.

6 -қадам: Төтенше жағдай протоколдары туралы ескерту

Мен бұған дейін ұшқыштың қателігі немесе күтпеген жағдайлар кезінде төтенше жағдай туралы хаттамалар бар екенін айтқан болатынмын. Егер қандай да бір себептермен бөлменің бампері объектіге соғылса, Weebo ағымдағы қозғалыс пәрменін жойып, роботтың резервтік көшірмесін шамамен 0,1 метрге созады. Егер боттың алдыңғы жағы шетінен (алдыңғы жағынан) өтетін болса, дәл солай болар еді.

7 -қадам: камера

«Pan» батырмасын басқан кезде, Weebo панорама стиліндегі дисплейге қойып, оның алдында 6 суретке түсіреді. Бұл кейін «Pan.fig» ретінде сақталады.