Мазмұны:
- 1 -қадам: Цикл
- 2 -қадам: Кодекс
- 3 -қадам: Бамперлер (қажетті материалдар)
- 4 -қадам: Бамперлерді жинау
Бейне: Роботқа бампер жасау: 4 қадам
2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25
Менің 11 сыныптағы компьютерлік инженерия курсында бізге роботты лабиринттен өткізуге тапсырма берілді. Оңға, солға немесе оңға бұрылуын бақылау үшін бізден бампер жасауды сұрады. Осылайша, егер робот қабырғаға тиіп, ол оң бамперге соғылса, робот солға бұрылады, ал сол бамперге тигенде робот оңға бұрылады. Негізінде біздің міндетіміз айналуға мүмкіндік беретін бамперді құру болды, мен ілмекті қоспай тұру үшін мен де қайта шығуым керек. Сонымен қатар, бамперді орнату сізге бамперді іске қосу үшін код пен схеманы орнатуды талап етеді. Роботқа өзіңіздің жеке бамперіңізді қалай жасау керектігін білу үшін келесі қадамдарды орындаңыз.
1 -қадам: Цикл
Бамперлердің жұмыс істеуі үшін сіз роботтың жоғарғы жағындағы тақтаға схема жасауыңыз керек.
(2 бамперге жету үшін жоғарыдағы суретті орындаңыз)
Қажетті материалдар
- 2 кішкентай жарықдиодты шамдар (бамперлердің жұмыс істеуін қамтамасыз ету үшін)
- 8 сым
- 2 қоңыр-қара-сары резистор
- 2 қызыл-қызыл-қоңыр резистор
Кейбір нәрселерді есте ұстау керек
- Vss - бұл «жер», себебі ол нөлге тең, ал Vdd 1 -ге тең
- Электр тізбегі жұмыс істеп тұрған кезде мән 0 -ге тең, ол жұмыс істемейді - 1
- Жетектің жалпақ жағы теріс, ал екінші жағы оң
Электр тізбектеріндегі жиі кездесетін қателіктер
- Жарық диоды дұрыс емес
- Жарық диоды, резистор және сым бір бағанда тізбектелмеген
- Светодиод енді жұмыс істемейді
2 -қадам: Кодекс
Кодекс:
'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}
LBump PIN 11
RBump PIN 10
LMOTOR PIN 15
RMOTOR PIN 14
RFast CON 650
LFast CON 850
RSlow CON 700
LSLOW CON 800
MStop CON 750
880. Қозғалыс
650
RSlowRev CON 800
LSlowRev CON 700
MLoopC VAR Word 'For.. Next 65000ish дейін айнымалы
ЖАСА
GOSUB Forwardfast 'алға
IF IN10 = 0 СОНДА 'егер 10 кірісіндегі екі сым басылса, солға бұрылыңыз
GOSUB TurnLeft90
ELSEIF IN11 = 0 СОНДА 'егер 11 кірістегі екі сым басылса, оңға бұрылыңыз
GOSUB TurnRight90
ENDIF
Цикл
TurnRight90:
'90 градус оңға бұрудың қосалқы процедурасы
'**********************************************************
ЖОҒАРЫ 1
ТӨМЕН 0
MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін
PULSOUT LMOTOR, LfastRev қозғалысы бір импульс
PULSOUT RMOTOR, Rfast 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады
ТОҚТАТУ 20
'20mS роботқа NEXT импульсінің алдында қозғалуға мүмкіндік береді'
КЕЛЕСІ
ҚАЙТУ
'*********************************************************
TurnLeft90:
'90 градус оңға бұрудың қосалқы процедурасы
'********************************************************
ЖОҒАРЫ 0
ТӨМЕН 1
MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін
PULSOUT LMOTOR, Лфаст бір импульсті алға жылжытады
PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады
PAUSE 20 '20mS роботқа КЕЛЕКСІ импульс алдында қозғалуға мүмкіндік береді
КЕЛЕСІ
ҚАЙТУ
'***********************************************************
ForwardFast:
Роботты бір шаршы жылдам алға жылжытудың қосалқы процедурасы
'**********************************************************
MLoopC үшін = 1 -ден 70 -ке дейін
LMOTOR PULSOUT, LFast PULSOUT
RMOTOR, RFast
ТОҚТАТУ 20
КЕЛЕСІ
ҚАЙТУ
Қысқаша шолу
Бұл кодтың мақсаты - роботты оң сымдар (бампер) басылған кезде солға бұрылуға және сол сымдар (бампер) басылғанда оңға бұрылуға бағдарламалау.
Код нені білдіреді?
Бұл сұраққа жауап бермес бұрын, сіз осы бағдарламада қолданылатын кейбір кодтардың нені білдіретінін білуіңіз керек.
GOSUB - қосалқы бағдарлама кіші бағдарламаға өтуді білдіреді (қосалқы бағдарлама сіздің кодыңызда анықталуы керек)
ENDIF - IF бірнеше жолды аяқтау үшін қолданылады
_
кодтың мағынасын түсіндіреді ….
DOGOSUB Алға
- Роботқа ол қосылған кезде бірден алға қарай жүруді айтады
Егер IN10 = 0 СОНДА
GOSUB TurnLeft90
- егер 10 кірісіндегі екі сым (оң жақ бампер) тиіп кетсе, робот солға 90 бұрышпен бұрылады.
ELSEIF
IN11 = 0 Сосын GOSUB TurnRight90
- егер 11 -кірістегі екі сым (сол жақ бампер) тиіп кетсе, робот 90 бұрышқа оңға бұрылады дейді.
