MIA-1 Ашық бастапқы коды қолмен жасалған гуманоидты робот!: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Барлығына сәлем, бүгін мен MIA-1 роботын қалай жасағанымды көрсетемін, ол тек жетілдірілген және бірегей емес, сонымен қатар ашық көзі болып табылады және оны 3D басып шығарусыз жасауға болады !! Иә, сіз түсіндіңіз, бұл робот толығымен қолдан жасалған. Ашық көз дегеніміз - сіз кодтар мен барлық мәліметтерді ақысыз аласыз, егер қаласаңыз, сіз де осы роботты жасай аласыз.

Мұнда біз оның сөйлеуін ғана көреміз, бірақ ол жасай алатын көптеген нәрселер бар!

Міне, ол жасай алатын нәрселер:

• Сізді тыңдап, сөйлесе алады
• Сізді сол жақ көз камерасымен көре және тани алады
• қозғалысты анықтап, суретке түсіре алады
• сенсорлы экраны бар GUI бар
• дисплейдегі суреттерді көрсетеді
• экранда суреттер мен шоуларды жүктеңіз
• оң қолындағы лазерлік меңзер көмегімен заттарды нысанаға ала алады
• сөйлескенде қолын қозғайды
• Басқалардың көмегінсіз аяққа тұрады
• Ол тағзым ете алады (бейнені қараңыз)

және тағы басқалар, оны жасайық!

Жабдықтар

Бұл роботты жасау үшін мен жергілікті дүкенде бар барлық заттарды қолдандым.

Микроконтроллерлер + компьютерлер (ми):

• Arduino Mega (серво қозғалтқыштарын басқаруға арналған)
• Толық компьютер (Сіз таңқурай пиін қолдана аласыз, бірақ мен ноутбукты оның миы ретінде қолданамын)

Серво қозғалтқыштары:

ІІМ-1-де 13 дәрежелі еркіндік бар.

• LDX227 қос осьті серво қозғалтқыштары 8х
• MG996r / MG996 серво қозғалтқыштары 3x
• Фигуралар үшін sg90 micro servo пайдаланылады

Назар аударыңыз, мен робот тырнақшасын қостым және ол басқа MG996r сервоқозғалтқышын қолданады.

Және секіргіш сымдар және т

Utsource.net электронды компоненттерін сатып алыңыз

Көру:

Суретке түсіру және беттерді анықтау сияқты суреттерді өңдеу үшін мен USB камераны қолдандым.

ЕСКЕРТПЕ: Бұл оқулық орта және жоғары деңгейдегі өндірушілерге арналған, мен негізінен кодтарға тоқталамын, себебі ол MIA-1, MIA-1 жасайды. Егер сіз кодты алсаңыз, бәрі сізге оңай.

1 -қадам: Дене мен мотор орналасуы

Корпус ПВХ парағынан жасалған, әр түрлі бөлшектер ыстық желім мен бұрандалар көмегімен бекітілген (суретті қараңыз). Мен ПВХ парағын кескіш пышақпен кесіп алдым (өте мұқият болыңыз !! саусақтарыңызды кесіп алмаңыз !!). Бірінші және екінші суреттен сіз серво орналасуын көре аласыз. Мен робот жасайтын кезде оған әйелдің дене бітімі мен фигурасын бердім.

Серво коннекторлары жұқа ПВХ парақтарының көмегімен жасалады, себебі олар жақсы бүгіледі.

Басы шардың көмегімен жасалады, әуедегі шарды үрлейді (суретті қараңыз), қағаздың кішкене дымқыл бөліктерін қосып, содан кейін кептіреді. 8 қабатты қосқаннан кейін ол берік және тұрақты болды.

Содан кейін оны ақ түске (бүкіл денеге) спрейді қолданыңыз.

Дизайн керемет теңдестірілген болып шықты және ол (ІІМ-1) оның екі аяғында тұр !!

Дисплейді қосу:

Осыдан кейін кеудеге дискіні орнату үшін бірнеше бұрандалар мен ыстық желімдер қолданылды (соңғы фото).

2 -қадам: схема

Электр схемасы күрделі болып көрінеді, бірақ олай емес. Мен тізбекті мотордың макеті ретінде салдым, сонда сіз оны оңай түсінесіз. Жердің ортақ екеніне көз жеткізіңіз. Arduino компьютерден USB кабелі арқылы қуат алады. MIA объектілерді нысанаға алуға мүмкіндік беретін лазерлік диод бар, ол ардуиноның 13 -ші түйреуішінен қуат алады.

