Робот De Tracción Diferencial (дифференциалды диск): 10 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Ең бастысы, инсектиторлар бір уақытта жұмыс істейді. Бұл роботтардың бір -бірінен айырмашылығы, топтардың біреуі болып табылады. Los robots жеке тұлғалардың қабілеттілігін анықтайды. Georgia Tech (Estados Unidos), Aalborg университеті (Динамарка), және EPFL (Suiza) бағдарламаларын іске қосу арқылы сіз осы бағдарламаны қолдана аласыз. Actuadores (llantas), сенсорлы сенсорлар (электронды аспаптар) және сенсорлы байланыс құралдары.

$ 167 -ге сәйкес келетін роботтың бағасы өте маңызды. Гватемала, Университет дель -Валье -де, 2017 жылға дейін модульдік, жеделдетілетін, ең жақсы тәжірибе.

1 -қадам: Módulos Del Robot Y Listado De Materiales

Роботты бөлу керек:

1. Estuctura y potencia eléctrica
2. Электрондық құралдар (сенсорлық бағдарламалар)
3. Comunicación inalámbrica (WiFi)

Қарап шығу роботы келесі талаптарға сәйкес келуі керек:

• 3D бейнесі
• cortadora láser
• fresadora de circuitos.

Бұл PCB картасы үшін PCB картасы бойынша 3D қызметтері үшін ең маңызды қызметтердің бірі болып табылады.

Архивтеу үшін Excel бағдарламасы роботты жасаудан бас тартады. 167 АҚШ доллары көлеміндегі робот роботты 3D, cortadora, fresadora материалдары бойынша есептеуге болады.

Материалдық қорғаныс құралдары (тышқан, адафрут, робот дүкені), сонымен қатар роботты жасаудан бас тартуға болады.

2 -қадам: Fabricación De Los Circuitos Impresos (PCB)

Робот ПХД -мен жұмыс істейді. Архивтеудің басқа себептері бар.

1. Placa de potencia y control de motores, dos capas. PCB потенциалын жасау
2. Placa de control de sensors ultrasónicos, dos capas (Gerber PCB ultrasonicos final.zip бақылау)
3. Қосымша Wi -Fi, Teensy, IMU*, бас карталар (PCB модульдерінің Gerber final.zip)

* La IMU опционалды. Пайдалану 9 -сыныпта, магнитометро мен гироскопияда. 6 DOF -тың нәтижелері қанағаттанарлық емес.

Электр тізбегі жоқ, бұл сіздің қызметіңіз бен қызметіңіздің ең үлкен себебі.

Бұл манипуляцияларды жасаудан бас тартуға мүмкіндік береді.

Ұсыныс:

Soldar de primero los компоненттері SMD -ге арналған.

SMD -ді сатып алу үшін қосымша құралдар.

Github del proyecto

3 -қадам: De Piezas 3D Y Corte Láser түсіндіру

Роботтың ұлдары қажет болған жағдайда (Entre paréntesis se indica la cantidad):

Impresora 3D:

1. ультрадоникалық базалық1)
2. porta қосқышы yusible (1)
3. espaciadores largos de placa de potencia y placa de sensores ultrasónicos (2)
4. espaciadores cortos de placa de potencia (4)
5. шар дөңгелегі (1)*

Cortadora картасы:

1. MDF портативті батареялары (2)
2. MDF негізі (1)
3. Басып шығару (1)

*Эль -бал кастрюлясы - бұл үлкен функцияларды орындау.

3D форматында 3D форматында екі өлшемді форматта жұмыс істеу керек. Solo deben de ser exportados a stl desde өнертапқыш 2018 o sacar los archivos.stl y.pdf de la carpeta llamadafabricar.

Бұл өнертабыс жасаушыға (құрастырудың түпкілікті нұсқасы) жаңартылған нұсқалардың бірі болып табылады.

Пьезалар 3D және 2D

4 -қадам: Componentes Soldadura En Los PCB

Superficie компоненттерінің біріншісі де, ең үлкені де. Компоненттердің ойық-тесіктері бар.

Қолданылатын макарон өнімдері мен ағыны жоқ. Пластикалық карталар мен макарон өнімдері.

SMD -тің қалыпты температурасы өте маңызды, оның құрамдас бөліктері жоқ.

