Arduino Quadruped: 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Arduino негізіндегі төрт қабатты !!!, Quadruped - бұл төрт аяқты өрмекшіге ұқсас төрт аяқты бот, сондықтан паук қалай жүретінін біліп, оны arduino көмегімен қайталауға тырысайық.

1 -қадам: Қажетті компоненттер

• 1 X Arduino Mega немесе Arduino Uno
• 1 X бұрғыланған ПХД
• 12 X Servo Motors (9g)
• 1 X HC-SR04 ультрадыбыстық сенсор
• 4 X RGB жарық диоды
• Картон

2 -қадам: CG сақтау

ауырлық орталығы (CG) жүру кезінде негізгі фактор болып табылады. Ауырлық орталығы тепе -теңдікті сақтау үшін дененің орталығында қалады., егер CG белгілі бір шектерде орталықтан кетсе, онда тепе -теңдікке әсер етеді және төмендейді

Сонымен, серуендеу кезінде КГ ұстауды қарастырайық.

егер әр аяғы 45 градус болса, онда CG орталықта өте жақсы болады, бірақ егер біз кез келген аяқты жылжытсақ, онда cg сол жаққа қарай жылжиды, сондықтан ол сол жаққа құлап кетеді.

Бұған жол бермеу үшін аяқтың екі аяғы бот өлшеміне байланысты 45 градустан жоғары бұрышта ұсталады

сондықтан үш аяқ үшбұрышқа айналады, егер КГ оның ішінде болса, төртінші аяғы еркін қозғалатын болады.

ерік үшбұрыштың ішінде қалады.

3 -қадам: серуендеу процедурасы

• Бұл бастапқы позиция, екі аяғы (C, D) бір жағынан созылып, қалған екі аяғы (A, B) ішке қарай тартылады.
• Жоғарғы оң жақ аяғы (В) көтеріліп, қолын созады, роботтан әлдеқайда озып кетеді.
• Барлық аяқтар артқа қарай жылжиды, денені алға қарай жылжытады.
• Артқы-сол жақ аяғы (D) көтеріліп, денемен қатар алға қарай қадам жасайды. Бұл позиция бастапқы позицияның айна бейнесі болып табылады.
• Жоғарғы сол жақ аяғы (В) көтереді және қолын созады, роботтан әлдеқайда озып кетеді.
• Тағы да, барлық аяқтар артқа қарай жылжиды, денені алға қарай жылжытады.
• Артқы оң аяғы көтеріледі (В) және денеге қайта түседі, бізді бастапқы күйге қайтарады.

4 -қадам: Төрт адамға арналған жоспарлар

5 -қадам: Дененің құрылысы

денені pdf форматында құрастырыңыз

6 -қадам: тізбекті қосу

Сіздің қалауыңыз бойынша қалқан жасаңыз arduino mega 15 pwm істікшесі бар, олардың 12 -сін серво қосылымдары үшін, RBG светодиодтары үшін 3 және ультрадыбыстық сенсор үшін кез келген екі түйреуішті қолданыңыз.

7 -қадам: сервисті инициализациялау

Бағдарламаны arduino мегаға жүктеп, суретке сәйкес аяқты жинай бастаңыз

8 -қадам: соңғы қадам

• бағдарламаны жүктеңіз
• Сервоны бағдарламада анықталған түйреуіштерге сәйкес қосыңыз

• бұрандалы түйреуіштерді қосыңыз

  Міне, сіздің Quadruped дайын !!!