UArm Arduino үшін миниатюралық паллетті робот қолы: 19 қадам (суреттермен)

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

2014 жылы мен Arduino үшін минималды паллетизацияланған робот қолын сатып алдым, мен 3D басып шығарумен тәжірибе жасай бастадым. Мен сатып алған білегімді кері инженерлікпен айналдыра бастадым, мен Дэвид Бэкпен дәл солай Makerbot -тың Thingiverse сайтында айналысқан кезде. Біз қол жетімді, қарапайым, DIY, ашық бастапқы роботты қол (Lite Arm i2) ортақ мақсатымызға бірге жұмыла бастадық.

Мен осы сайтқа құрастыру нұсқауларының жақсы нұсқасын жіберемін, өйткені мен олардың басқа нұсқасын Tesla Robotics & Electronics интернет -дүкенінде жасаймын.

Бұл қолдарды осында көрсетілген бөліктерден 3D басып шығаруға болады; Ашық көзі роботты қол (Lite Arm i2)

Бізде мұнда ынтымақтастық пен оқуға арналған Google+ тобы бар; Lite Arm Google +

Бұл модель «Bubblegum» uArms жиынтығы болды, оның табысы қайырымдылыққа жұмсалды.

1 -қадам: Барлық 3D басып шығарылған бөлшектер, аппараттық құралдар, сервистер

3D басып шығарылған барлық бөліктердің бар екеніне көз жеткізіңіз, барлығы 39, сонымен қатар сізге мыналар қажет:

Серверлер:

Tower Pro MG995 немесе MG996 сервосымен үйлесімді [x3]

• 1x Негізгі айналу
• 2x Қол қозғалысы
• Қосымша Tower Pro SG92R [x 1] үйлесімді (басына сәйкес келеді)

Жабдық:

• Құрастыру үшін гайкалар мен гайкалармен №6М бұрандалары қажет.
• Құрастыру үшін #6M тегіс шайбалар қажет.
• Құрастыру үшін 3x 1,5 дюймдік плита немесе гипсокартон бұрандалары қажет.
• Құрастыру үшін 6 ~ 7 дюймдік #6M бұрандалы өзек қажет болады.

Бекіту тесіктері Arduino UNO -ны орналастырады

** Негізгі серваның кішкене аралықтарының 4 қондырылуы үшін тегістеу қажет болуы мүмкін (пайдаланылатын сервоға байланысты). Бөлшектің басқа құралы қажет емес. Қосымша 2 кішкене аралықтар бар.

! Бөлшектерді тым қатты тартпаңыз, бұл uArm зақымдалуына әкелуі мүмкін және оның дұрыс жұмыс істеуіне кедергі келтіруі мүмкін

Жиналған өлшемдер:

Биіктігі: шамамен 12 дюйм (ең жоғары позиция)

Жалпы ұзындығы: 19,5 дюйм, қолы толығымен созылған (ең ұзын позиция)

Қол ұзындығы: 13.25 дюйм, қолы толық созылған (ең ұзын позиция)

Ені: 6.5 дюйм ең кең нүктеде Tower Pro MG995 сервосымен

Сервосыз ені: 4,5 дюйм.

Ені, негізі: 4 дюйм x 4 дюйм

Негізгі бекіту тесіктері: 4,5 дюйм, көлденеңінен өлшенеді.

2 -қадам: құрастыру: 1 -қадам

№6 гайкаларды қысқышпен көрсетілгендей ойықтарға басыңыз, бұл олардың бүйірлерін кейінірек жинау кезінде бос айналудан сақтайды

Сақинаны негізге бекітілгендей бекітіңіз

3 -қадам: Жинау: 2 -қадам

UArm негізіне аралықтарды салыңыз. Қолданылатын сервоға байланысты аралықтарды бекіту үшін тегістеу қажет болуы мүмкін

MG995 немесе үйлесімді серводы аралықтардың үстіне орнатыңыз және 1/2 дюймдік #6 бұрандалармен бекітіңіз

4 -қадам: Жинау: 3 -қадам

Негізгі тұғырды суретте көрсетілгендей 3x1 « #6 машиналық бұрандалармен аралық және серво мүйіз қондырғысымен жинаңыз

Серво мүйізін бұрандалармен бекітіңіз

5 -қадам: құрастыру: 4 -қадам

UArm негізін алдыңғы қадамдарда көрсетілгендей серво мүйізді машинаның бұрандасымен Негізгі тірекке бекітіңіз

6 -қадам: құрастыру: 5 -қадам

Бұл жинақта кіші иықты қолданыңыз.