TurnRight90: '90 градус оңға бұрудың ішкі процедурасы
'**********************************************************
ЖОҒАРЫ 1
ТӨМЕН 0
MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін
LMOTOR PULSOUT, ЛфастРев
PULSOUT RMOTOR, Rfast
ТОҚТАТУ 20
КЕЛЕСІ ҚАЙТУ '******************************************* **********
- бұл қолданылатын кіші бағдарламаның мысалы, сондықтан сізге ұзақ кодты қайта -қайта қайталаудың қажеті жоқ. осылайша сіздің кодыңыз ұқыпты көрінеді және біріктіріледі.
- жоғары 1 / төмен нөл робот оңға бұрылғанда (сол жақ сымдар жанасқанда) светодиод қосылатынын білдіреді, осылайша бәрі жұмыс істейтінін білесіз.
3 -қадам: Бамперлер (қажетті материалдар)
Бампер жасау үшін сізге қажет …
- Негізгі құрылымға арналған 4 таяқша таяқшасы және бамперді роботқа бекіту үшін 2 таяқша
- 4 губка
- 4 қағаз қыстырғыш
- алюминий фольга
- 4 сым (тақтаға қосылу үшін, схема туралы 1 -қадамда түсіндірілген)
- ыстық желім пистолеті мен желім таяқшалары
- маска таспасы
4 -қадам: Бамперлерді жинау
Бір бампер жасау үшін, 2 түйіршікті таяқшаны алып, дөңгеленген ұштарын кесіңіз (1 -суретте көрсетілгендей). Бұл таяқшалар бамперіңіздің жоғарғы және төменгі бөлігі болады. Сымдар бірден тиіп кетпеуі үшін губка қажет. Губканы алып, 2 кішкентай төртбұрышты кесіңіз (жоғарыда көрсетілген екінші суреттегідей). Содан кейін ыстық желім пистолетін қолдана отырып, сол жақтан 1 губка таяқшасын алып, оң жақта бір губканы жабыстырыңыз (сілтеме ретінде 3 -суретті қолданыңыз). Содан кейін 1 сымды алып, сымның бір ұшын алюминий фольгамен ораңыз. Сымды табақшаның ортасына қойып, қағаз қыстырғышпен бекітіңіз. Бұл қадамды екінші сыммен және сөмке таяқшасымен қайталаңыз. Попсикуланы губкаларсыз соңғы рет желіммен бекітіңіз (жоғарыдағы 3 -суретте көрсетілгендей). Енді сіздің бірінші бамперіңіз аяқталды
Екінші бампер жасау үшін бұл процедураны екінші рет қайталаңыз.
Бамперлерді роботқа қосу үшін бір түйіршікті алып, оны бампердің түбіне жабыстырыңыз. Сол бамперді сол жаққа, ал оң жақ бамперді оң жаққа бұрыңыз. Мен бамперлерді таспамен жапсырдым. (сурет нөмірі 4 - роботқа бекітілген аяқталған бамперлер).
Ұсынылған:
Өзіңіздің фотоэлектрлік 5В жүйесін жасау: 4 қадам (суреттермен)
Өзіңіздің фотоэлектрлік 5В жүйесін жасау: Бұл аккумуляторды зарядтау үшін 5В шығысы ретінде долларды түрлендіргішті пайдаланады (Li Po/Li-ion). Ал 3,7В батареяны 5В USB шығысына 5 В керекті құрылғыларға арналған Boost түрлендіргіші 5 В қажет энергияны жинақтау үшін қорғасын қышқылды батареяны қолданатын бастапқы жүйеге ұқсас
Ұялы телефонмен басқарылатын роботқа арналған ПХД дизайны: 10 қадам
Ұялы телефонмен басқарылатын роботқа арналған ПХД дизайны: мен бұл жобаны 2012 жылы кіші жобам ретінде жасадым. Бұл жоба адамдардың тікелей араласуынсыз қауіптерді бейтараптандыру әдісінің қажеттілігінен туындады. Ол кезде менің елім зорлық -зомбылықтан зардап шекті, бұл мені дамуға итермеледі
Сіздің роботқа арналған жасанды интеллект: 7 қадам
Сіздің роботқа арналған жасанды интеллект. Роботты қозғалысқа келтіру және оны ойландыру - әр түрлі тапсырмалар. Адамдарда ұсақ қозғалыстар мишықпен басқарылады, ал әрекеттер мен шешімдерді - үлкен ми басқарады. Егер сіз мұны оқып жатсаңыз, мүмкін сізде робот бар және оны басқара аласыз
Pt.2 Bluetooth адаптерін жасау (үйлесімді динамик жасау): 16 қадам
Bluetooth адаптері Pt.2 (Үйлесімді динамик жасау): Бұл нұсқаулықта мен сізге ескі динамикті Bluetooth үйлесімді ету үшін Bluetooth адаптерін қалай пайдалану керектігін көрсететін боламын.*Егер сіз менің бірінші нұсқаулықты оқымаған болсаңыз Bluetooth адаптері " Жалғастырмас бұрын мұны істеуді ұсынамын
РОБОТҚА ҚАТЫСПАУҒА ӨЗІҢІЗ ОБСТАЦЕАЛДАР: 5 қадам (суреттермен)
РОБОТТАН ҚАШЫҚ ӨЗІНЕН ӨЗІҢІЗ ОБСТАЦЕЛДЕР: Бұл 5 -НЕМЕСЕ ОҢАЙ ЖӘНЕ КІШІ ҚАДАМДАРДА ЖАСАЛҒАН ОСБТИСКАЛЕС РОБОТ, бұл сізге 10-20 доллар немесе одан да төмен болуы мүмкін