Ашық бастапқы Delta робот: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Кіріспе:

Бұл оқулықта біз таңдау және орналастыру машинасын жасаймыз, себебі бұл delta 3d принтерлерінен басқа өнеркәсіпте дельта -робот үшін ең көп қолданылатын құрал. Бұл жоба маған жетілдіруге біраз уақыт кетті және өте қиын болды, оған мыналар кіреді:

• Механикалық конструкция және техникалық -экономикалық негіздеме
• Механикалық құрылымды прототиптеу және жасау
• Электр сымдары
• Бағдарламалық қамтамасыз ету мен графикалық интерфейсті дамыту
• Автоматтандырылған роботтың компьютерлік көрінісін енгізу (әлі де бұл бөлімде сіздің көмегіңізге мұқтаж

1 -қадам: Механикалық дизайн:

Мен роботты жасауды бастамас бұрын оны fusion 360 -та жасадым, міне 3d моделі, жоспарлары мен шолуы:

дельта роботының fusion 3d моделі осы сілтеме арқылы сіз тесік 3d моделін жүктей аласыз.

3D модельден дәл өлшемдерді дәл осылай алу жақсы.

Сонымен қатар, жоспарлардың PDF файлдары менің блогымның жобалық бетінде жүктеу үшін https://tunmaker.tn/ сайтында қол жетімді.

Менің қадамдық қозғалтқыштарыма сәйкес дұрыс өлшемдерді таңдау біршама қиын болды. Мен алдымен 17 -ні сынап көрдім, ол жеткіліксіз болды, сондықтан мен Nema 23 -ті жаңарттым және деректер кестесіндегі Nema 23 стандартты моментіне сәйкес есептеулермен расталғаннан кейін роботты сәл кішірейтіп қойдым. Егер сіз басқа өлшемді қолданатын болсаңыз, алдымен оларды растауды ұсынамын.

2 -қадам: құрастыру:

3D басып шығаратын STL файлдарын менің веб -сайтымның жоба бетінде жүктеуге болады

Штангалық қосылым мен соңғы эффекторды 3D басып шығарудан бастаңыз. Осыдан кейін негізге ағаш немесе болат қолданыңыз, мен дәлдігі бойынша оның CNC кесуін ұсынамын, сонымен қатар мен оларды алукобондтан жасадым, оларды дүкенде фронт үшін қолданылатын материал, ол қалыңдығы 3 мм екі жұқа алюминийден жасалған резеңкеден жасалған.

Содан кейін біз қадамды бекіту үшін L пішінді болатпен жұмыс істеуіміз керек, 100 мм -ге дейін кесіңіз және қадамдарды бекіту үшін бұрғыланған тесіктер (кеңесте: белдікті тартуға мүмкіндік беретін тесіктерді кеңейтуге болады)

Содан кейін диаметрі 6 мм Ø штангалар, ұзындығы 400 мм білек жалғау үшін кесу керек, содан кейін шарикті түйіспеге бұрандалы немесе ыстық желіммен жабыстыру керек, мен олардың ұзындығының бірдей болуын қамтамасыз ету үшін роботтың параллель болуы үшін шешуші рөл атқардым.

Соңында 50 мм Ø шығырды қосатын роботтың айналу нүктесі үшін 12 мм Ø шыбықтарды ұзындығы шамамен 130 мм етіп кесу керек.

Енді барлық бөлшектер дайын болғаннан кейін сіз суреттерде көрсетілгендей бәрін жинауға кірісе аласыз, есіңізде болсын, мен бұрын қолда ұстаған қызғылт түсті қолдау керек, бұл мен жасағаннан жақсы. 2 -бөлім бейне = D.

3 -қадам: Электр бөлімі:

Электроника бөлшектері үшін бұл CNC машинасын қосуға ұқсайды, өйткені біз роботты GRBL-мен басқаратын боламыз. (GRBL-бұл ашық коды бар, кірістірілген, жоғары өнімділігі бар g-кодты талдаушы және CNC фрезерлік контроллері, ол оңтайландырылған C-де жазылған. тікелей Arduino

Степперлерді, драйверлерді және arduino -ды қосқаннан кейін, қазір вакуумды қосатын 5В релесін қосу үшін arduino -ның D13 түйреуішін қолданады, мен 12В сорғыны қосулы күйде ұстап тұруды және 2/3 пневматикалық клапанмен соруды қосуды таңдадым. Менде біреуі жатты.

Мен электрониканың толық қосылу схемасын енгіздім және мен барлық драйверлерімді 1,5А және 1/16 қадамдық ажыратымдылыққа теңестірдім.

4 -қадам: Бағдарламалық қамтамасыз ету:

Бізге ең бастысы - GRBL -ді Github репозиторийінен жүктеу/клондау арқылы орнату, мен 0.9 нұсқасын қолдандым, бірақ сіз 1.1 -ге дейін жаңарта аласыз (Сілтеме: https://github.com/grbl/grbl). Кітапхананы arduino кітапханалары қалтасына қосыңыз және оны arduino -ға жүктеңіз.

Енді GRBL біздің arduino қосылымында болғандықтан, сериялық мониторды ашып, роботтың конфигурациясына сәйкес суретте көрсетілгендей әдепкі мәндерді өзгертіңіз:

Мен 50 мм және 25 мм шығырды қолдандым => 50/25 = 1/2 азайту және 1/16 қадамның рұқсаты, сондықтан 1 ° бұрыш 18 қадам/°

Енді робот demo.txt файлындағыдай gcode пәрмендерін қабылдауға дайын:

M3 & M4 ==> вакуумды қосу / өшіру

X10 ==> X қадамын 10 ° -қа жылжытыңыз

X10Y20Z -30.6 ==> X қадамын 10 ° -қа, Y -ны 20 ° -қа және Z -30.6 ° -қа жылжытыңыз.

G4P2 ==> Екі секунд күтіңіз (кідіріс)

Бұл кезде кез келген gcode жіберушісімен сіз оны алдын ала конфигурацияланған тапсырмаларды таңдау және орналастыру сияқты қайталай аласыз.

5 -қадам: GUI және кескінді өңдеу:

Бұл туралы мені қадағалай алу үшін GUI түсіндіретін, кодтың және интерфейстің биттері арқылы өтетін менің бейнеролигімді қарау керек:

GUI Visual Studio 2017 қауымдастығының ақысыз нұсқасымен жасалған, мен оның орнын анықтау үшін кинематикалық есептеулер үшін https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ сілтемесінен кодты өзгерттім. EmguCV кітапханасы суретті өңдеуге және қарапайым математикаға арналған, соңғы эффекторды бөтелке қалпақшаларының орнына жылжыту үшін оларды таңдап, орналастырады.

Сіз роботпен тестілеу үшін windows қосымшасын менің github репозиторийімнен немесе барлық бастапқы кодтан жүктей аласыз және оған қосымша жұмыс пен жөндеуді қажет ететіндіктен, оны құруға көмектесе аласыз. Оған кіріп, менімен мәселелерді шешуге тырысыңыз немесе көмектесетін адамдарға жаңа идеялар беріңіз. Мен сізден кодқа үлес қосуды және қолыңыздан келгенше қолдау көрсетуіңізді сұраймын.

Енді мен сізге осы керемет жобаны тексергеніңіз үшін рахмет айтамын және тағы басқаларды күтіңіз

Мені қадағалаңыз: