Қабырғаға робот жасамаңыз!: 6 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Мақсаты: Қабырғалар мен кедергілерді болдырмайтын жұмыс істейтін роботты нөлден жасау. Сіз шынымен де бірдеңе жасай алатын робот жасағыңыз келді, бірақ оған уақыт пен білім жетпеді ме? Енді қорықпаңыз, бұл нұсқаулық сізге арналған! Мен сізге роботты іске қосу үшін барлық қажетті бөлшектер мен бағдарламаларды қалай жасау керектігін көрсетемін. Мен алғаш рет он жасымда робот құрастыруға шабыттандым және ғарышта жоғалғанды көрдім, әйгілі B-9 роботының көмегімен мен біреуін алғым келді! Алты жылдан кейін мен ақырында жұмыс істейтін робот жасадым, оның атауы- әрине Walbot! Толығырақ білу үшін … Бірінші қадамға өтіңіз.

1 -қадам: Жабдықтарды жинау

Қазір бұл жобаға қажет заттарды тапсырыс беруге және жинауға жақсы уақыт. Уолботтың «миы» - бұл Atmega 168 деп аталатын микроконтроллер, ол өте жылдам, қолдануға оңай және арзан, сондықтан мен бұл жобада қолданамын. Егер сіз PIC немесе басқа микроконтроллерді қолданғыңыз келсе, онда мен сізге кодты көмектесе алмаймын! Мен Atmega168 үшін прототиптеу тақтасын құруға уақытты босқа өткізгім келмегендіктен, USB Arduino сатып алдым; пайдалану өте оңай, USB қолдайды, жүктеушісі күйіп кеткен, бағасы өте төмен және C ++-ке ұқсас ақысыз бағдарламалау бағдарламасы бар. Бұл әңгіме жеткілікті, сізге қажет нәрсені жалғастырайық! Ескерту: бұл тез іздеуден мен тапқан бағалар, егер сіз мұқият қарасаңыз, сіз басқа жерден жақсы бағаларды таба аласыз, сонымен қатар DIgiKey сілтемелері үзілуі немесе уақыты өтіп кеткен болуы мүмкін, тек бөлшектердің сипаттамасын іздеңіз және бағасы сәйкес келеді. осында тізімделген. Бөлшектер: Arduino USB тақтасы- $ 34.95LV-EZ1 ультрадыбыстық диапазоны- $ 25.952X 54: 1 16мм бұрандалы беріліс моторы, FF-050- $ 13.802XPack 4 Energizer NiMH AA батареялары- 4.859 доллар батарея ұстағыш (DigiKey бөлігі # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm Оң жақ бұрышты тұрақты ток ашасы - $ 0.952X Шуды басатын конденсаторлар - $ 0.50L298 екі қабатты толық H -көпірі - ТЕГІН СОНЫ! 12 «X12» парағы 1/ 4 «Lexan поликарбонаты - $ 16.363X Алюминий 1» 8-32 тұрақсыздықтар - $ 0.454X 2-56 X 1/4 ТҮЙМЕ БІРІКТІ БҰРАҚ - $ 0,37BOX 100 4-40 X 3/8 ТҮЙМЕ ҚАҚПА БҰРАҚТАРЫ - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS - $ 0.29 Неопренді көбік шинасы - 3 «D x 0.75» Вт (жұп) - $ 5.36 Монтаждау торабы - 3мм (жұп) - $ 8.009Вольт батареялық қысқыш (DigiKey бөлігі # 234K -ND) Тақырыптарды ажырату - $ 2.952 қызыл 2 жасыл және 1 сары 3 мм жарық диоды-2,20 доллар барлығы 4X 1N5818 SCHOTTKY диод (DigiKey бөлігі # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k және 2X 2.2k және 1X 10k резисторлар ND және P10KBACT -ND) - $ 0,34 Пин -понг допы немесе дөңгелекке арналған үйкелетін басқа да шағын шар - Тегін ???? Арнайы тапсырыс Arduino схемасы 4 -қадамды қараңыз Қосымша / Егер сіз жаңадан бастаушы болсаңыз: 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - $ 16.80 Заттарды ұқыпты ету үшін поляризацияланған қосқыштар., Сізге қысқыш түйреуіштер, 4X 2 түйреуіш пен корпус, 4 түйреуіш пен корпус қажет - $ 6.45 Заттарға негізге жабыстыруға арналған велкроБұл құралдар - бұл жоба үшін ұсынылған құралдар, сіз несие сатып ала аласыз немесе өзіңізде бар нәрсені пайдалана аласыз. сол мақсат. Lexan негізі мен әр түрлі бөлшектерді кесуге арналған таспа. Lexan негізіндегі тікелей тесіктерді бұрғылау үшін бұрғылау прессі Коннекторларды ұстауға және қысуға арналған сым тартқыштар

2 -қадам: базаны құру

Жақсы, енді сіз Walbot -ты құруға қажетті барлық бөлшектерді жинап алған болсаңыз, жұмысқа кірісу уақыты келді. Ең алдымен, мен сізге әр түрлі электр құралдарын қолдану қажет болатынын ескертуім керек, мен оларды қауіпсіз пайдалануды дұрыс қолданбаймын, себебі сіз мұны қалай жасау керектігін білесіз деп ойлаймын; Мен сіз жасайтын таспаға саусағыңызды кесу сияқты кез келген ақымақ қателіктер үшін жауап бермеймін. Сізге ескерту жасалды! Бастау үшін мен сіз үшін жұмыстың көп бөлігін жасадым! АЛАҚАЙ. Бұған осы жобаның бірнеше айлық зерттеуі мен дизайны кіреді, оны сіз өзіңізді құрғыңыз келетін кез келген робот үшін жасау керек. Мен Walbot -тың масштабты 3D моделін SketchUp by Google деп аталатын ақысыз бағдарламада жасадым (Google -ға рахмет), сіз менің вальбот моделімді Google 3D қоймасынан осы жерден жүктей аласыз (ескерту: қозғалтқыш типінде кейбір айырмашылықтар болуы мүмкін. компоненттер Arduino үстіндегі тізбек қалқаны сияқты жоқ, сымдар … Мен үлгіні үлгерген кезде жаңартамын) 1 -қадам: Осы жерден кесу және бұрғылау нұсқаулығының Word құжатын жүктеп алып, оны басып шығарыңыз. Басып шығарылғаннан кейін оның ені 6 дюймге 5,5 дюйм екеніне көз жеткізіңіз. Қағазға басылмаған қосымша астыңғы жартысын кесіңіз, сонда сізде 8 1/2 дюйм 6 дюйм болатын шаблон болады, ал желімнің немесе жартылай тұрақты желімнің немесе екі қабатты таспаның көмегімен шаблондардың екеуін де Lexan парағына бекітіңіз..2 -қадам: Үлгі сызығын мүмкіндігінше мұқият қадап, таспамен Lexan негізін кесіңіз. Оңай ету үшін, пышақтың байлануы туралы алаңдамай -ақ, жұмыс істеп жатқан жерді босату үшін периметрі бойынша кішкене рельефті кесіңіз. Аяқтағаннан кейін, егер қиып алу жақсы болмаса, шеттерін тегістеу үшін құмды қағазды қолдануға болады. 3-қадам: Бұрғылау прессінде 8-32 саңылаулар үшін тесіктер жасау үшін № 29 бұрғылауды пайдаланыңыз, және 4-40 бұрандалы өлшемді қозғалтқыш подшипниктерінің саңылаулары мен Arduino үшін тоқтау үшін № 43 бұрғылау. Бұрғылау кезінде поликарбонатты (Lexan) салқындату үшін майлағыш ретінде аздап WD-40 немесе суды қолданыңыз. Міндетті емес: бұл шаблонда емес, бірақ егер сізде 1 дюймдік үлкен бит болса басқа үлкен бұрғылау ұшы, екі сызық жоғарғы қабатта қиылысатын жерде бұрғылау пайдалы, бұл сымды жоғарғы қабаттан төменгі қабатқа жіберуге мүмкіндік береді, мен мұны өзім жасадым суретте қараңыз, бірақ бұл қажет емес. 4-қадам: Жинақта сатып алған 4-40 кранды пайдаланып, № 43 бұрғымен бұрғыланған тесіктерді мұқият басыңыз, содан кейін 8-32 шүмегінің көмегімен дәл солай жасаңыз. №2 бұрғылау көмегімен сіз тоқтаған 3 тесік. Егер сіз материалдарды кранмен қалай бұрау керектігін білмесеңіз, осында үйреніңіз. Мен сымсыз бұрғылауды қолданамын, бірақ егер сіз жаңадан бастаушы болсаңыз, ұсынылмайды. 5 -қадам: Гу немесе басқа жабысқақ кетіргіш көмегімен бұрғылау және кесу шаблондарын алып тастаңыз және лександы саусақ іздері мен майдан тазартыңыз.

3 -қадам: роботты жинаңыз

Алдымен біз сатып алған заттарды және соңғы қадамды жасаған негіздерді қолдана отырып, роботты біріктірудің уақыты келді. 1-қадам: 8-32 бір дюймдік тіректерді сіз бұрғыланған және бұралған 3 тесікке бұраңыз. Суретте мен тым ұзын болғандықтан, уақытша тоқтаулардың ұштарына қақпақтарды кигіздім, бірақ мен оларды Dremel құралы сияқты кесіп тастауды ұсынамын. 2-қадам: Lexan-дің үстіңгі тақтасын тіреуіштерге қойып, 8- Сізде 32 бұрандалар бар, олардың жоғарғы жағын ілмектерге бекітіңіз. Ескертпе: металл бұрандаларды пластмассаға бұрау қиын болуы мүмкін, оны жеңілдету үшін жіптерге сәл парафинді (балауызды) сүртіңіз, олар тегіс өтуі керек. 3-қадам: Қозғалтқыштарға сымдар мен конденсаторларды дәнекерлеудің жақсы уақыты болар еді, моторларға конденсаторларды қалай дәнекерлеу керектігін білу үшін осында өтіңіз. Дөңгелектер бір -біріне параллель болатындай 2 көлденең тесікті пайдалануды ұмытпаңыз (егер сіз бұрандаларды тігінен қойсаңыз, редуктор сәл алға -артқа айналуы мүмкін, бірақ бұл оның түзу жүруіне мүмкіндік бермейді). 5 -қадам: Мойынтірек блоктарын тігінен көтеруге және оларды үстіңгі және астыңғы қабаттар арасында жылжытуға/жылжытуға жеткілікті орын болуы керек. Енді оларды 4-40 қақпақты бұрандаларды тиісті саңылауларға салу және бұрау арқылы орнына орнатыңыз. 6-қадам: Енді LV-MAX Sonar модулін алып, оған AN, RX, +5 арқылы 4 сымды дәнекерлеңіз. GND тесіктері. Енді ол үшін 90 градусқа орнатылатын кронштейнді табыңыз немесе жасаңыз. Мен Lexan -дің қалған бөлігін қолдандым, жолақты 1 -ден 2 -ге дейін кесіп, оны кішкене пеште икемді болғанша қыздырдым және ортасында 90 градус бұрышта бүгілді. Содан кейін Sonar модуліндегі бекіту тесіктеріне сәйкес жақшаға тағы бірнеше тесік бұрғылауға болады; немесе сіз екі жақты жабысқақ көбікті қолдануға болады; немесе оны кронштейнге, ал кронштейнді робот негізіне бекіту үшін Velcro пайдаланыңыз. 7 -қадам: Менің Walbot үшін мен Cpasella ескі дөңгелектерін қолдандым және оларға токарлық станокта арнайы тораптар жасадым. Демек, егер сіз бөлшектер тізімінен дөңгелектер мен хабтарды алсаңыз, сіздің роботыңыз басқаша көрінеді. Егер сіз 3 мм саңылауы бар жеңіл дөңгелектерді тапсаңыз/жасай алсаңыз, мен сізге мұны ұсынамын. Қалай болғанда да, доңғалақты алып, концентраторды бұрандалармен бекітіңіз, содан кейін оны 3 мм қозғалтқыш білігіне супплейкоппен немесе эпоксидті бекітіңіз. 8-қадам: 4-40 бұранданың көмегімен Arduino тақтасын жоғарғы негізге бекітіңіз. Егер сіз 4-40 қысқа қысқарта алатын болсаңыз, онда ең жақсы негізді бірнеше миллиметрге көтеру үшін шайбаны немесе кішкене сабан бөлігін ғана қолданыңыз. 9-қадам: 9Вольт батареяны және 2 АА батареяны қосыңыз иелері Velcro көмегімен тиісті орындарына барады. Мен Velcro қолданамын, себебі ол күшті, бірақ әлі де зарядтау қажет болғанда оларды алып тастауға мүмкіндік береді. 9Volt Arduino алдындағы жоғарғы деңгейге орнатылуы керек. 2 АА батарея ұстағыштары қозғалтқыштардың артында жүруі керек (барлығы қайда кететінін білу үшін SketchUp 3D моделін қараңыз). Батареялар туралы қысқаша ескерту, егер сіз қозғалтқыштарды зақымдайтын стандартты 1,5 вольтты сілтілерді қолдансаңыз, 1,2 вольтты АА зарядталатын ұяшықтарды пайдаланғаныңызға көз жеткізіңіз (олар 6 вольт * 1,5 вольт = 9, мұнда 6*1,2 = 7,2 вольт сияқты) 10-қадам: «үшінші дөңгелекті» АКА дөңгелегі АКА пинг-понгтың жартысын немесе тенниспен айналысатын шар тәрізді басқа да сфералық шарды қосатын уақыт. Жоғарыда айтылған екі нәрсенің біреуін алыңыз да, екіге бөліңіз, сіз өзіңіздің сүйікті бөлу құралыңызды темір немесе гильотинмен пайдалана аласыз … Енді оны ыстық желіммен (мен қолданған) толтырып, жабыстыру ғана қалды. төменгі қабаттың негізі. Сіз менің суретті мен түсірген суреттен біле аласыз, егер ол басқа екі дөңгелекті қолдайтын болса, маңызды емес. 11 -қадам: Өзіңізді арқаңыздан сипаңыз, сіз жақсы жұмыс жасайсыз және сіз жарты жолдан асып кеттіңіз. Электроникаға!

4 -қадам: Электр миын қосу

Жарайды, осылайша сіз бұл жобаның механикалық бөлігін аяқтадыңыз, франкен-роботқа оның миын беруге уақыт келді! Сіз бірінші қадамда мен сізді электр қалқаны үшін осы қадамға сілтегенімді көресіз. Arduino бұл робот үшін жоғары (1) немесе төмен (0) 0-5 вольтты сигналдағы өңдеуден және шығарудан басқа ештеңе істей алмайды. Сонымен қатар, микроконтроллерлер қозғалтқыштар мен рельстер сияқты қажетті заттарды бере алмайды. Егер сіз моторды Atmega168 көмегімен қуаттандыруға тырыссаңыз, сізге түтін мен тегін отшашу қажет болады. Сонымен, сіз сұрайтын редукторлы қозғалтқыштарды қалай басқарамыз? Surveyyyyy дейді- H-Bridge! Мен H-Bridge дегеніміз не екенін түсіндіруге уақыт бөлгім келмейді, егер олар туралы көбірек білгіңіз келсе, осында өтіңіз. Әзірге сіз білуіңіз керек, H-Bridge микроконтроллерден жоғары немесе төмен сигнал қабылдайды және біздің қозғалтқыштарды АА батареяларының кернеу көзінен береді. Ардуино қауымдастығы осылай атайтын қорғаныс қалқаны PCB (баспа платасы) болады, ол Arduino үстіне орнатылады және оған түйреуіштермен қосылады. Бұл қалқанға біз L298 H-Bridge, кейбір жарықдиодты және ультрадыбыстық сенсор сымдары сияқты компоненттерді қосамыз. Мен тағы да сіз үшін жұмыстың көп бөлігін Eagle деп аталатын PCB CAD бағдарламасында біздің қалқанымыздың ПХД жасау үшін бірнеше сағат жұмсадым. Өзіңіздің кәсіби түрде жасалған қалқанды алу үшін BatchPCB сайтына өтіңіз. BatchPCB - Spark Fun Electronics -тің түсірілімі, және олар сіз бен мен сияқты адамдардан ұтымды бағамен шағын тапсырыстарды алуға маманданған. Содан кейін менің қалқаныма тапсырыс беру үшін есептік жазба жасаңыз, содан кейін https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip файлын алыңыз (сонымен қатар осы суреттің төменгі жағында) жиынтығы) қажет алтын 7 файлды қамтиды: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS және TXT бұрғылау нұсқаулығы. Төмендегі екі суретке сілтеме ретінде қараңыз, бірақ сайттағы жоғарғы тапсырмалар тақтасындағы «Жаңа дизайн жүктеу» түймесін басыңыз, сол жерден сіз Zip файлын тауып, жүктейсіз, содан кейін суреттің барлығын тексеріңіз. қабаттар қажет жерде орналасқан, жіберу түймесін басыңыз, содан кейін Eagle PCB көпіршігін таңдаңыз, содан кейін қайтадан жіберіңіз. Ол сізге DRC ботынан өткенін білдіретін электрондық поштаны жібереді және сілтеме болады, оны сатып алу себетіне қосуға болады, содан кейін тапсырыс беріңіз. Құны 30 доллар тұрады және оны жіберу уақытына және жеткізілімге байланысты 1-2 аптаға созылады. Енді сіз электрониканы жақсы меңгерген болсаңыз және сіз оны прототиптік тақтада жасай аласыз деп ойласаңыз (мен мұны уақытша жасадым) немесе егер сіз өзіңіздің ПХД -ны оюды ұнатсаңыз, жалғастырыңыз, бірақ мен мұны қалай жасау керектігін талқыламаймын. мұнда уақыт пен кеңістікті ысырап етеді. Егер сіз өз қолыңызбен жасауды шешсеңіз, онда сіз мұнда схеманы ала аласыз, ол аз толы және тәртіпсіз. ПХД -дағы қосымша жазбада менің жібек экрандағы граффитиім бар, сондықтан ПХД зауытының жігіттері сіздің тақтаға Чак Норрис фактілерін жазды деп ойламаңыз! Бір аптаға тез алға жылжуға мүмкіндік беріңіз және дәл қазір тақтаны ұстаңыз деп есептейік … 1 -қадам: Arduino үстіңгі тақтасының тесіктері қалқандағы тақырып түйреуіштерінің тесіктерімен сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. Енді менің қателігімнің арқасында L298 H-Bridge көпіріндегі түйреуіштердің бір бөлігін артқа бүгуге тура келеді, осылайша олар қалқанның тесіктерін тесіп өтеді. Бұл үшін кешіріңіз. Пісіру үтікті қыздырыңыз және кейбір негізгі дәнекерлеуге дайын болыңыз! Егер сіз дәнекерлеуді білмесеңіз немесе тот бассаңыз, Spark Fun -тің осы бетін қараңыз. 2 -қадам: Еркек бастың түйреуіштерін тақтаға дәнекерлеңіз. Олардың жақсы сәйкес келетініне көз жеткізу үшін алдымен ерлердің басын Arduino -ға бекітіңіз, содан кейін қалқанды олардың үстіне қойыңыз; және оларды дәнекерлеңіз. 3-қадам: Енді L298 H-көпірін қалқанға және басқа компоненттерге (светодиодтар, поляризацияланған қосқыш түйреуіштер, резисторлар мен диодтар) дәнекерлеңіз. ПХД жоғарыда жібек экраны бар болғандықтан, бәрі қайда кететінін түсіндіруі керек. Барлық диодтар 1N5818 болып табылады және диодтағы жолақты жібек экрандағы жолаққа сәйкестендіріңіз. R1 және R2 - 2.2K резисторлар, R3 және R4 - 47K резисторлар, ал R5 - 10К резисторлар. Светодиодтардың 1 және 3 қозғалтқыштары алға қарай жылжып бара жатқанын білдіретін жасыл түспен, ал 2 және 4 жарық диодтары қозғалтқыштардың керісінше жүріп жатқанын білдіреді. Светодиод 5 - кедергілер индикаторы және сонар өзінің