MG995 немесе үйлесімді серводы 4х 1/2 дюймдік 6 бұрандалар көмегімен серво корпусын сыртқа қаратып, кішкене иық арқылы бекітіңіз

7 -қадам: құрастыру: 6 -қадам

Басып шығарылған байланыс коннекторларының бірін бұрандалар көмегімен серво мүйізіне бекітіңіз

Содан кейін байланыс коннекторының торабын сервопривод машинасының бұрандасы арқылы сервоға бекітіңіз

8 -қадам: Жинау: 7 -қадам

Бұл бөлік үшін үлкен иықты қолданыңыз;

MG995 немесе үйлесімді серводы үлкен иық арқылы 4х 1/2 дюймдік #6 бұрандалар көмегімен серво корпусын сыртқа қаратып бекітіңіз

9 -қадам: Жинау: 8 -қадам

Төменгі қолды жинау;

Сізге жоғарыда көрсетілген бөлшектер қажет, сонымен қатар 4x2 «№6 машиналық бұрандалар мен 2x 1/2» ағаш бұрандалар қажет

Дөңгелек көлденең тіректерді ұстайтын біліктегі 2х2 дюймдік #6 бұрандаларды толық тартпаңыз, бұл келесі қадамдарда құрастыруды жеңілдетеді

10 -қадам: құрастыру: 9 -қадам

Жоғарғы қолдың жиналуы:

Сізге 5х 2 дюймдік #6 бұрандалы және 1x3 дюймдік #6 бұрандалармен бірге жоғарыда көрсетілген бөлшектер қажет болады

Байланысты басына бекіту үшін екі ұзын бұранданы пайдаланыңыз

11 -қадам: құрастыру: 10 -қадам

Көрсетілгендей 1/2 дюймдік 6 бұрандалармен екі кинематикалық байланыс бөлшектерін жинаңыз

12 -қадам: Жинау: 11 -қадам

Жоғарғы және төменгі біліктерді бекітіңіз:

Бұл қадамда қысқа тұтқасы қолданылады, ол суреттің жоғарғы қолының артына бекітілген

Бұл 1x 3 дюймдік 6 бұрандалармен бекітілген, жоғарғы біліктің айналу нүктесінде 1x 2 дюймдік № 6 станок бұрандасы байланыстыру үшін қолданылады

13 -қадам: Жинау: 12 -қадам

Серво машинасының бұрандасын қолдана отырып, үлкен иық түйінін білік жинағына бекітіңіз

• Екінші суретте көрсетілгендей, қаруды үлкен иыққа бекітіңіз.

14 -қадам: Жинау: 13 -қадам

Үлкен иық / қол жинағын тірек жинағына бекітіңіз

Үлкен иық жиналысы 2x 1,5 дюймдік 6 бұрандалар арқылы бекітіледі, олар негізгі түйіннің бүйіріндегі 2 гайкадан өтеді

15 -қадам: Жинау: 14 -қадам

Кіші иық түйінін білік пен тірек жинағына бекітіңіз

Кішкентай иық жиналысы 2x 1,5 дюймдік 6 бұрандалар арқылы бекітіледі, олар негізгі қондырғының бүйіріндегі 2 гайкадан өтеді

Жоғарғы білек байланысы мен иық арасындағы кішкене аралықпен иық байланыстыратын мүйізге бекітіледі, ол нейлонмен бекітілген гайкамен бекітілген тоқтау ретінде сыртынан үлкен аралықпен 1х 2 дюймдік #6 станокты бұранда көмегімен бекітіледі

16 -қадам: Жинау: 15 -қадам

• Ұзындығы бұрандалы штанганың көмегімен екі иықты бір -біріне байлап, қол шассиінің барлығын қатайтады.
• Бұл штанганы екі серво мүйізі арасындағы бөліктерден бос орындарды (кеңістікті) тартып шығарыңыз.

! Бұл болтты қатты тартпаңыз, себебі серво зақымдалуы мүмкін

17 -қадам: құрастыру: 16 -қадам

Arduino монтаж платформасы:

Бұл платформа Arduino Uno үшін жасалған, бірақ Arduino Duemilanove жақсы сәйкес келеді

Көрсетілгендей жинаңыз. Екі тірек иықтың әрқайсысына сәйкес тесіктерге бекітіледі. Платформа тіректердің үстіне орнатылады. Ардуиноны орналастыру үшін платформаға көтергіштері бар бұрандалы тесіктер салынған

18 -қадам: Дайын өнім

Ардуиноға арналған UArm миниатюралық паллетинг робот қолы аяқталды

19 -қадам: Бонустық нұсқаулар

Жоғарыдағы екі сурет - uArm құрастыруға арналған ықшамдалған, оңай басып шығарылатын пиктографиялық нұсқаулар.

Дизайн бойынша екінші орын: қозғалыс байқауында