TIVA TM4C1233H6PM микроконтроллерін қолданатын роботтың артынан сызық: 3 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Роботтан кейінгі сызық - бұл анықтау және алу үшін қолданылатын әмбебап машина

ақ бетке салынған қара сызықтар. Бұл робот тақтаның көмегімен шығарылғандықтан, оны құрастыру өте оңай болады. Бұл жүйені қызмет етудің қарапайым әдісін беру үшін автоматтандырылған басқарылатын көліктерге (AGV) қосуға болады. Жалпы алғанда, AGV оның құрылымын басқару үшін чиппен және дербес компьютерлермен біріктірілген. Ол сонымен қатар қалаған жолмен жүру үшін позицияны енгізу негізін қолданады. Сонымен қатар, электрлік белгілер, көлік құралымен және конструктор контроллерімен сөйлесу үшін РЖ сәйкестігі қажет. Бұл роботтан кейінгі мұндай үлкен мүмкіндіктер мүлде қажет емес, және ол қараңғы сызықтарда қозғалу үшін ИҚ сенсорларын қолданады. Орындықтар мен қаптамалардың жиектерінен үнемі шығып тұратын бөлмелік тергеу роботтарынан айырмашылығы, сізге жоспарланған роботқа жүгінудің қажеті жоқ. Көптеген роботтардың екі қозғалтқышы, екі алдыңғы сенсоры және өзін-өзі басқаруға арналған негізгі электронды схемасы бар. Алайда, роботтың бұл түрінің таңғажайып жағы-сапаны жақсарту үшін аздаған жақсартуларды енгізу. Тікелей өзгеріс - бұл роботты сәндік ұстағышқа әдемі жарық диодтармен бірге енгізу. Әрі қарай өңделген контурға әр түрлі сенсорлар мен жылдамырақ, тегіс айналу үшін бағдарламаланатын Tiva микроконтроллері кіреді.

1 -қадам: аппараттық компоненттер

1. TM4C123GH6PM микроконтроллері

Cortex-M микроконтроллері аппараттық бағдарламалауға және интерфейсті иллюстрациялау үшін таңдалған, Texas Instruments компаниясынан TM4C123. Бұл микроконтроллер жоғары өнімді ARM Cortex-M4F архитектурасына жатады және біріктірілген перифериялық құрылғылардың кең жиынтығына ие.

2. 5 IR сенсоры мен кедергі

Бұл кедергі мен соққы сенсоры бар бес IR сенсорлық көрмесі. TCRT5000 көмегімен 5 IR сенсоры консервативті дамуға ие, онда жарық беретін жарық көзі мен локатор объектінің интеллектуалды IR-сәулесін қолдану арқылы мәселенің жақындығын анықтаудың ұқсас әдісін ойлап табады. Жұмыс толқынының ұзындығы 5 см. Идентификатор фототранзистордан тұрады. Гуре сілтеме ?? Кіріс кернеуі: 5В тұрақты ток кернеуі, GND түйреуіштері. Шығу: TCRT5000 -дан 5 - S1, S2, S3, S4, S5 сандық. Шығу: Bump коммутаторынан 1 CLP сандық. Шығу: IR кедергі кедергісінен 1 сандыққа жақын.

3. Тұрақты ток қозғалтқыштары

Қозғалтқыш- бұл электр энергиясын механикалық энергияға айналдыратын электр машинасы.

4. H-Bridge L298N

Басқару чипі ретінде L298N -ді қолдана отырып, модуль қатты жүру қабілеті, төмен калориялы бағалар және импеданс қабілеттілігіне қатты дұшпандық сияқты қасиеттерге ие. Бұл модуль қозғаушы күшпен қамтамасыз ету бөлігінің көмегімен электрмен жұмыс жасау үшін 78M05 жұмыс істей алады. Қалай болғанда да, кернеуді теңестіретін микросхеманың зиянынан аулақ болу үшін, 12В -тан жоғары кернеуді қолданған кезде 5В сыртқы қоректендіру көзін қолданыңыз. Үлкен шектеулі каналды конденсаторды қолдана отырып, бұл модуль диодтардың қауіпсіздігін қамтамасыз етуге және өзгермейтін сапаны жақсартуға мүмкіндік береді. L298N Double H Bridge мотор драйверінің модулі: Gure ?? Басқару чипі: L298N Логикалық кернеу: 5В Жетек кернеуі: 5В - 35В Логикалық ток: 0мА - 36мА Жетек тогы: 2А (MAX жалғыз көпір) Сақтау температурасы: -20С -тан +135С Максималды қуаты: 25Вт Өлшемі: 43 x 43 x 27мм

5. Қуат банкі

қуат банкі - бұл кез келген USB қолдайтын гаджеттермен зарядтауға болатын ықшам зарядтағыш немесе қуат көзі (егер өндіруші керісінше көрсетпесе). Қуатты банктердің көпшілігі жетілдірілген ұяшықтарға, камераларға немесе Ipad сияқты ықтимал планшеттерге арналған. Қуат банкі өте жоғары қалыңдықтағы A+ Li-полимерлі батарея элементтері мен премиум микрочиптердің көмегімен шығарылады. Онда жарықдиодты жарықдиодты батарея маркерлері мен ақылды тақта бар.

2 -қадам: Оптокуптерлік схеманың дизайны

Бұл схема төрт IC 4N35703 тұрады, мұнда екі негіз қосылған

Tiva микроконтроллерінің жері және басқа жерге қосу Мотор драйверіне қосылған. PA2-PA5 Tiva түйреуіштерінің кірістері IC 4N35703 анодына қосылған және біз 330к және 10к резисторларының екі түрін қолданамыз. IC шығыс түйреуіші ретінде эмиттер H-Bridge төрт түйреуішіне (кіріс 1-кіріс 4) қосылады, егер логика 1 жоғары логикада болса, оң жақ доңғалақ алға жылжиды, логикалық жоғары болғанда-оң доңғалақ артқа қарай жылжиды. 3 -ші кіріс логикада жоғары, сол жақ доңғалақ артқа қарай жылжиды, егер 4 -ші кіру логикада болса, сол жақ доңғалақ алға қарай жылжиды және 1 -ші және 2 -ші кірісте екеуі де бір логикада болса, оң жақ шина қозғалмайды, 3 -ші және 4 -ші кірістерде - сол логикада шина қозғалмайды.

3 -қадам: кодтау және есеп файлдары

Көшірме үшін емес