Роботқа бампер жасау: 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Менің 11 сыныптағы компьютерлік инженерия курсында бізге роботты лабиринттен өткізуге тапсырма берілді. Оңға, солға немесе оңға бұрылуын бақылау үшін бізден бампер жасауды сұрады. Осылайша, егер робот қабырғаға тиіп, ол оң бамперге соғылса, робот солға бұрылады, ал сол бамперге тигенде робот оңға бұрылады. Негізінде біздің міндетіміз айналуға мүмкіндік беретін бамперді құру болды, мен ілмекті қоспай тұру үшін мен де қайта шығуым керек. Сонымен қатар, бамперді орнату сізге бамперді іске қосу үшін код пен схеманы орнатуды талап етеді. Роботқа өзіңіздің жеке бамперіңізді қалай жасау керектігін білу үшін келесі қадамдарды орындаңыз.

1 -қадам: Цикл

Бамперлердің жұмыс істеуі үшін сіз роботтың жоғарғы жағындағы тақтаға схема жасауыңыз керек.

(2 бамперге жету үшін жоғарыдағы суретті орындаңыз)

Қажетті материалдар

• 2 кішкентай жарықдиодты шамдар (бамперлердің жұмыс істеуін қамтамасыз ету үшін)
• 8 сым
• 2 қоңыр-қара-сары резистор
• 2 қызыл-қызыл-қоңыр резистор

Кейбір нәрселерді есте ұстау керек

• Vss - бұл «жер», себебі ол нөлге тең, ал Vdd 1 -ге тең
• Электр тізбегі жұмыс істеп тұрған кезде мән 0 -ге тең, ол жұмыс істемейді - 1
• Жетектің жалпақ жағы теріс, ал екінші жағы оң

Электр тізбектеріндегі жиі кездесетін қателіктер

• Жарық диоды дұрыс емес
• Жарық диоды, резистор және сым бір бағанда тізбектелмеген
• Светодиод енді жұмыс істемейді

2 -қадам: Кодекс

Кодекс:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

880. Қозғалыс

650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next 65000ish дейін айнымалы

ЖАСА

GOSUB Forwardfast 'алға

IF IN10 = 0 СОНДА 'егер 10 кірісіндегі екі сым басылса, солға бұрылыңыз

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 СОНДА 'егер 11 кірістегі екі сым басылса, оңға бұрылыңыз

GOSUB TurnRight90

ENDIF

Цикл

TurnRight90:

'90 градус оңға бұрудың қосалқы процедурасы

'**********************************************************

ЖОҒАРЫ 1

ТӨМЕН 0

MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін

PULSOUT LMOTOR, LfastRev қозғалысы бір импульс

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады

ТОҚТАТУ 20

'20mS роботқа NEXT импульсінің алдында қозғалуға мүмкіндік береді'

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ

'*********************************************************

TurnLeft90:

'90 градус оңға бұрудың қосалқы процедурасы

'********************************************************

ЖОҒАРЫ 0

ТӨМЕН 1

MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін

PULSOUT LMOTOR, Лфаст бір импульсті алға жылжытады

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады

PAUSE 20 '20mS роботқа КЕЛЕКСІ импульс алдында қозғалуға мүмкіндік береді

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ

'***********************************************************

ForwardFast:

Роботты бір шаршы жылдам алға жылжытудың қосалқы процедурасы

'**********************************************************

MLoopC үшін = 1 -ден 70 -ке дейін

LMOTOR PULSOUT, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

ТОҚТАТУ 20

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ

Қысқаша шолу

Бұл кодтың мақсаты - роботты оң сымдар (бампер) басылған кезде солға бұрылуға және сол сымдар (бампер) басылғанда оңға бұрылуға бағдарламалау.

Код нені білдіреді?

Бұл сұраққа жауап бермес бұрын, сіз осы бағдарламада қолданылатын кейбір кодтардың нені білдіретінін білуіңіз керек.

GOSUB - қосалқы бағдарлама кіші бағдарламаға өтуді білдіреді (қосалқы бағдарлама сіздің кодыңызда анықталуы керек)

ENDIF - IF бірнеше жолды аяқтау үшін қолданылады

_

кодтың мағынасын түсіндіреді ….

DOGOSUB Алға

- Роботқа ол қосылған кезде бірден алға қарай жүруді айтады

Егер IN10 = 0 СОНДА

GOSUB TurnLeft90

- егер 10 кірісіндегі екі сым (оң жақ бампер) тиіп кетсе, робот солға 90 бұрышпен бұрылады.

ELSEIF

IN11 = 0 Сосын GOSUB TurnRight90

- егер 11 -кірістегі екі сым (сол жақ бампер) тиіп кетсе, робот 90 бұрышқа оңға бұрылады дейді.

TurnRight90: '90 градус оңға бұрудың ішкі процедурасы

'**********************************************************

ЖОҒАРЫ 1

ТӨМЕН 0

MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін

LMOTOR PULSOUT, ЛфастРев

PULSOUT RMOTOR, Rfast

ТОҚТАТУ 20

КЕЛЕСІ ҚАЙТУ '******************************************* **********

- бұл қолданылатын кіші бағдарламаның мысалы, сондықтан сізге ұзақ кодты қайта -қайта қайталаудың қажеті жоқ. осылайша сіздің кодыңыз ұқыпты көрінеді және біріктіріледі.

- жоғары 1 / төмен нөл робот оңға бұрылғанда (сол жақ сымдар жанасқанда) светодиод қосылатынын білдіреді, осылайша бәрі жұмыс істейтінін білесіз.

3 -қадам: Бамперлер (қажетті материалдар)

Бампер жасау үшін сізге қажет …

- Негізгі құрылымға арналған 4 таяқша таяқшасы және бамперді роботқа бекіту үшін 2 таяқша

- 4 губка

- 4 қағаз қыстырғыш

- алюминий фольга

- 4 сым (тақтаға қосылу үшін, схема туралы 1 -қадамда түсіндірілген)

- ыстық желім пистолеті мен желім таяқшалары

- маска таспасы

4 -қадам: Бамперлерді жинау

Бір бампер жасау үшін, 2 түйіршікті таяқшаны алып, дөңгеленген ұштарын кесіңіз (1 -суретте көрсетілгендей). Бұл таяқшалар бамперіңіздің жоғарғы және төменгі бөлігі болады. Сымдар бірден тиіп кетпеуі үшін губка қажет. Губканы алып, 2 кішкентай төртбұрышты кесіңіз (жоғарыда көрсетілген екінші суреттегідей). Содан кейін ыстық желім пистолетін қолдана отырып, сол жақтан 1 губка таяқшасын алып, оң жақта бір губканы жабыстырыңыз (сілтеме ретінде 3 -суретті қолданыңыз). Содан кейін 1 сымды алып, сымның бір ұшын алюминий фольгамен ораңыз. Сымды табақшаның ортасына қойып, қағаз қыстырғышпен бекітіңіз. Бұл қадамды екінші сыммен және сөмке таяқшасымен қайталаңыз. Попсикуланы губкаларсыз соңғы рет желіммен бекітіңіз (жоғарыдағы 3 -суретте көрсетілгендей). Енді сіздің бірінші бамперіңіз аяқталды

Екінші бампер жасау үшін бұл процедураны екінші рет қайталаңыз.

Бамперлерді роботқа қосу үшін бір түйіршікті алып, оны бампердің түбіне жабыстырыңыз. Сол бамперді сол жаққа, ал оң жақ бамперді оң жаққа бұрыңыз. Мен бамперлерді таспамен жапсырдым. (сурет нөмірі 4 - роботқа бекітілген аяқталған бамперлер).