LittleArm Big: 3D басып шығарылған үлкен робот Ардуино: 19 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

LittleArm Big - бұл 3D форматында толығымен басып шығарылған Arduino роботы. Үлкен Slant Concepts -те жоғары деңгейдегі білім беру мен өндірушілер үшін 6 DOF робот қолы болу үшін жасалған.

Бұл оқулықта LittleArm Big -дің барлық механикалық жиынтығы көрсетілген.

LittleBots веб -сайтында барлық кодтар мен файлдар бар.

Үлкенге арналған жабдық пен электрониканы да осы жерден сатып алуға болады.

Егер сіз Slant Concepts жаңа жобаларынан хабардар болғыңыз келсе, бізді Facebook пен Twitter -де қадағалай аласыз.

1 -қадам: Бөлшектер мен құралдар

LittleArm Big үшін барлық бөлшектер жинаққа кіреді.

2 -қадам: сорғыштарды бекітіңіз

3 -қадам: Негізгі сервисті енгізіңіз

Серво сымын тунвель арқылы серво ұясының артқы жағына шығарыңыз.

Сервоны ұяға сыммен бұрылатын етіп бұрыңыз. Содан кейін серво орнату үшін қатты басыңыз.

Сервоны негізге бекіту үшін 2-4 ұзын серво бекіту бұрандаларын қолданыңыз. Бұрандаларды жұлдызша үлгісіне салыңыз

Серваны сағат тілінің бағытымен ақырын айналдыру үшін серво мүйізін пайдаланыңыз. Содан кейін мүйізді алыңыз. (Сервалардың қозғалыс ауқымы тек 180 градус)

4 -қадам: Иық қамытын дайындаңыз

Иық мойынтірегіндегі ұяға серво мүйізін салыңыз. Қысқа мүйізге орнатылатын екі қысқа бұрандалармен бекітіңіз

5 -қадам: Жоғарғы қолды дайындаңыз

1. Сымды серво ұясының бүйіріндегі тесік арқылы өткізіңіз
2. Серваның сымды жағымен жүргізіп, серво ойығына орнатыңыз. (Серваның оңай енуіне мүмкіндік беру үшін сіз серво ұяшығының шеттерін толтыра аласыз)
3. Сервистік серво үшін қайталаңыз.

Серваларды ақырын орнату үшін резеңке балғамен қолдануға болады. Серво арматурасын балғамен ұрмаңыз.

Ескертпе: Жоғарғы қарудың ұсақ түйінмен аяқталуы жоғарғы немесе шынтақ буыны болып табылады. Үлкен түйін - иық түйіні

1. Иық сервасын сағат тіліне қарсы толық бұрыңыз
2. Шынтақ сервоын сағат тілінің бағытымен толық айналдырыңыз
3. Қажет емес жағдайда, сервоприводтарды ұяларына бекіту үшін бір сервоға 2 бұранданы қолдануға болады. Бұрандалардың орналасуын сілкіңіз.

6 -қадам: білек манжетін дайындаңыз

1. Серво сымын серво ұясының артындағы тесіктен өткізіңіз.
2. Серводы Серво ұясына орнатыңыз
3. 2 қысқа серво бекіту бұрандасымен бекітіңіз
4. Серваны сағат тілімен ақырын айналдыру үшін қосалқы серво мүйізін қолданыңыз

7 -қадам: Білек қамытын дайындаңыз

1. Серво мүйізін білек мойнындағы ұяға орнатыңыз
2. Мойын оңға, жебе солға көрсететіндей етіп, білек мойынтірегін білекке арналған қамытқа бекітіңіз.

8 -қадам: білек ұшын дайындаңыз

Білек ұшына серво орнатыңыз. Егер қиын болса, серво жағынан жапсырманы алып тастаңыз. Бұрандалардың қажеті жоқ.

9 -қадам: ұстағышты дайындаңыз

1. Саусақтардың ұштарындағы ойықтарға жабысқақ көбік жағыңыз. Немесе саусақтардың астына ыстық желім моншағын салыңыз.
2. Серваны Gripper Palm ішіне басыңыз
3. Серваны ақырын сағат тілінің бағытымен айналдырыңыз
4. Серво ұстағыштың саусағын бекітіңіз. Арматура тесігін алдымен сервоға қойыңыз, содан кейін ұстағыштың екінші жағын айналдыру түйініне басыңыз. Саусақ берілісін тым алыс жібермеу үшін абай болыңыз, әйтпесе олар сынуы мүмкін.
5. Күту саусағын дәл осылай қолданыңыз. Саусақтардың симметриялы болуы үшін саусақтардың берілістері бекітілгеніне көз жеткізіңіз.
6. Саусақтарыңызды мықтап жабыңыз және серво мүйізін қолданыңыз.
7. Мүйізді саусаққа бекіту үшін қысқа серво бекіту бұрандасын қолдануға болады. БІРАҚ бұл саусақ кептеліп қалса, сервоға зақым келтіруі мүмкін. Мүйізді бос қалдыруды ұсынамыз.

