Мазмұны:
- 1 -қадам: материалдар мен жабдықтар
- 2 -қадам: мазмұнды ұйымдастыру
- 3 -қадам: Трикоптер жақтауының бөліктерін жүктеу
- 4 -қадам: Трикоптер жақтауын 3D басып шығару
- 5 -қадам: тіректер мен жиектерді алып тастау
- 6 -қадам: Трикоптер жақтауын жинау
- 7 -қадам: қозғалтқыштарды орнату
- 8 -қадам: Автоұшқыш тақтасын сыммен қосу
- 9 -қадам: Радиобайланыс жүйесін қосу
- 10 -қадам: Қуатты тарату тақтасын дәнекерлеу
- 11 -қадам: Қозғалтқыштар мен электронды жылдамдық реттегіштерін қосу
- 12 -қадам: Автоұшқыш микробағдарламаны орнату
- 13 -қадам: Ішкі сенсорларды калибрлеу
Бейне: Дауыспен басқарылатын 3D басып шығарылған трикоптер: 23 қадам (суреттермен)
2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26
Бұл Raspberry Pi басқаратын жер үсті станциясы арқылы Amazon Alexa көмегімен дауысты басқарумен ұшуға және басқаруға болатын толық көлемді 3D басып шығарылған Tricopter дроны. Бұл дауысты басқарылатын трикоптер Оливер Три деп те аталады.
Трикоптерде Quadcopter -дің кең таралған конфигурациясынан айырмашылығы тек 3 винті бар. Басқарудың бір дәрежесін азайту үшін роторлардың бірі сервоқозғалтқышпен қисайған. Oliver Tri -де Pixhawk автопилоты бар, ол негізінен зерттеулерде немесе озық дрон өнеркәсібінде қолданылатын жетілдірілген автопилот жүйесі. Бұл автопилоттық жүйе ұшудың көптеген режимдеріне ие, оның ішінде мені бақылау, бағдар бойынша навигация және басқарылатын ұшу.
Amazon Alexa басқарылатын ұшу режимін қолданады. Ол дауыстық командаларды өңдейді және оларды MAVLink (Micro Air Vehicle Communication Protocol) картасына түсіретін және телеметрия арқылы Pixhawk жіберетін жердегі станцияға жібереді.
Бұл трикопт кішкентай болса да қуатты. Оның ұзындығы шамамен 30 см, салмағы 1,2 кг, бірақ біздің тірек пен мотор комбинациясымен ол 3 кг -ға дейін көтере алады.
1 -қадам: материалдар мен жабдықтар
Трикоптер
- 3 Қылқаламсыз тұрақты ток қозғалтқыштары
- 3 қозғалтқыш біліктері
- 3 40А Электрондық жылдамдықты реттегіш
- CCW 8x4 құрамды пропеллер
- Қуатты тарату тақтасы
- Сымдар мен қосқыштар
- TGY-777 сервоқозғалтқышы
- Батарея мен батарея қосқышы
- 6x 6-32x1 «Болат, жаңғақтар*
- 3M қос құлып*
- Zip байланыстары*
Автоұшқыш
- Pixhawk автоұшқыштар жинағы
- GPS және сыртқы компас
- 900 МГц телеметрия
Қауіпсіздік RC бақылауы
- Таратқыш пен қабылдағыш жұбы
- PPM кодтаушы
Дауыспен басқарылатын жерүсті станциясы
- Raspberry Pi Zero W жиынтығы немесе Raspberry Pi 3
- Amazon Echo Dot немесе кез келген Amazon Echo өнімдері
Жабдықтар мен құралдар
- Дәнекерлеу станциясы
- 3D принтері
- Инелі мұрынды қысқыш*
- Бұрағыштар*
- Аллен кілттер жиынтығы*
* Жергілікті аппараттық дүкеннен сатып алынды
2 -қадам: мазмұнды ұйымдастыру
Бұл өте күрделі және ұзақ мерзімді жоба болғандықтан, мен бұл құрылысты бір уақытта орындалуы мүмкін үш негізгі бөлімге ұйымдастыру жолын ұсынамын:
Аппараттық құралдар: трикоптердің физикалық қаңқасы мен қозғалыс жүйесі.
Автоұшқыш: Ұшу контроллері PWM сигналын есептейді, осылайша 3 щеткасыз қозғалтқыш пен сервоқозғалтқыштың әрқайсысын сәйкесінше пайдаланушы пәрменінен қамтамасыз етеді.
Дауысты басқару: Бұл пайдаланушыға дронды дауыстық командалар арқылы басқаруға мүмкіндік береді және MAVLINK протоколы арқылы Pixhawk тақтасына хабарласады.
3 -қадам: Трикоптер жақтауының бөліктерін жүктеу
Трикоптердің барлық жақтауы Ultimaker 2+ 3D форматында басылған. Ultimaker 2+ конструкциясының тақтайшасына сәйкес келу үшін және зақымдалған жағдайда бөлшектерді қайта басып шығаруды және жөндеуді жеңілдету үшін жақтау 5 негізгі компонентке бөлінген. Олар:
- 2 Алдыңғы моторлы қолдар (main-arm.stl)
- 1 Құйрық қолы (tail-arm.stl)
- 1 Құйрық пен екі алдыңғы қозғалтқыш білігінің арасындағы байланыстырушы бөлік (tail-arm-base.stl)
- 1 Артқы қозғалтқыш қондырғысы (motor-platform.stl)
4 -қадам: Трикоптер жақтауын 3D басып шығару
Бұл бөліктерді кем дегенде 50% толтырумен басып шығарыңыз және толтыру үлгісі ретінде сызықтарды қолданыңыз. Қабықтың қалыңдығы үшін қабырғаның қалыңдығы 0,7 мм және үстіңгі/астыңғы қалыңдығы 0,75 мм. Пластинаның адгезиясын қосыңыз және 8 мм жиекті таңдаңыз. Бұл жақтау PLA пластикалық жіппен басып шығарылды, бірақ егер сіз берік, бірақ ауыр трикоптерді қаласаңыз, ABS пластикалық жіпін қолдана аласыз. Бұл параметрлермен бәрін басып шығаруға <20 сағат қажет болды.
Егер шеттері 3D принтердің басып шығару бетіне жабыспаса, желімді таяқшаны қолданып, юбканы баспа бетіне жабыстырыңыз. Басып шығарудың соңында құрастыру тақтасын алыңыз, артық желімді жуыңыз және қайтадан принтерге салмас бұрын құрғатып сүртіңіз.
5 -қадам: тіректер мен жиектерді алып тастау
3D басып шығарылған бөлшектер барлық жерде тіректермен және жиналмас бұрын алып тасталуы керек сыртқы жиегімен басылады.
Шеті PLA -ның бір қабаты болып табылады және оны қолмен оңай алып тастауға болады. Екінші жағынан, тіректерді алу әлдеқайда қиын. Ол үшін сізге жұқа инелі тістеуік пен жалпақ бұрағыш қажет болады. Жабық кеңістікте жоқ тіреу үшін тіреуіштерді қысу үшін иненің тістегішін қолданыңыз. Ішкі тесіктерге немесе қысқыштармен жетуге қиын жабық кеңістіктерге тесік арқылы бұрғылаңыз немесе жалпақ бұрағышпен бүйірден жұлып алыңыз, содан кейін иненің тістеуік қысқышымен шығарыңыз. Тіректерді алып тастағанда, 3D басып шығарылған бөлікті жұмсақ ұстаңыз, себебі егер сіз оны қатты қыссаңыз, ол үзілуі мүмкін.
Тіректерді алып тастағаннан кейін, тіректер бұрын пайдаланылған өрескел беттерді тегістеңіз немесе қалған тіректі хобби пышағымен мұқият ойып алыңыз. Бұрандалы тесіктерді тегістеу үшін тегістеуіш немесе тегістеуіш пен дремельді қолданыңыз.
6 -қадам: Трикоптер жақтауын жинау
Құрастыру үшін раманы бекіту үшін сізге алты болт қажет (жақсырақ 6-32 немесе жіңішке болттар).
Main-arm. STL және tail-arm-base. STL деп аталатын 3D басып шығарылған бөлшектерді алыңыз. Бұл компоненттер жұмбақ тәрізді бір-бірімен түйіседі, ал құйрық негізі екі негізгі біліктің ортасына қысылады. Бұрандалы төрт тесікті туралаңыз, содан кейін болттарды жоғарыдан салыңыз. Егер бөлшектер бір -біріне оңай сәйкес келмесе, оларды мәжбүрлемеңіз. Құйрық-қолтық негізін олар жасалғанша құмдаңыз.
Содан кейін, бұрандалы тесіктер тураланғанша, құйрықты тіректі шығыңқы ұшына сырғытыңыз. Тағы да, ол сәйкес келмес бұрын құм себу қажет болуы мүмкін. Оны жоғарыдан бекітіңіз.
Қозғалтқыш платформасын жинау үшін алдымен сервоны артқа қаратып, құйрық тұтқасындағы тесікке енгізу керек. Екі көлденең тесік серводағы бұрандалы тесіктерге сәйкес келуі керек. Егер үйкеліс күші жеткіліксіз болса, оны осы тесіктер арқылы бекітіңіз. Содан кейін басқару мүйізін сервоға қойыңыз, бірақ оны бұрамаңыз. Бұл бір сәтте келеді.
