Шағын моторларды TB6612FNG көмегімен жүргізу: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

TB6612FNG - Toshiba компаниясының қос моторлы драйвері. Ол үшін көптеген сынғыш тақталар бар және бұл шағын қозғалтқыштарды басқарудың ең танымал нұсқаларының бірі.

TB6612FNG -ті бастаудың көптеген онлайн -ресурстары бар, бірақ мен өзім тапқандарды жақсырақ жинау үшін осылай жазуды шештім.

Мен басқару логикасына назар аударамын, сонымен қатар Sparkfun TB6612FNG мотор драйверінің кітапханасын осы нұсқаулықта егжей -тегжейлі түсіндіремін.

1 -қадам: қажет бөлшектер

Міне, біз бүгін қолданатын боламыз:

1) Микро металл қозғалтқыштары

2) TB6612FNG мотор жүргізушісі

3) Arduino және USB кабелі

4) Қозғалтқыштардың қуат көзі

5) Нан тақтасы

6) Өткізгіш сымдар

2 -қадам: TB6612FNG үзіліс тақтасы

Жоғарыда айтқанымдай, TB6612FNG үшін әр түрлі өндірушілердің көптеген сынық тақталары бар. Олардың барлығында азды -көпті бірдей компоненттер, сонымен қатар ұқсас түйісу бар.

Конденсаторлар қозғалтқыштардың шуынан қорғау үшін тақтаға дәнекерленген, сондықтан керамикалық конденсаторларды қозғалтқыштарға дәнекерлеудің қажеті жоқ.

IC сонымен қатар қозғалтқыштардан ЭҚК -нен қорғайтын ішкі диодтармен бірге келеді. Бірақ қосымша қауіпсіздік шаралары ешкімге зиян тигізбейді. Мен оларды қоспадым, себебі менің қозғалтқыштарым өте үлкен емес және менде диод жетіспейді: |

3 -қадам: Сыртқа бекітіңіз

TB6612FNG үзіліс тақтасында өте ыңғайлы түйін бар. Қозғалтқыштың барлық шығыстары, кірістері мен қуат қосылымдары пайдалануды барынша жеңілдету үшін жақсы топтастырылған.

Мен түйреуіштер мен оларды қалай қосу керектігін суреттедім, бұл барлық сымдарды қосқанда пайдалы болады деп үміттенемін:)

4 -қадам: Схемалар

Мен Фритзингті қолдануда мүлдем жаңашылмын. Мен Fritzing -тің схемасын түсіну қиын деп ойлаймын, бірақ тақтаның көрінісі Instructables үшін ыңғайлы. Егер кез келген сым байланысы түсініксіз болып көрінсе, сұрақтар қоюға болады.

5 -қадам: оны қосу

Схемаға сәйкес бәрін қосыңыз. Сымдар көп, әр қосудан кейін екі рет тексеріңіз.

Мен мотор драйверінің кірістері үшін келесі Arduino Pins қолдандым:

Мотор драйвері -> Arduino пин нөмірі

1) PWMA -> 5

2) INA1 -> 2

3) INA2 -> 4

4) PWMB -> 6

5) INB1 -> 7

6) INB2 -> 8

Бұл қадамда қате кетуі мүмкін нәрселер: 1) Vm мен GND қуат көзінен қосқанда полярлықты өзгертпеңіз. Сіз мотор жүргізушісін қуыруыңыз мүмкін.

2) PWMA мен PWMB ардуинодағы PWM түйреуіштеріне қосылуын тексеріңіз.

3) Егер сіз әрқайсысы үшін басқа қуат көзін пайдалансаңыз, Arduino GND мен GND мотор драйверінен қосуды ұмытпаңыз.

6 -қадам: Кітапхананы жүктеу және орнату

Кітапхананы Sparkfun GitHub бетінен жүктеңіз.

ZIP файлын жүктегеннен кейін Arduino IDE ашыңыз.

Эскиз> Кітапхананы қосу>. Zip кітапханасын қосу ішінен жүктелген кітапхананы қосыңыз.

Сәтті орнатылғаннан кейін ол Файл> Мысалдарда 'SparkFun TB6612FNG мотор кітапханасы' ретінде көрсетілуі керек.

Егер сіз Arduino кітапханасын жүктеу мен орнатуда қиындықтарға тап болсаңыз, осы нұсқаулықтың 5 -қадамын қараңыз.

