Мазмұны:
- 1 -қадам: схеманы құру
- 2 -қадам: ПХД жобалау
- 3 -қадам: ПХД -ге тапсырыс беру
- 4 -қадам: ПХД -ны дәнекерлеу
- 5 -қадам: Жыпылықтайтын жүктеуші
- 6 -қадам: Linefollower бағдарламалау
- 7 -қадам: PID контроллерін конфигурациялау
Бейне: DIY Linefollower PCB: 7 қадам
2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26
Бұл нұсқаулықта мен сізге бірінші ПХД желісін қалай құрғанымды және қалай жасағанымды көрсетемін.
Linefollower жоғарыдағы паркураны шамамен 0,7 м/с жылдамдықпен айналуы керек.
Жоба үшін мен қарапайымдылығы мен бағдарламалаудың қарапайымдылығына байланысты ATMEGA 32u4 AU контроллерін таңдадым. Сызық бойынша жүру үшін қолданылатын датчиктер - QRE1113GR типті 6 оптикалық сенсор. Бұл аналогты сенсорлар, өйткені біз ATMEGA деп аталатынды қолданамыз, біз тек 6 сенсормен шектелеміз, себебі бұл чипте тек 6 аналогтық порт бар.
Біздің қозғалтқыштар - металл берілісті 6В тұрақты ток қозғалтқыштары. Бұл кішкентай қозғалтқыштар, бірақ оларды пайдалану үшін жеткілікті күшті. Бұл қозғалтқыштар H-Bridge, DRW8833PWP, PWM көмегімен жұмыс істейтін болады.
Бұл біздің Linefollower жүрегі. Басқа мәліметтер төменде түсіндіріледі.
1 -қадам: схеманы құру
Схема мен ПХД жасау үшін EAGLE қолдандым. Бұл Autodesk тегін бағдарламасы. Бұл бағдарламаны қолдану үйренудің қисық бөлігі. Бірақ бұл жақсы бағдарлама және ТЕГІН:)
Мен ATMEGA импорттаудан бастадым. Бұл чиптің деректер кестесін тексеру маңызды. Бұл чипті пайдалану үшін қажет көптеген компоненттер деректер кестесінде сипатталған. Барлық қажетті компоненттерді импорттағаннан кейін мен H-көпір мен сенсорларды импорттауды бастадым. Тағы да, ATMEGA -ның қандай түйреуіштеріне және оларға қандай компоненттер қажет екенін (резисторлар, конденсаторлар …) қалай қосу керектігін білу үшін сол мәліметтер кестесін тексеру маңызды.
Мен файлды барлық қолданылған компоненттермен қостым.
2 -қадам: ПХД жобалау
Менің ПХД екі жақты. Бұл кішкене ізге көптеген компоненттерді орналастыруды жеңілдетеді.
Тағы да, мұны жобалау оңай емес, бұл бағдарламалық жасақтаманы пайдалануды үйрену үшін уақыт қажет, бірақ youtube -те сізге көмектесетін көптеген білім беретін бейнелер бар.
Контроллердің немесе компоненттің әрбір түйреуішінің бір нәрсеге қосылғанына және әр жолдың ені қажет екеніне көз жеткізіңіз.
3 -қадам: ПХД -ге тапсырыс беру
Аяқталған дизайнмен сіз тапсырыс беруге дайынсыз!
Алдымен сіз дизайнды гербер файлдары ретінде экспорттауыңыз керек.
Мен PCB -ге JLCPCB.com сайтына тапсырыс бердім, мен оны өте ұсына аламын. Әділ баға, жылдам жеткізу және сапалы тақталар.
4 -қадам: ПХД -ны дәнекерлеу
ПХД алғаннан кейін сіз ондағы барлық компоненттерді дәнекерлеуге кірісе аласыз.
Жақсы ағын, температуралық реттелетін дәнекерлеу станциясы және ПХД ұстағыш ұсынылады.
