Роботтық бамперлер жасаңыз (коды бар): 4 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл нұсқаулық оқырмандарға Boe-ботта бамперлерді құру мен кодтауды үйретеді, олар кедергілерді анықтаған кезде лабиринтте шарлай алады. Жобаны кодтау BASIC Stamp бағдарламалау бағдарламасы мен Boe-Bot роботы арқылы жүргізілді, бұл бамперлерді құру үшін схема мен бағдарламалаудың негізгі түсінігі қажет.

Жабдықтар

Бұл бамперлерді жасау үшін сізге қажет:

- Boe-Bot роботы

- BASIC Stamp бағдарламалау бағдарламасы

- Көпіршікті таяқшалар

- Губка

- алюминий фольга

- Қағаз қыстырғыш

- лайықты ұзындықтағы 8 сым (кемінде 6 дюйм)

- 2 жарықдиодты шам

-2 қоңыр-қара-сары резистор

-2 қызыл-қызыл-қоңыр резистор

- таспа мен ыстық желім (немесе ұқсас желім)

- Boe-Bot үшін батареялар

1 -қадам: 1 -қадам: Схеманы құру

Нан тақтасын бағыттау және басқару схемасын жасау үшін жоғарыдағы тақтаның схемасын орындаңыз. Соңында сіздің тақтайшаңыз сол жақтағы суретке ұқсас болуы керек.

Есте сақтау керек нәрселер:

- Жарық диодының дұрыс орналасқанына көз жеткізіңіз. Бұл жарық диодтың жалпақ аяғы теріс жағында, ал екінші аяғы оң жағында болуы керек дегенді білдіреді.

- Vss осы тақтаның негізі болып табылады, яғни оның мәні нөлге тең, ал Vdd мәні 1.

- Жұмыс істеп тұрған тізбектің мәні 0. Өшірілген тізбектің мәні 1.

2-қадам: 2-қадам: Boe-ботқа арналған бағдарламалау

Келесі код роботты бамперлердің қайсысы басылғанына қарай солға және оңға 90 градусқа бұруды бағдарламалайды (келесі қадамда бамперді жасау туралы толығырақ). Бұл код роботтың оң жақ бампер сымдары басылғанда солға, ал сол жақ бампер сымдары басылғанда оңға бұрылатынына көз жеткізеді.

Кейбір негізгі тіл аудармалары:

- GOSUB = кіші бағдарлама (кодта сұраныс болуы керек)

- If.. Else = орындалуы керек код тобын көрсетеді, егер шарттар дұрыс болса және шарттар жалған болса, нұсқауларды орындайды.

Код:

'{$ STAMP BS2}

'{$ PBASIC 2.5}' ***************************************** ******************************* 'Қайта бастау кодын қалпына келтіру' Роботты тоқтату және іске қосу үшін қалпына келтіру түймесін пайдаланыңыз ** ************************************************ ROM READ RunStatus сақталған *********************** Temp VAR Байт 'уақытша сақтау RunStatus ДЕРЕКТЕР $ 00' айнымалы, Temp «оқыңыз ROM темп ауыспалы = ~ temp 'мәнді 0 -ге 1 -ге немесе 1 -ге 0 -ге айналдырыңыз WRITE RunStatus, temp' Егер айнымалы мәнді ROM -ға қайта жазсаңыз IF (temp> 0) THEN END 'Егер мән 1 болса, тексеріңіз, егер солай болса, бағдарламаны ТОҚТАТУ 3000' Рұқсат ету үшін кідірту Сіз «қалпына келтіру» түймесін басқанда қолыңызды жылжытасыз ************************************* ************************************ '************* ************************************************ *********** 'түйреуіштер мен тұрақтылар' бағдарламалауды жеңілдету үшін қолданылады '*************************** ****************************************** LMOTOR PIN 15 RMOTOR PIN коды 14 RFast CON 650 LFast CON 850 RSlow CON 700 LSlow CON 780 MStop CON 750 RFastRev CON 8 50 LFastRev CON 650 RSlowRev CON 800 LSlowRev CON 700 TurnLeft90 CON 90 TurnRight90 CON 90 '******************************* ************************************** '********* ************************************************ ************** 'Айнымалылар' бағдарламалауды жеңілдету үшін '************************** ******************************************** MLoopC VAR Word '.. Кейінгі айнымалы 65000 -ға дейін ************************************ '----------- -------------------------------------------------- ------------- 'Негізгі код' --------------------------------- ---------------------------------------- ЕГЕР IN10 = 0 СОНДА 'Егер 10-сымдағы сым қосулы, содан кейін солға бұрылыңыз GOSUB LeftTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ELSEIF IN11 = 0 ОНДА 'Егер 11-істікшенің сымы қосулы болса, оңға бұрылыңыз GOSUB RightTurn90 GOSUB LFastRev GOSUB RFastRev ENDIF GOSUB ForwardFast' Бір импульс ілмегін алға жылжытыңыз '- --------------------------------- ------------------------------------- '** БАСТЫ КОДЫНЫҢ СОНЫ ****** ********************************************** '- -------------------------------------------------- --------------------- '**************************** ****************************************** '** Ішкі тәртіп / Қосалқы процедура / Әдістер ****************************** '*********** ************************************************ *********** '************************************ ********************************** '*************** ************************************************ ******* RightTurn90: '90 градусқа оңға бұрудың қосалқы процедурасы' ******************************** ********** Таяқшалар мен тұрақтыларды қолданып Lfast 'бір импульс PULSOUT RMOTOR, RfastRev' қозғалысы PAUSE 20 '20mS роботқа КЕЛЕСІ импульсті ҚАЙТАРУ алдында қозғалыуға мүмкіндік береді ******************** ************************************************ * LeftTurn90: '90 градусқа оңға бұрудың қосалқы процедурасы' ** ************************************************ ******************* Жоғары 0 MLoopC үшін төмен 1 = 1 -ден 22 -ге дейін LMOTOR, LfastRev 'бір импульсті PULSOUT RMOTOR, Rfast' түйреуіштер мен тұрақтыларды қолдана отырып 20 жылжытыңыз ' 20mS роботқа КЕЛЕСІГЕ 'КЕЛЕСІ импульсті РЕТУРГА дейін' жылжытуға мүмкіндік береді ************************************ ********** ************************************************ ********** ************************************************ ****** ReverseTurnLeft: 'Оң бампер соғылған кезде роботты солға және кері айналдырудың қосалқы процедурасы' *************************** ******************************** LMOTOR, LSlowRev PULSOUT RMOTOR, RFastRev 20 КЕЛЕСІ ҚАЙТПАУЫ ТОҚТАТУ ************************************ ******************************* ReverseTurnRight: 'Ішкі процесс сол бампер соғылған кезде роботты оңға бұруға және бұруға батыл '********************************** ********** 20 КЕЛЕСІ ҚАЙТУ '******************************************** ************************* «КІСІМДЕРДІҢ СОҢЫ» ******************** ************************************************ *

3 -қадам: 3 -қадам: Сым бамперлері үшін алюминий фольга мен көпіршікті таяқшаларды қолдану

Бұл қадамды бастамас бұрын, нан тақтасындағы 4 сымның (1 -қадамды қараңыз) жұпқа бөлінгеніне көз жеткізіңіз, әр жұп оң немесе сол бамперді басқарады. Жарық диодтары бұл жағдайда кодтың оң және сол бамперлерде тиімді екенін тексеру үшін жұмыс істейді. Попсикула таяқшаларында әр жұптан бір сым көпіршікті таяқшаның бір ұшымен бөліседі (бұл бір жұптың сымдары бір бамперде бола алмайтынын білдіреді).

Фольгадан 4 кішкене төртбұрышты кесіңіз және біреуін қолданып, екі көпіршікті таяқшаның әр ұшына сымды ораңыз. Бұл көпіршікті таяқшаның өткізгіштігінің бетін ұлғайтады, сонымен қатар таяқшалар тиетін бетінің үлкен бөлігін қамтамасыз етеді.

Фольга мен сымдарды көпіршікті таяқшаларға жабысып қалмау үшін материалдарды бір-біріне бекіту үшін 1-2 қағаз қысқышын қолданыңыз. Қағаз қыстырғыштар сонымен қатар көпіршікті таяқшаларға сыртқы араласусыз тиіп кетуі үшін көбірек қол жетімділікті қамтамасыз етеді. Қағаз қыстырғышты кәдімгі қағаз бумасы сияқты, көпіршікті таяқшаның үстіне сырғытыңыз. Мұны фольганың барлық төрт бөлігіне және екі таяқшаның әр ұшына қайталаңыз.

4 -қадам: 4 -қадам: Қалған бамперлерді жинау

Алюминий фольга мен қағаз қыстырғыштары сымдарды әр көпіршікті таяқшаларға бекітіп тұра алғаннан кейін, екі кішкене жөкемені кесіңіз және әр текшені таяқшалардың арасына жабыстырыңыз (ыстық жабысқақ желім жабысқақ материалға кедергі келтірмейтіндей етіп Губкалар робот қабырғаға соғылған сайын бамперлердің жанасуын қамтамасыз етеді.

Қосымша: Қосымша көпіршікті таяқшаны екіге бөліп, сыртқы көпіршікті таяқшаның бамперінің ұшына бұрышпен жабыстырыңыз. Бұл бампердің қабырғаға соғылуы мен бұрылуын күшейтеді.

Бамперлер Bot-боттың алдында қисайып кетуі үшін сымдардың иілгенін есте сақтаңыз.