7 -қадам: Мысал кодын іске қосу

Енді біздің кітапхана дайын болғанда, біз оны тексеру үшін мысал кодын жүктей аламыз.

1) Кітапханаларыңызда тізімделген 'Sparkfun TB6612FNG мотор драйверінің кітапханасынан' 'MotorTestRun' мысалын ашыңыз.

Ескерту: Егер сіз 5 -қадамда көрсетілгендей түйреуіш нөмірлерін пайдаланбасаңыз, түйреуіш анықтамаларын орнатуға сәйкес өзгертіңіз.

2) тақта менеджерінен тақтаны таңдаңыз

3) Кодты жүктеңіз, мотор қозғала бастайды

Қозғалтқышты жүктегеннен кейін қозғала бастайды. Егер олар болмаса, сымды қайта тексеріңіз.

8 -қадам: Кітапхана түсіндіріледі

Енді кітапхананы жеке код бөлігі үшін қалай пайдалану керектігін түсіндіріңіз.

Алдымен кітапхананы импорттаудан және arduino түйреуіштерін баптаудан бастаңыз

#қосу

#анықтау AIN1 2 #анықтау AIN2 4 #анықтау PWMA 5 #анықтау BIN1 7 #анықтау BIN2 8 #анықтау PWMB 6 #анықтау STBY 9

Қозғалтқыш объектілерін инициализациялау үшін әр қозғалтқыш үшін ығысуды орнату қажет. Елестетіп көріңізші, сіз моторда алға айналдыру командасын орындап жатырсыз ба, ол кері айналады. Сіз оны қолмен қайта оралуға немесе офсетті осы жерден өзгертуге болады. SparkFun қосқан ұсақ QoL бұзылуы. Бұл есептердің мәндері 1 немесе -1 болады.

Содан кейін сіз әрбір қозғалтқышты келесі параметрлермен инициализациялауыңыз керек;

Қозғалтқыш = Қозғалтқыш (Pin 1, Pin 2, PWM pin, offset, Standby pin)

const int офсетA = 1;

const int ofsetB = 1; Қозғалтқыш мотор1 = Қозғалтқыш (AIN1, AIN2, PWMA, офсетA, STBY);

Сонымен, сіз кітапхананы инициализациялауды аяқтадыңыз. Setup () функциясында басқа қадамдар жоқ, біз тек loop () функциясында кодты іске қосамыз.

Қозғалтқыш әдісі келесі функцияларды орындайды. Олардың барлығын тексеру үшін айналаңызға ойланыңыз.

1).drive (мән, уақыт)

Motor_name = сіздің мотор нысанының атауы = 255 -255; теріс мәндер қозғалтқышты кері уақытқа айналдырады = миллисекундтарда уақыт

2).тежеу ()

Тежеу функциясы ешқандай дәлел келтірмейді, қозғалтқышты тежейді.

3) тежегіш (<motor_name2)

Тежеу функциясы мотор объектілерінің атын аргумент ретінде қабылдайды. Қозғалтқыш функцияға өтеді.

4) алға (,, уақыт) алға (,, жылдамдық, уақыт)

Функция қозғалтқыш объектісінің екі атауын қабылдайды, міндетті түрде PWM жылдамдығы мен уақытты миллисекундта қабылдайды және қозғалтқышты өткен уақыт ішінде алға қарай бағыттайды. Егер жылдамдық мәні теріс болса, қозғалтқыш артқа кетеді. Әдепкі жылдамдық 255 деп орнатылған.

5) артқа (,, уақыт) кері (,, жылдамдық, уақыт)

Функция қозғалтқыш объектісінің екі атауын қабылдайды, міндетті түрде PWM жылдамдығы мен уақытын миллисекундтарда қабылдайды және қозғалтқышты өткен уақыт ішінде алға қарай бағыттайды. Егер жылдамдық мәні теріс болса, қозғалтқыш алға жылжиды. Әдепкі жылдамдық 255 деп орнатылған.

6) солға (,, жылдамдыққа) оңға (,, жылдамдыққа)

Функция екі қозғалтқыш объектісінің атын және жылдамдығын қабылдайды. Параметрлер ретінде берілген қозғалтқыш объектілерінің тәртібі маңызды. Жалғыз қозғалтқыштарды басқару үшін.drive () пайдаланыңыз.