Ютубта SMD компоненттерін қалай дәнекерлеу керектігі туралы жақсы видеолар бар (Луи Россман - кейіпкер).
5 -қадам: Жыпылықтайтын жүктеуші
ПХД сәтті дәнекерленгеннен кейін, жүктеушіні ATMEGA -ға жыпылықтау уақыты келді.
Сізге көмектесу үшін мына сілтемеге өтіңіз:
6 -қадам: Linefollower бағдарламалау
Жүктеушіні жыпылықтағаннан кейін сіз Arduino IDE ішіндегі жолды қадағалаушыға қол жеткізе аласыз.
Мен төмендегі бағдарламаны желі ізбасарына жаздым.
Ол сызықты мүмкіндігінше жақсы жүру үшін PID контроллерін қолданады.
7 -қадам: PID контроллерін конфигурациялау
PID контроллерін конфигурациялау үшін орнату үшін бірнеше мән бар.
Kp: бұл күшейту, бұл қате жіберушінің әрекет ету жылдамдығын реттейді. PID контроллерін конфигурациялау үшін тек Kp мәнін конфигурациялау арқылы тұрақты жүйеге мүмкіндігінше жақындау ұсынылады.
Ки: Бұл қатені біріктіреді және осылайша қатені қатал түрде түзетеді. Kp -ді конфигурациялағаннан кейін, Ki -ді конфигурациялауға болады, Ki қалыпты жағдайда Ki -мен қосылған тұрақты жүйеге ие болу үшін төмендетілуі керек.
Kd: Бұл қателерді ажыратады. Егер желіні қадағалайтын адам тербелмелі болса, онда Kd тербеліс тоқтағанға дейін жоғарылауы керек.
Ұсынылған:
Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 қадам
Linefollower HoGent - Syntheseproject: Voor het vak syntheseproject kregen we we opdracht one linefollower to maken. Нұсқау берілетін зал екі үйтелгенде, онда екі мәселе шешіледі
Қарапайым PCB триветі: 5 қадам
Қарапайым PCB Trivet: Бұл қайта өңделген ПХД (баспа платалары) көмегімен жасалатын қарапайым және қызықты жоба. Мен сынған стерео жүйеден біреуін шығардым, бірақ сіз бұл тақталарды әр түрлі электроникадан таба аласыз. Тривет - бұл қызмет көрсетуге арналған ыдыс пен ыдыс -аяқ арасында қойылған зат
DIY PCB бұрғылау машинасы: 7 қадам
DIY PCB бұрғылау машинасы: Мен алдыңғы нұсқаулықта жаңа нұсқаулықпен жұмыс жасағанымды айттым, сондықтан бұл жазбада мен сізге тұрақты токпен жұмыс жасайтын бұрғылау машинасын қалай жасау керектігін көрсетемін және құрастыру бойынша қадамдарды орындаңыз. бұл Машина. Сонымен, бастайық
UCL Embedded - B0B Linefollower: 9 қадам
UCL Embedded-B0B Linefollower: Бұл B0B.*B0B-радиобасқарылатын жалпыға ортақ көлік, ол уақытша роботтың негізіне қызмет етеді, оның алдында көптеген линиялы роботтар сияқты, ол да қалу үшін бар күшін салады. еден мен төсеніш арасындағы ауысудан туындаған сызық
Arduino Uno көмегімен акустикалық левитация Қадамдық қадам (8 қадам): 8 қадам
Акустикалық левитация Arduino Uno Қадамдық қадаммен (8-қадам): ультрадыбыстық дыбыс түрлендіргіштері L298N Dc әйелдер адаптерінің ток көзі еркек тоқ сымымен Arduino UNOBreadboard Бұл қалай жұмыс істейді: Біріншіден, сіз кодты Arduino Uno-ға жүктейсіз (бұл сандық жүйемен жабдықталған микроконтроллер) және кодты түрлендіру үшін аналогтық порттар (C ++)