Қозғалтқыш платформасының осін құйрық тұтқасының соңындағы тесікке және мүйіздің екінші жағына сырғытыңыз. Мүйіз платформаның ішкі жағына жақсы орналасуы керек. Ақырында, мүйіз бұрандасын жоғарыдағы суретте көрсетілгендей платформаның саңылауынан да, мүйізден де өткізіңіз.
7 -қадам: қозғалтқыштарды орнату
Қылқаламсыз қозғалтқыштар бұрандалы біліктермен және алдын ала бекітілген тақтайшамен бірге келмейді, сондықтан алдымен оларды бұраңыз. Содан кейін оларды мотор платформасына және трикоптердің негізгі біліктеріне бекітілген бұрандаларды немесе M3 станоктық бұрандалар мен жаңғақтарды бекітіңіз. Бұл қадамда тазартуды қамтамасыз ету және қолмен жасалған бұйымдарға таң қалу үшін бұрандаларды бекітуге болады, бірақ оларды ұшу алдындағы тестілеу алдында алып тастауға болады.
8 -қадам: Автоұшқыш тақтасын сыммен қосу
Жоғарыдағы диаграммада көрсетілгендей сенсорларды Pixhawk автопилот тақтасына қосыңыз. Олар сондай -ақ автопилот тақтасының өзінде белгіленеді және қосылу өте қарапайым, яғни дыбыстық сигнал дыбыстық сигналға, сигнал қосқыштың портына, қуат модулі қуат модулінің портына, телеметрия телем1 портына қосылады. GPS пен сыртқы компаста қосқыштардың екі жиынтығы болады. Көп түйреуішті GPS портына, ал кішісін I2C -ке қосыңыз.
Pixhawk автоұшқыш тақтасына кіретін бұл DF13 коннекторлары өте нәзік, сондықтан сымдарды тартпаңыз және пластикалық корпусты тікелей итеріп тартыңыз.
9 -қадам: Радиобайланыс жүйесін қосу
Радиобасқару жүйесі жердегі станция немесе Alexa ақаулығы немесе басқа команданың қателігі кезінде квадрокоптерді басқару үшін резервтік резерв ретінде пайдаланылады.
PPM кодтаушысын жоғарыдағы суретте көрсетілгендей радио қабылдағышқа қосыңыз. PPM кодтаушысы да, қабылдағышы да таңбаланған, сондықтан S1 мен S6 қабылдағыштың 1 - 6 сигналдық түйреуіштеріне қосыңыз. S1 -де сонымен қатар жерге тұйықталу мен кернеу сымдары болады, ол ресиверді PPM кодері арқылы қуаттандырады.
10 -қадам: Қуатты тарату тақтасын дәнекерлеу
PDB кернеуі мен тогы 11.1В және 125А болатын литий полимерлі (LiPo) аккумулятордан кіріс алады және оны үш ЭСК -ке таратады және қуат модулі арқылы Pixhawk автоұшқыш тақтасына қуат береді.
Бұл қуат модулі досымен бірлесіп жасалған алдыңғы жобадан қайта қолданылды.
Сымдарды дәнекерлемей тұрып, жылуды қысқартатын сымдардың әрқайсысына сәйкес келетін етіп кесіңіз, сондықтан қысқа тұйықталуды болдырмау үшін оны кейінірек ашық дәнекерленген ұшына сырғытыңыз. Еркек XT90 қосқышы алдымен PDB жастықшаларына, содан кейін ESC -ке 16 AWG сымдарын, содан кейін осы сымдарға XT60 қосқыштарын әкеледі.
Сымдарды PDB жастықшаларына дәнекерлеу үшін термиялық қысқыш терминалдарға еніп, оқшаулағыш болуы үшін оны тігінен дәнекерлеу керек. Мен сымдарды тік ұстау (әсіресе үлкен XT90 кабелі) мен үстелдің үстінде орналасқан ПДБ үстіне қою үшін көмек қолын пайдалануды оңай деп таптым. Содан кейін сымды PDB төсенішінің айналасына дәнекерлеңіз. Содан кейін, жылуды азайтыңыз және тізбекті оқшаулау үшін қыздырыңыз. Мұны ESC сымдарының қалған бөлігінде қайталаңыз. XT60 -ты дәнекерлеу үшін ESC батарея терминалын XT60s -ке ауыстыру бойынша алдыңғы қадамды орындаңыз.
