Роботтық қол - DIY: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:26

Бала кезімнен мен шынымен де керемет нәрсе жасағым келеді. Өкінішке орай, кіші үшін, менде ештеңе жасау үшін жеткілікті білім болмады. Бірақ қазір мен электрониканы жақсы білемін және мен бұл жобаны қысқы демалыста өткіздім.

Негізінде мен картоннан, серводардан және саусақтардың қозғалысына сәйкес икемді сенсорлардың көмегімен саусақтарды жылжытуға болатын басқа заттардан робот қолын жасадым.

Егер сізде қандай да бір ұсыныстар болса, оны түсініктемелерде қалдырыңыз.

1 -қадам: Қажетті компоненттер:

1. Серверлер
2. Иілгіш датчиктер (5)
3. Картон
4. Таспа
5. Жолдар
6. Ардуино
7. Резистор (5 x 1 к Ом)

2 -қадам: икемді сенсорлар:

Олар не?

Иілгіш датчиктер - бұл бастапқы күйінен бүгілген жағдайда қарсылықтары өзгеретін сенсорлар. Негізінде бұл айнымалы резистор.

Arduino -мен қарым -қатынас:

Arduino қарсылықты оқи алмайды, бірақ кернеуді аналогтық түйреуіш арқылы оқи алады. Сонымен, біз кернеу бөлгіш тізбегін құрамыз.

Есте сақтау керек бір нәрсе - бұл сенсорлар өте нәзік, сондықтан оларды қауіпсіз ұстауға тырысыңыз және оларды дөрекі ұстамаңыз.

Иілгіш сенсорды жоғарыдағы суреттегідей Arduino -ға қосыңыз. Оларды қосқаннан кейін Arduino -ны ноутбукке және компьютерге қосыңыз және Arduino IDE -ді ашыңыз. Максимум мен Минимум мәнін алу үшін төмендегі кодты пайдаланыңыз. Бастапқы күйде ол ең төменгі мәнді береді. Сенсорды 90 градус бұрышқа бүктегенде сіз максималды мәнді аласыз. Кодты жүктегеннен кейін осы мәндерді табу үшін сериялық мониторды ашыңыз. Бұл мәндерге назар аударыңыз.

int flexsensor = A0; int val;

жарамсыз орнату () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

кешіктіру (50);

}

Суреттермен: Google

3 -қадам: Серверлер:

Мен бұл нұсқаулықта серво қалай жұмыс істейтіні туралы айтпаймын. Бұл үшін сізге көмектесетін басқа да оқулықтар бар.

Серверлерде үш терминал бар: GND (қоңыр), Vcc (қызыл) және сигнал (сары немесе қызғылт сары). Vcc -ті 5V Arduino -ға және сервистің GND -ге Arduino жеріне қосыңыз. Сигнал Arduino PWM түйреуіштеріне '~' (тильда) белгісімен беріледі. Тағы бір білу керек, серво 0 -ден 180 градусқа дейін жылжиды. Сонымен, Arduino IDE -де серверлерге градус жіберетін сигналдарды жіберетін кітапхана бар.

Flex сенсоры саусақтарымызға бекітіледі, сондықтан біз саусақтарымызды жылжытқанда Flex сенсорлары да қозғалады, сондықтан қарсылық өзгереді. Осыған байланысты Arduino аналогтық істікшеден әр түрлі мәндерді оқиды.

Есіңізде болсын, соңғы қадамнан сенсордан максимум және мин мәндерін алдық. Біз бұл мәндерді 0 -ден 180 градусқа дейін салыстыру үшін қолданамыз.

#қосуServo x; // нысанды анықтау

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // сенсорға сәйкес максималды мәнді қайта анықтаңыз

int minval = 750; // сенсорға сәйкес минвалды қайта анықтаңыз

жарамсыз орнату ()

{

x.қосу (9); // Серво атташесі 9 -түйінге

}

бос цикл ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = карта (val, maxval, minval, 180, 0); // 0 -ден 180 -ге дейінгі мәндерді салыстырыңыз

x.write (val);

кешіктіру (10);

}

Жоғарыдағы код 1 серво мен 1 иілгіш сенсорға арналған.

4 -қадам: механикалық саусақтар:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Мен мұны Science ойыншық жасаушысынан алдым

sciencetoymaker.org/

Кескінді жүктеп алып, оны басып шығарыңыз және жұқа картон парағына жабыстырыңыз.

Сызықтар бойымен кесіңіз (үздіксіз) және нүктелі сызықтар бойымен бүктемелер жасаңыз. Мұны жасағаннан кейін сіз саусаққа өте ұқсас төртбұрышты кубоид аласыз. Кескіннің екі бөлігі бар, сол жақ - икемді, оң жақ - тұрақтылық үшін. Мен дұрысын қолданған жоқпын, бірақ егер сіз қаласаңыз, балалар пайдалана аласыз.

Қалған төрт саусаққа дәл осылай қайталаңыз. Осыдан кейін оларды алақанды білдіретін негізге қойыңыз. Саусақтың жоғарғы жағынан ішіндегі қуыс арқылы ақырына дейін жіпті бекітіңіз. Егер бәрі дұрыс жасалса, жіпті тартып алсаңыз, саусақ қозғалуы керек.

5 -қадам: Барлығын қосу:

Барлық сервоприводтарды негізге қойыңыз. Серводы бастапқыда 0 градусқа жылжытыңыз. Осыдан кейін, сервистермен бірге алынған қосымшаны орналастырыңыз. Жолдарды сервоға бекітіңіз. Сервалардың барлық қосылымдарын, қалған төрт саусағыңыз үшін Flex сенсорларын қайталаңыз.

Менде тек бір ғана иілгіш сенсор болды, сондықтан мен оны барлық 5 серводы басқару үшін қолдандым. Мен оны әр икемді сенсор 5 тәуелсіз серводы басқаратын етіп өзгерттім.

#қосуServo x;

Servo y;

Servo z;

Серво а;

Серво b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

жарамсыз орнату ()

{

Serial.begin (9600);

x.қосу (9);

y.tach (10);

z.attach (11);

а) бекіту (5);

б. бекіту (6);

}

бос цикл ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = карта (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

б.жазу (вал);

кешіктіру (10);

}