Нұсқауға болатын роботтық бамперлер: 5 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Мен робот-бамперлерді қалай жасау керектігін және оларды батареямен басқарылатын роботқа қалай қою керектігін көрсететін нұсқаулық жасауды шештім. Біріншіден, сіз сымдардың дұрыс жерге қосылғанын тексергіңіз келеді. Схема басқаша жұмыс істемейді. Екіншіден, сізде сымдардың біреуі VDD (оң), екіншісі VSS (теріс) жалғанғанына көз жеткізгіңіз келеді. Ақырында, сіз осы сымдардың екеуін қалайы фольгаға қосқаныңызға сенімді болғыңыз келеді. Сіз жасайтын соңғы қадам - қалайы фольганы бамперлерге жалғауды қамтамасыз ету.

Жабдықтар

Нұсқаулықты құру үшін келесі материалдар пайдаланылды:

• Екі таяқша
• Қаңылтыр фольга
• 3 сымдар

1 -қадам: фольганы таяқшаларға салу

Екі таяқшаны бампердің артына қойыңыз, сонда екі таяқша қалайы фольгамен жабылған. Екі таяқшаның да роботтың артында қалуын қамтамасыз етудің ең жақсы нұсқасы - жабысқақ таспаның кішкене бөлігін қолдану.

2 -қадам: сымдарды қосу

Электр тізбегінің жұмыс істеуі үшін сіз VDD мен VSS үш сымдарын қалайы фольгамен жабылған таяқшаларға жалғауыңыз керек.

3 -қадам: Барлық сымдарды бір жерге қосу

Ақырында, бамперге барлық сымдар жұмысқа кірісуі үшін оларды қаңылтыр фольгамен орап, фольгамен жабылған таяқшаларға басыңыз. Басылған кезде сымдардан шыққан ток роботтың қозғалуына себеп болды.

4 -қадам: Мұның барлығын қадағалаңыз

Бамперлерге барлық үш сымды басқанда, көлік қозғала бастайды. Келесі қадам бұл жұмыс үшін қажет кодты көрсетеді. Бұл процесте қолданылатын бағдарлама «Негізгі штамп редакторы» деп аталады.

5 -қадам: Роботты бағдарламалау коды

Бұл роботтың қозғалуы үшін келесі код болуы керек:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

880. Қозғалыс

650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Келесі шамамен 65000 дейін айнымалы

ЖАСА

GOSUB Forwardfast 'алға

IF IN10 = 0 СОНДА 'егер 10 кірісіндегі екі сым басылса, солға бұрылыңыз

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 СОНДА 'Егер 11 кірістегі екі сым басылса, оңға бұрылыңыз

GOSUB TurnRight90

ENDIF

Цикл

TurnRight90:

«90 градус оңға бұру» кіші процедурасы

'**********************************************************

ЖОҒАРЫ 1

ТӨМЕН 0

MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін

PULSOUT LMOTOR, LfastRev қозғалысы бір импульс

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады

ТОҚТАТУ 20

'20mS роботқа NEXT импульсінің алдында қозғалуға мүмкіндік береді'

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ

'*********************************************************

TurnLeft90:

'90 градус оңға бұрудың қосалқы процедурасы

'********************************************************

ЖОҒАРЫ 0

ТӨМЕН 1

MLoopC үшін = 1 -ден 22 -ге дейін

PULSOUT LMOTOR, Лфаст бір импульсті алға жылжытады

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'түйреуіштер мен тұрақтыларды қолданады

PAUSE 20 '20mS роботқа КЕЛЕКСІ импульс алдында қозғалуға мүмкіндік береді

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ

'***********************************************************

ForwardFast:

Роботты бір шаршы жылдам алға жылжытудың қосалқы процедурасы

'**********************************************************

MLoopC үшін = 1 -ден 70 -ке дейін

LMOTOR PULSOUT, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

ТОҚТАТУ 20

КЕЛЕСІ

ҚАЙТУ