Recomendaciones adicionales para cada placa:

1. Мүмкіндіктер: пайдаланушы кабельдері 1,5 мм -ден аспайтын уақытқа дейін. Antes de colocar las baterías lipo probar si no no corto circuito. ПКБ немесе диаграммалар бойынша кеңес берушілердің кеңес берушісі. Бөлшектерді бөлу. Қолданбалар: Робот жасау
2. Пластикалық сенсорлар: бұл жоғарғы және төменгі қабаттардың бір -бірімен байланысы, олардың жоғарғы жағы - бұл жоғарғы қабаттың жоғарғы қабаты, сонымен қатар металл плюс. Лот сенсорлары монтодардан тұрады, олар тақырыптармен шектелмейді, бірақ олар ПХД -да жоқ. Тиісінше, кабельдер мен кабельдерді жаңарту мүмкін емес, оларды жою қажет емес.
3. Орналасқан жері: ПХД бойынша тақырыптық тақырыптар бір -бірінен ажыратылады. Тақырыптар мен желілердің теңдестірулері, Wi -Fi желілерінің үстіңгі тақталары PCB -дің ультрадыбыстық сенсорларымен байланысты. (La IMU sejara opcional). Teinsy -ге қарағандылық тақырыптар мен тақырыптарға арналған тақырыптар.

5 -қадам: Armar La Estructura

Бейне нұсқаулық:

Бейне

6 -қадам: Conexiones Eléctricas En La Placa De Potencia

Conexiones eléctricas de los motores, baterías y encoders

A los encoders se les debe retirar rezistencia R4 y en su lugar colocar estaño o un trozo de alambre, funcione con 3.3V.

Бұл диаграмманы таратудың ең үлкен кезеңі деп санауға болады. GND y 3.3V -дегі қосымша кодтаушылар. GND, 3.3V және GND, жеке кодты кодтаушы. Ең маңыздысы - бұл кодтаушылардың ең маңыздысы. Егер сіз бағдарламалық жасақтаманы орнатсаңыз, онда бұл сіздің бағдарламаңызды басқарады.

Мұндағы ең маңыздысы - бұл камералар арасындағы қарым -қатынас - y +, бұл роботтың ең үлкен айырмашылығы. Микроконтроллерлерге сәйкес бағдарламалық жасақтаманы өзгерту қажет.

Conexión del switch de 9 polos y fusible

9 диаграмманы ауыстыру мүмкін емес, сонымен қатар бір мезгілде біркелкі болады. Өте маңызды ауысу керек, бұл сіздің параллелді болуыңыз керек. Қосылғаннан кейін, 5V және 3.3V шамасындағы электр қуаты реттеледі. Clave conectarlo adecuadamente арқылы.

Қосымша 9A қосқышы (диаграмма) 1А протоколына сәйкес келеді.

7 -қадам: Ensamblar La Parte Superior (Sensores, WiFi Y Teensy)

1. Colocar los seis сенсорлар ultrasónicos en su base.
2. Сенсорлар, негізгі база, алтыбұрышты тақырыптар енгізілген.
3. Colocar el Teensy y el WiFi ESP8266 үшін қосымша ақпарат. Түсініктемелер мен тақырыптар ХМИ тақырыптарына енгізілді.
4. Сенсорлардың ультрадыбыстық және бос орындары, сонымен қатар, бассүйектерге де кіруге болады.
5. Кіріспе нұсқаулықтар ең жақсы нұсқа болып табылады. Жеке тақырыптар 12 тақырыптар.

8 -қадам: Calibración De Encoders Y Verificación De Señales

Antes de iniciar las pruebas es importante calibrar los кодтаушылары.

Бұл кодтағыштар мен сенсорлардың ең үлкені болып табылады. Осциллографиялық кодтаушы 90 ° -ға дейінгі қашықтықта жұмыс істейді. Қолдану керек болған жағдайда, бұл сіздің қолыңыздан келеді. Al girar la llanta hacia atrás, la señal que antes aparece antes, ahora aparece después.

Шифрлағыштар мен кодтаушылардың ең тиімдісі - бұл сіздің демо -карталарыңыз, сонымен қатар компьютерлік бағдарламалар.

Қарапайым диаграммалар да, сонымен қатар осалоскопия үшін де, соларон тақырыптары.

9 -қадам: Cargar El Firmware Del Robot

Алгоритмдер мен бағдарламалық жасақтаманы іске қосу бағдарламалық жасақтаманы жаңартуға мүмкіндік береді. Бұл сценарийдің ең маңызды нұсқасы, ол Wi -Fi (ESP8266 байланысы бойынша) нұсқауларын береді.