11 -қадам: Қозғалтқыштар мен электронды жылдамдық реттегіштерін қосу
Біз щеткасыз тұрақты ток қозғалтқыштарын қолданатындықтан, олар электронды жылдамдық реттегішінің (ESC) үш сымды терминалына қосылатын үш сыммен келеді. Бұл қадам үшін кабельді қосу тәртібі маңызды емес. Біз мұны трикоптерді бірінші рет қосқанда тексереміз.
Барлық үш қозғалтқыштың айналуы сағат тіліне қарсы болуы керек. Егер қозғалтқыш сағат тіліне қарсы айналмаса, бұрылысты өзгерту үшін ESC пен қозғалтқыш арасындағы үш сымның кез келгенін ауыстырыңыз.
Олардың әрқайсысына қуат беру үшін барлық ЭСК -ны электр тарату тақтасына қосыңыз. Содан кейін алдыңғы оң жақтағы ESC -ді pixhawk -тың негізгі шығысына қосыңыз 1. Алдыңғы сол жақтағы ESC -ді pixhawk -тің негізгі шығысына 2 -ге, сервоны негізгі -шығысқа 7 -ге, қалған ESC -ті негізгі -шығысына 4 -ке қосыңыз.
12 -қадам: Автоұшқыш микробағдарламаны орнату
Бұл трикоптер құрастыру үшін таңдалған микробағдарлама - Ardupilot Arducopter Tricopter конфигурациясы. Шебердегі қадамдарды орындап, микробағдарламадағы трикоптер конфигурациясын таңдаңыз.
13 -қадам: Ішкі сенсорларды калибрлеу
Дауысты белсендірілген байқауда екінші орын
Ұсынылған:
Құрғақ мұзды тұманға қарсы машина - Bluetooth басқарылатын, батареямен жұмыс істейтін және 3D басып шығарылған: 22 қадам (суреттермен)
Құрғақ мұзды тұманға қарсы машина - Bluetooth басқарылатын, батареямен жұмыс істейтін және 3D басып шығарылған.: Жақында маған жергілікті шоу үшін театрлық эффектілерге арналған құрғақ мұз машинасы қажет болды. Біздің бюджет кәсіпқойға жалдауды қажет етпейді, сондықтан мен оның орнына салдым. Бұл негізінен 3D басып шығарылған, қашықтан bluetooth, батарея қуаты арқылы басқарылады
Play Station қашықтан басқарылатын сымсыз 3D басып шығарылған көлік: 7 қадам (суреттермен)
Play Station қашықтан басқарылатын сымсыз 3D басып шығарылған автокөлік: ойынды кім жақсы көрмейді? Play Station мен Xbox виртуалды әлеміндегі жарыс және жекпе -жек !! Сонымен, бұл өмірді қызықты ету үшін мен осы нұсқаулықты жасадым, онда мен сізге кез келген Play Station қашықтан басқару пультін қалай қолдануға болатынын көрсетемін
Solderdoodle Plus: сенсорлық басқарылатын дәнекерлеуші, жарық диодты кері байланыс, 3D басып шығарылған корпус және зарядталатын USB: 5 қадам (суреттермен)
Solderdoodle Plus: сенсорлық басқару, светодиодты кері байланыс, 3D басып шығарылған корпус және USB қайта зарядталатын дәнекерлеуші: төмендегі батырманы басыңыз, Koldstarter жобасы бойынша Solderdoodle Plus, USB сымсыз қайта зарядталатын ыстық мульти құралы және өндіріс моделіне алдын ала тапсырыс беріңіз! Https: //www.kickstarter.com/projects/249225636/solderdoodle-plus-cordless-usb-rechargeable-ho
Micro Wifi басқарылатын 3D басып шығарылған 3D FPV коптер: 7 қадам (суреттермен)
Micro Wifi басқарылатын 3D басып шығарылған 3D FPV коптер: Менің алғашқы екі нұсқаулығымнан кейін " WifiPPM " және " Android үшін Lowcost 3d Fpv камерасы " Мен микроквадрокоптерімді екі қондырғы қосылғанда көрсеткім келеді. Ол үшін сізге RC таратқышы немесе FPV көзілдірігі сияқты қосымша құрылғылар қажет емес
Blynk көмегімен басқарылатын RBG 3D басып шығарылған ай (iPhone немесе Android): 4 қадам (суреттермен)
Blynk көмегімен басқарылатын RBG 3D басып шығарылған ай (iPhone немесе Android): бұл тірегі бар 3D басып шығарылған ай. Arduino uno -ға қосылған және blynk көмегімен басқарылатын 20 ледті RGB LED жолағымен салынған. Ардуиноны iPhone немесе Android -де blynk қолданбасы арқылы басқаруға болады