Автономды және қашықтан басқару роботы: 11 қадам

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Бұл робот салыстырмалы түрде арзан және жылдам болуға арналған. Мұнда сізге бастау керек: аппараттық құрал

• 1 Raspberry Pi
• 1 Қос H-Bridge мотор драйвері
• 1 Бак түрлендіргіші
• 2 3В-6В тұрақты ток қозғалтқыштары
• HC-SR04 ультрадыбыстық сенсор

Басқа

• Шасси ретінде әрекет ететін қорап

  Менің қорапшам - 7,5 «x 4» x 2 «

• Ыстық желім қаруы
• Пышақ немесе қайшы
• Пісіру үтігі

1 -қадам: қорапты алыңыз

Бос орын қалдырмай, барлық жабдыққа сәйкес келетін қорапты табуға тырысыңыз. Өлшемі 7,5 «x 4» x 2 «болатын қорап менің барлық компоненттеріме өте жақсы сәйкес келеді.

2 -қадам: қозғалтқыштарға арналған тесіктерді кесіңіз

Дөңгелектер мен қозғалтқыштар арасында байланыс орнатуға болатындай етіп дененің екі жағындағы тесіктерді кесіңіз.

3 -қадам: Дәнекер қозғалтқышқа қосылады

Тұрақты ток қозғалтқыштарының көпшілігінде шағын ілмектер болады, оларға қосылу қажет. Сымдарды ілмектерге дәнекерлеу - берік қосылуды қамтамасыз етудің ең жақсы әдісі.

Өткізгіштер H-Bridge драйверінің шығысына қосылады.

4 -қадам: қораптың ішіндегі желім қозғалтқыштары

Ыстық желімді қолданып, қозғалтқыштарды бұрыштарға бекітетін етіп қорапқа салыңыз. Желімнің көп мөлшерін жағыңыз және желім қатайғанша ұстаңыз.

5-қадам: H-Bridge моторына қосыңыз

Қозғалтқыштардан шығатын сымдарды H-Bridge шығысына қосыңыз. L298N H-Bridge туралы қосымша ақпарат алу үшін (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) қараңыз.

6 -қадам: Дәнекер Бак түрлендіргішіне әкеледі

H-Bridge-ді қосу үшін мен 2 1s lipo батареясын қолданамын. Толық зарядталған кезде бұл батареялар тізбектей қосылған кезде 8В -тан жоғары сөнеді. Моторлардың тез жұмыс істеуінің қажеті жоқ, сондықтан мен кернеуді 5 В -қа дейін төмендету үшін конвертерді қолданамын. H-Bridge-ге қуат беру үшін не қолдансаңыз да, сіз H-Bridge-ден Raspberry Pi-ге дейін ортақ тіл табуға тиіссіз.

Егер сіз 4В - 7В диапазонындағы қуат көзін пайдалансаңыз, онда сізге конвертер қолданудың қажеті жоқ. Бұл жағдайда қуат көзінен келетін сымдарды тікелей H-көпіріне қосуға болады. Дегенмен, сізге H-көпіріндегі жерден Raspberry Pi-дегі жерге қосқышқа дейін қосымша сым тарту қажет болады.

7 -қадам: Бак түрлендіргішін орнатыңыз

Ақша түрлендіргішін жабыстыратын орынды табыңыз. Тақтаның жоғарғы жағында орналасқан кішкене бұрандаға қол жеткізуге болатынына көз жеткізіңіз. Біз бұл бұранданы шығыс кернеуін реттеу үшін қолданатын боламыз.

8 -қадам: LIPO батареяларын орнатыңыз

ЕСКЕРТУ! Липо батареяларын дұрыс қолданбау дене жарақатына немесе мүліктің бұзылуына әкелуі мүмкін. Липо батареяларын кез келген жобаға енгізер алдында олардың қыр -сырын толық түсінгеніңізге көз жеткізіңіз. Липо батареяларын бекіту үшін мен қақпақтың ішкі жағындағы велкро тәрізді материалды қолдандым. Бұл оларды түйреуішпен оңай тесуге немесе тесуге болмайтындығына көз жеткізеді.

9-қадам: HC-SR04 ультрадыбыстық сенсорды орнатыңыз

Ультрадыбыстық сенсордың тесіктерін кесетін орынды табыңыз. Немесе сенсорды қораптың үстіне орнатуға болады. Егер автономды робот құру сіздің мақсатыңыз болмаса, сіз ультрадыбыстық сенсорды жіберіп алмайсыз, себебі роботты қашықтан басқару қажет емес.

10 -қадам: Сымдарды жалғау

Егер сіз github -дан кодты көшіріп, оны еш қиындықсыз қолданғыңыз келсе, онда сіз роботты дәл мен сипаттағандай байланыстыруыңыз керек.

Екі жақты көпір

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ультрадыбыстық сенсор

VCC - 5В GPIO

TRIG - GPIO 27

ЭХО - GPIO 22

Эхо түйреуіші 5 вольтты шығарады, piдегі GPIO түйреуіштері тек 3,3 вольтке есептелген. GPIO 5 вольтты беру пидің зақымдалуына әкелуі мүмкін. Бұған жол бермеу үшін біз ECHO мен GPIO 22 арасында кернеуді бөлу тізбегін орнатамыз. Кернеу бөлгішті жасауды үйрену үшін мына жерден қараңыз.

11 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету

Біріншіден, сізге Raspberry Pi -ге raspbian орнату керек. Pi -ге raspbian орнату туралы қосымша ақпарат алу үшін осы орнату нұсқаулығын қараңыз.

Raspbian жүктелгеннен кейін сіз таңқурайға пш енгізгіңіз келеді. Мұны қалай қауіпсіз ету керектігі туралы жақсы нұсқаулық.

Pi -ге ssh'd енгізгеннен кейін, git орнатыңыз және осы сілтемеден файлдарды «клондау»:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Бұны келесі жолмен жасауға болады:

git clone

Соңында бағдарламаны іске қосу үшін ARCRobot-1 каталогына кіріп, python3 go_auto.py іске қосыңыз.