бағдарламаланған шегінде кедергілерді алған кезде көрсетеді. Болашақта Walbot -ты әр түрлі сенсорлармен жаңарту мүмкіндігін қалдыратын қосымша секіргіштер бар. 4 -қадам: Егер сіз сымдарды тақтаға тікелей дәнекерлейтін болсаңыз, 5 -қадамды өткізіп жіберіңіз. Егер сіз поляризацияланған қосқыш түйреуіштерді қолдансаңыз, онда бұл қадамды өткізіп жіберіңіз. Сымдарды тікелей қалқанға дәнекерлеу ұқыпты емес, бірақ әлдеқайда жылдам және арзан. Енді сізде екі қозғалтқыш үшін 4 сым, AA аккумуляторлық қораптарынан келетін 4 сым және дыбыстан шығатын 4 сым болуы керек. Алдымен батарея пакеттерін жасайық. Сымдарды қай жерге дәнекерлеудің схемасын алу үшін екінші суретті қараңыз. Енді осылай болды, сол жақ қозғалтқыш сымдарын ПТБ -дағы MOT_LEFT таңбаланған тесіктерге, ал оң жақ қозғалтқыш сымдарын MOT_RIGHT тесіктеріне дәнекерлеңіз (тапсырыс маңызды емес, біз оны кейін бағдарламалық қамтамасыз ету арқылы түзете аламыз). Сонар үшін ПХД -дағы SONAR тесіктерінің алдында шағын жапсырмалар болуы керек. GND сымын GND саңылауына, 5V сымын VCC тесігіне, RX сымын Enab тесігіне және AN сымын Ana1 тесігіне сәйкестендіріңіз. Содан кейін сіз сымдармен жұмыс жасауыңыз керек! 5 -қадам: Егер сіз поляризацияланған қосқыш түйреуіштерді тақтадағы сымдар үшін қолдансаңыз және оларды қалай қолдану керектігін білмесеңіз, оларды осы жерден оқыңыз. Енді барлық ер поляризацияланған қосқыштарда саңылаулардың сәйкес санына дәнекерлейді. Төмендегі диаграмманы қараңыз, қысқыш түйреуіштерді корпустың ұяларына қайда жабыстыру керектігін білу үшін, олар суретте көрсетілгендей орналасады. Содан кейін солға және оңға қозғалтқыш сымдарының поляризацияланған коннектор корпусын жасаңыз, сол жақта MOT_LEFT және оңға MOT_RIGHT (біз робот бағдарламалық қамтамасыз етуде қай бағытта жүретінін түзете аламыз) солға қарай жүрсе, сымдардың қандай тәртіпте өтетіні маңызды емес.. Соңында Sonar сымдарын жасаңыз, сымдарды GND сымы GND саңылауына, 5V сымы VCC саңылауына, RX сымы Enab тесігіне және AN сымы Ana1 саңылауына сәйкес келетін етіп реттеңіз. Оларды сығып, сымға қосқаннан кейін, сымдарды жасау керек! 6 -қадам: Енді сіз Arduino -ді 9Вольт (оның шын мәнінде 7,2 вольт) батареясын қолдана білуіңіз керек. 9 Вольт қысқыш қосқышын қолданып, қуат ұяшығын ашып, ПОЗИТИВТІ ҚЫЗЫЛ СЫМДЫ ОРТАЛЫҚ тақтасына дәнекерлеңіз және қара горунд сымының сыртқы металл бөлігіне өтетін құлақшасына дәнекерлеңіз. Бұл орталық / ішкі тесіктің оң екеніне көз жеткізу үшін өте маңызды, егер сіз оны өзгертсеңіз, микроконтроллер қыздырудан, түтін шығарудан немесе жарылудан басқа ештеңе істемеуі мүмкін. Егер сіз кездейсоқ Atmega168 қуырсаңыз, онда сіз жаңасын ала аласыз, бірақ жүктеушіні қайта қосуға тура келеді. Мұны қалай жасау керектігін білу үшін Arduino форумын тексеріңіз. Барлық электрониканы әзірге аяқтау керек! Енді тек жеңіл заттар қалды!

5 -қадам: Walbot бағдарламалау

Сонымен, сіз барлық сыртқы механикалық және электрлік жұмыстарды жасадыңыз, енді Уолботқа қабырғадан аулақ болуды үйрететін уақыт келді. Arduino ақысыз бағдарламасын жүктеп алып, оны USB драйверлерімен бірге Драйверлер қалтасына орнатыңыз. Мен Walbot үшін жазған бағдарламаны осы жерден жүктеп алып, Arduino бағдарламасында ашыңыз. Содан кейін сіз кодты сол жаққа апарған кезде тексеріңіз деген ойнату (бүйірлік үшбұрыш) түймесін басу арқылы құрастырғыңыз келеді. Құрастыру аяқталғаннан кейін Arduino -ды қосу үшін USB кабелін пайдаланыңыз. Arduino өзі 5Вольт реттелетін USB кабельдерімен қоректенуі мүмкін. Ардуинодағы күміс USB штепсельдік ұшының қасында қосқыш түйреуіш болуы керек (үш түйреуіштің екеуін қосатын пластмассадан және металлдан жасалған кішкене қара бөлік), тақтаны USB арқылы қосқанда, осы істіктің орнатылғанына көз жеткізіңіз. USB штепсельіне жақын (өтпелі түйреуіштің астында екі жапсырма болуы керек, оң жақта - USB, сол жақта EXT деп жазылуы керек, сіз оны қазір USB -ге қосқыңыз келеді). Енді USB кабелін Arduino тақтасына қосқан кезде біз жасаған ПХД қалқанының астындағы жасыл жарық диоды қосулы, ал жоғарғы жағындағы сары индикаторы бір -екі рет жануы керек. Ескертпе: Егер Arduino тақтасындағы жасыл қуат светодиод жанбаса, USB кабелін шығарып алып, өтпелі істікті қайта тексеріңіз және USB кабелі компьютерге қосылғанын тексеріңіз! Сіз кодты Arduino бағдарламасында құрастырған болуыңыз керек, енді жүктеу түймесін басыңыз, ол Arduino тақтасына жүктей бастайды (егер бұл орын алса, Arduino тақтасында қызғылт сары TX және RX LED жыпылықтағанын көре аласыз). Егер сіз жауап бермейтін қате алсаңыз, алдымен Arduino тақтасындағы қалпына келтіру түймесін басыңыз (DIP қосқышы, оны басқаннан кейін кодты қайта жүктеу алдында оны жүктеуге шамамен 6 секунд уақыт бар), егер ол әлі де жұмыс істемесе, USB драйверлерін дұрыс орнатқаныңызға көз жеткізіңіз (олар сіз жүктеген Arduino қалтасындағы драйверлер қалтасында). Егер сіз әлі де жұмыс жасай алмасаңыз, Arduino форумынан кеңес сұраңыз және көмек сұраңыз, олар сізге не істеу керектігін көрсетеді. Егер бәрі ойдағыдай болса, сіздің бағдарламаңыз шамамен 10 секунд ішінде қосылуы керек еді, ал егер АА батареялары зарядталып, орнатылса, қозғалтқыштар қосылуы керек, егер Sonar 16 дюйм ішінде бірдеңе анықтаса, сары индикатор шамы қосылады және оң жақ дөңгелегі бағытты жарты секундқа кері айналдырады. Енді сіз USB кабелін ажыратып, секіргішті EXT -ге ауыстыра аласыз, қуат ұясын қосып, жерге қоя аласыз. Егер сіз осы уақытқа дейін бәрін дұрыс жасаған болсаңыз, енді сізде роботтан аулақ болатын жеке кедергі болады! Егер сізде қандай да бір сұрақтарыңыз немесе түсініктемелеріңіз болса (немесе мен сыни нәрсені қалдырған болсам), маған түсініктеме аймағында хабарлама қалдырыңыз. Егер сізде роботқа қатысты сұрақтарыңыз болса, мен сіз қатысатын роботтар қоғамының форумына қосылуды ұсынамын, және адамдардың бірі сіздің сұрақтарыңызға жауап беруге қуанышты болады! Бақытты роботтау!

6 -қадам: инфрақызыл сенсорларды қосу

Енді сізде жұмыс істейтін робот бар … бірақ ол тек оңға бұрыла алады, және оның заттармен жүгіруге жақсы мүмкіндігі бар. Бұны қалай жөндейміз? Екі жақты сенсорларды қолдану арқылы. Тағы екі ультрадыбыстық сенсор алу өте қымбатқа түсетіндіктен, біз екі Sharp GP2Y0A21YK қашықтық өлшеу датчигін қолданамыз. Бұл кең бұрыш, сондықтан ол бізге үлкен көзқарас береді. Біз тек ультрадыбыстық сенсорды қолданған кезде, табалдырық 16 дюйм болды, бұл көп орын, бірақ бұл қажет болды. Төмендегі суретте көріп тұрғандай, сонар Walbot енін шамамен 16 дюйм қашықтықта анықтайды. Бірақ егер Уолбот бұрышта болса (қабырғасы оң жақта болса), ол алдыдағы қабырғаны анықтайды, бірақ содан кейін оң жақтағы қабырғаға айналып, тұрып қалады. Алайда, егер бізде сонардың екі жағында екі инфрақызыл қашықтық датчигі болса, біз сонарлардың соқыр жерлерін іс жүзінде жоя аламыз. Енді Уолбот бұрышқа кіргенде, ол шеше алады: 1. егер алда және оң жақта кедергі болса, солға бұрылыңыз. 2. егер алда және сол жақта кедергі болса, оңға бұрылыңыз 3. егер алда кедергі болса, оң жақта және сол жақта бұрылыңыз. Біз әлі айтпаған нәрсе бар, бұл сенсорлардың әлсіз жақтары. Сонар алда не болатынын есептеу үшін дыбысты пайдаланады, бірақ егер ол дыбысты жақсы көрсетпейтін нәрсеге, мысалы, жастыққа бағытталса ше? Инфрақызыл сәуле оның алдында бірдеңе бар -жоғын білу үшін жарықты пайдаланады (бірақ біз оны көре алмаймыз), бірақ егер ол жалпақ қара түске боялған нәрсеге бағытталса ше? (Қара көлеңке - бұл жарықтың жоқтығы, ол теориялық тұрғыдан жарықты көрсетпейді.) Бұл екі сенсор бірігіп бір -бірінің әлсіз жақтарын шеше алады, сондықтан Уолботтың алдында бір нәрсені жіберіп алмаудың жалғыз жолы - егер ол дыбысты сіңіретін қара дыбыс болса. материал Сіз бұл екі кішкене қосымшаның Уолботқа қалай көмектесетінін көре аласыз. Енді сенсорларды Walbot -қа қосамыз. Қадам 1. Датчиктерді алыңыз! Мен оларды жоғарыдан алу үшін сілтемені қойдым. Мен сонымен қатар өткір сенсорларға арналған 3 істікшелі JST кабелін алуды ұсынамын, себебі оларды басқа жерден табу қиын. Енді UPS жігіті оларды жеткізіп, жұмысқа кірісуге бір апта қалғанда өтіңіз. Алдымен оларды орнату әдісі қажет. Оларға монтаж кронштейнін жасау керек болады, мен кенішті алюминийден жасадым, бірақ бұл маңызды емес. Сіз менің кронштейннің пішінін көшіруге тырысуға болады, кез келген нәрсе сәйкес келетін және оны орнында ұстағанша жұмыс істейді. 2 -қадам: сенсорды кронштейнге бекітіңіз. Жоғарғы алдыңғы 8-32 қақпақты екі бұранданы бұрап алыңыз, осылайша тіреу мен негіз арасында бос орын қалады. Сенсорды орнына қойыңыз да, бұрап бекітіңіз. 3 -қадам: сымдарды жоғары қарай тартыңыз. ПХД қалқанында тақтаның алдыңғы жағында INFRA1 және INFRA2 деп белгіленген 3 тесіктің екі жиынтығы бар. Қызыл сымды VCC (INFRA -дағы IN -ге жақын тесік) деп аталатын тесікке дәнекерлеңіз, қара сымды ортаңғы тесікке дәнекерлеңіз және ақ сымды Ana2 немесе Ana3 деп белгіленген соңғы тесікке дәнекерлеңіз (INFRA -да РА -ға жақын тесік). Сымды тікелей тақтаға дәнекерлеудің орнына поляризацияланған қосқыш түйреуіштерді пайдалануды таңдауға болады. 4 -қадам: Sharp инфрақызыл сенсорларының көмегімен қосымша мүмкіндіктерді қамтитын осы кодты жүктеңіз. Оны Walbot -қа құрастырыңыз және жүктеңіз, ол бұрынғыдан да ақылды болуы керек! Ескерту: Менде жаңа кодты тексеруге көп уақыт болған жоқ, сондықтан егер біреу қате тапса немесе оны жақсартудың жолын көрсе, түсініктеме қалдырыңыз.