10 -қадам: Грипперді білектің соңына бекітіңіз

1. Білекті ұстағыштағы ұяға басыңыз.
2. Қысқыш сымды білекті ұйымдастыру циклы арқылы беріңіз.
3. Ұстайтын сымды Gripper Palm ішіндегі кішкене ойысқа ыстық желіммен жабыстырыңыз

11 -қадам: шынтақ пен білек манжеттеріне қосылыңыз

1. Манжетаның серво сымын манжеттің тесіктері мен шынтақ мойнынан өткізіңіз
2. Шынтақ мойынтірек негізіндегі арнаға ыстық желім жағыңыз, содан кейін сым ойықтары сәйкес келетін етіп манжетті манжетке басыңыз.

12 -қадам: Білек пен ұстағышқа қосылыңыз

1. Қысқыш пен Білек ұшын білек мойнына қосыңыз. Серво арматурасымен жетекші болыңыз.
2. Білекті 90 градус бұрышта Білек мойнына қойыңыз және сурво мүйізін суретте көрсетілгендей жағыңыз. Бұрандамен бекітіңіз.

13 -қадам: Жоғарғы білекпен білекке қосылыңыз

1. Есіңізде болсын, Жоғарғы Құлақшадағы кішкене түйін - бұл шынтақ айналу түйіні
2. Шынтақ пен жоғарғы білекті жалғаңыз. Серво арматурасымен жетекші болыңыз
3. Білекті сағат тілінің бағытымен бұраңыз және дөңгелек серво хабын қолданыңыз
4. Серво хабының саңылауларын шынтақ қамытындағылармен туралаңыз.
5. Локтевка түйінін екі жерде де бекіту үшін бір ғана қысқа серво бекіту бұрандасы жеткілікті

14 -қадам: сымдарды іске қосыңыз

1. Білек манжеті арнасы арқылы Gripper мен Wrist End Servos іске қосыңыз. Қозғалыс бұзылмауы үшін бос тұрыңыз

2. Ұзын (50 см) сым ұзартқыштарын Gripper, Wrist End және Wrist Cuff сервосына жалғаңыз.

• Қара -қоңыр
• Қызылға оқыңыз
• Сарыдан аққа дейін

3. Серво сымдарын жоғарғы рет арқылы келесі ретпен өткізіңіз

• Шынтақ серво
• Білек манжетасы
• Білек ұшындағы серво
• Қысқыш сервисі

4. Аяқтағаннан кейін барлық сымдар қозғалыстың жоғарғы жағында босаңсып, жоғарғы қару арқылы өтуі керек.

5. Барлық сымдарды иық мойнынан және негізден өткізіңіз.

15 -қадам: Иықты бекітіңіз

Сымдарды негіздің сағат тілімен бұрап, иығына негізде көрсетілгендей жағыңыз.

16 -қадам: Қолды негізге қосыңыз

1. Иықты иық мойынтірегіне жалғаңыз. Серво арматурасымен жетекші болыңыз
2. Жоғарғы қаруды негізге 90 градус бұрышқа қойып, серво мүйізін жағыңыз
3. Мүйізді бекіту және қолдың дәлдігін жақсарту үшін қысқа серво бекіту бұрандасын қолдануға болады. Бірақ бұл қажет емес.
4. Бұл кезде қолды суретте көрсетілгендей төменге және оңға бағыттау керек.

17 -қадам: электроника

1. Тақтаны электронды қорапқа салыңыз, осылайша қуат адаптері мен USB байланысы қораптағы сәйкес тесіктерге бағытталады.
2. Тақтаны 4 Arduino тақтасының бұрандаларымен бекітіңіз.
3. Қысқа (10 см) серво ұзартқыш сымын иық серво сымын жалғаңыз.
4. Барлық серво сымдарын электронды қораптың қақпағынан өткізіңіз.

18 -қадам: Электроника 2

1. Серво сымдарын схемаға сәйкес қосыңыз.
2. Электрондық қорапты жабыңыз

Сымның ұзындығына қарай сервоприводтарды анықтау оңайырақ.

19 -қадам: Аяқталды

Қол аяқталды! Arduino кодын жүктеп, қосымшалардың біріне қосылыңыз. (Ескерту: Arduino эскизін жүктеу кезінде bluetooth қосылмағанын тексеріңіз. Bluetooth мен USB бір -біріне кедергі жасайды.)

Сіз мұнда arduino коды мен жұмыс үстелі бағдарламалық жасақтамасын жүктей аласыз.

Міне Bluetooth қолданбасы.