Көріп отырғаныңыздай, барлық қозғалтқыштар мен arduino өзі корпустың артқы жағында орналасқан. Мен сондай -ақ барлық кабельдерді артқы жағынан қойдым. Компьютерге қосылу үшін кеңейтілген USB кабелін сатып алдым.

3 -қадам: КОД

Өздеріңіз білетіндей, мен arduino мега қолдандым. Arduino мега Servo қозғалтқыштарын басқарады, қозғалтқыштар алдын ала бағдарламаланған. Мотор кодын осы жерден алыңыз. Роботты жасау кезінде стандартты серво позициясына назар аударыңыз. Қозғалтқышты корпус жасамай arduino -мен қуаттандырыңыз, ал серво қозғалтқыштары әдепкі күйге жетеді (төмендегі әдепкі поз)

/*әдепкі/сервистің күту күйі*/komor.write (4); #белдік серво солға1.жазу (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Қозғалтқышты басқару коды 750 жолдан асады (өңдеу кезінде абай болыңыз).

Негізгі өңдеу python3 сценарийі арқылы жүзеге асады.

Python -да ардуиномен сериялық байланысатын pySerial кітапханасы бар. 'COM PORT' туралы ойланыңыз.

#Mia мотор драйверлер тақтасымен сериялық байланыс арқылы қосылыңыз: mia = serial. Serial («COM28», 9600) қоспағанда: өту

Сондай -ақ, бұл кітапханаларды пиппен орнату қажет

«» «қажетті кітапханаларды импорттау» «» #импорттық сұраныстар #жіберу/алу үшін сұраныстарды импорттау pyttsx3 #желіден тыс мәтінді сөйлеуге импорттау сөйлеуді тану sr ретінде #Мәтінге сөйлеу (интернеттің жұмыс істеуін талап етеді) кездейсоқ импорттау рандинтынан импорттау уақыты #кездейсоқ бүтін санды таңдау кітапхананы импорттау tkinter #tkinter gui кітапханасын tkinter импорттауынан Tk, Button, Label, Tk #mport қажетті заттарды импорттау сериялық #сериялық кітапхананы USB арқылы сериялық байланыс үшін PIL импортынан Image #fro кескінді импорттау cv2 көрсетеді #Компьютерлік көру кітапханасын импорттау wikipedia #алу деректер дереу википедиядан

Пип орнату арқылы бәрі оңай. Opencv үшін пәрмен жолына теріңіз:

opencv-салым-python орнатыңыз

Сіз көретін GUI (графикалық пайдаланушы интерфейсі) tkinter көмегімен жасалған. Осы және басқа кітапханалар үшін мына пәрмен бойынша орнатуға болады:

pip_ library_name орнатыңыз

содан кейін ол орнатылады.

Сондай -ақ, егер сіз веб -камераны қолдансаңыз, онда камера 1 деп белгіленуі ықтимал

cap = cv2. VideoCapture (1) #камера

Егер сіз бұл роботтың қалай сөйлейтінін білгіңіз келсе, осы нұсқауларды оқыңыз.

MIA-1 коды-бұл кеңейтілген нұсқа.

Ардуиноға бұйрық бергенде, компьютер шағып жібереді, ардуино қабылдаған шағуларға сәйкес әрекет етеді, осылайша Мияның қозғалысы көрінеді және сөйлеу асинхронды болып көрінеді.

mia.write (b'p ') #жоғары қарай басу пәрмені, содан кейін кері санау (3) жауап беру («Өтінемін күліңіз», 100)

Енді кодты алу үшін төмендегі сілтемеге өтіңіз.

MIA-1 кодын мына жерден жүктеп алыңыз.

4 -қадам: Қуат және әрлеу

Мен роботқа 7,4 вольтты липо батареясын қолдандым. LDX227 сервосы өте қуатты (бірақ сапасы жақсы), сондықтан олардың кез келген уақытта кем дегенде 7,3 вольт алатынына көз жеткізіңіз. Екінші жағынан, MG996r сервоқозғалтқыштары оңай зақымдалуы мүмкін, олардың 7,8В -тан аспайтынына көз жеткізіңіз. Бұл робот үшін ең жоғары қуат көзі 7,4 - 7,8 вольт аралығында болуы керек.

Бақытты жасау !! Егер сізге бұл робот ұнаса, каналға жазылу арқылы қолдау көрсетіңіз және одан да керемет жобалар үшін дауыс беріңіз.

Бұл робот - Бангладештегі алғашқы ашық бастапқы гуманоидты робот !! Және ең арзан түрі. Мен бұл роботты басқа студенттер мен қызығушылар роботтардың логикасын білуі үшін ашық көзден жасадым. Болашақта ешкім робот техникасын фантастика ретінде қабылдамауы мүмкін. Робот дәуіріне !!