DIY Arduino басқарылатын Multiwii ұшу контроллері: 7 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:25

Бұл жоба-Arduino және Multiwii негізінде әмбебап мультикоптикалық ұшқышсыз логикалық тақтаны құру.

1 -қадам: Жабдық

Логиканы өңдеу үшін Arduino Nano қолданылды, ал гироскоп пен акселерометр енгізу үшін MPU-6050 енгізілді.

2 -қадам: Дизайн

Fritzing жүктеп алыңыз. Бұл кіші және қарапайым тізбектерге арналған схеманы жобалауға арналған бағдарлама. Бұл ПХД жобалауға арналған ең қарапайым, бірақ тиімді бағдарламалық жасақтаманың бірі.

Менің схемамның дизайны «myPCB.fzz» қосымшасы арқылы қол жетімді.

Егер сенсор Fritzing -те әдепкі бойынша қол жетімді болмаса, сенсордың схемасын (.fzz файлы) жүктеп алып, файлды жұмыс кеңістігіне апаруға болады.

3 -қадам: дайындау және құрастыру

Бұл сіздің дизайныңыздан ПХД жасаудың екі әдісі. Мен бұл жобада жұмыс істеу кезінде бірінші нұсқаны қолдандым.

PCB желісін онлайн түрде шығарды

Мен бәсекеге қабілетті бағамен оңтайлы нәтижелермен SeeedStudio қолдандым.

Fritzing -те жобаңызды gerber файлы ретінде экспорттаңыз.

Сіз дизайнды gerber файлдарын жүктеу арқылы қарай аласыз.

Содан кейін seeedstudio -да есептік жазба жасаңыз, гербер файлдарын SeeedStudio ойлап тапқан бетіне апарыңыз және қажетті сипаттамаларға тапсырыс беріңіз.

Ассамблея

Компоненттерді ПХД -ге дәнекерлеңіз. Ұшу диспетчері үшін 3D басып шығарылған қаптаманы қарастырыңыз.

4 -қадам: Multiwii контроллерлерінің кодын орнату

MultiWii коды ақысыз, қолдануға оңай және ол көптеген (көптеген) құрылымдарды қолдайды.

Multiwii мен Arduino IDE жүктеп алыңыз.

Ұшу диспетчерін компьютерге қосыңыз.

Компьютерде бұрыннан жүктелген MultiWii қалтасын ашып, «MultiWii.ino» деп аталатын Arduino файлын ашыңыз.

«Config.h» қойындысына кіру және «//» жою, қажетті моторлы түрді таңдау.

Төмен айналдырыңыз және таратқыштың минималды және максималды мәндерін енгізіңіз.

Қолданылған датчиктерге пікір қалдырыңыз.

Әрі қарай, бүкіл файл бойынша түсіндірілген нұсқауларды орындаңыз.

Осыдан кейін IDE жоғарғы мәзірінде Құралдар, тақталар түймесін басып, сіз қолданып жатқан Arduino микроконтроллерін таңдаңыз.

Содан кейін Құралдар, Порт түймесін басып, контроллер қосылған компьютер портын таңдаңыз.

Жебе тәрізді түймені басу арқылы Multiwii кодын жүктеңіз.

Жүктелгеннен кейін IDE -де «сәтті жүктелді» мәтіні пайда болуы керек.

5 -қадам: Multiwii GUI пайдалану

MultiWii қалтасын ашыңыз, MultiwiiConf, application.windows32 (немесе қажетті операциялық жүйенің опциясын) нұқыңыз және соңында MultiWiiConf.exe файлын ашыңыз.

Терезенің сол жақ жоғарғы жағында ұшу контроллері қосылған портты таңдап, старт түймесін басыңыз. Сенсордың мәндері қосымшада көрсетілуі керек.

Оң жақта сенсор түрін таңдаңыз. Датчикті калибрлеу үшін ұшу диспетчерін сұралғандай баяу жылжытыңыз/еңкейтіңіз.

Қосымшада қалаған дронның моделі пайда болуы керек. Оның қозғалысы ұшу диспетчерінің қозғалысына еліктеуі керек.

6 -қадам: PID баптау және калибрлеу бойынша кеңестер

PID мәндерін реттеу үшін ұшу диспетчерін мультироторға қосыңыз.

PID мәндерін әдепкі мәнге қойыңыз және мультиротордың ауырлық центрі орталықта екеніне көз жеткізіңіз.

GUI -дегі гироскоптың көрсеткіштері тегіс болуы үшін мультикоптерді мұқият ұстаңыз. Содан кейін дроссельді 50%орнатыңыз.

Ескерту: Егер акселерометрдің көрсеткіштері айтарлықтай ауытқып кетсе, бұл шамадан тыс дірілдің белгісі. Дірілді азайту үшін дірілдеткіштер қажет болуы мүмкін (мен балама шешім ретінде екі жақты таспаны қолдандым).

Енді роторды қауіпсіз жерде мұқият ұстай отырып, дроссельді көп моторлы салмақсыз сезінгенше көтеріңіз.

Дронның әр осіне қысым жасаңыз. Сіз бұл өзгеріске қарсы тұруды сезінуіңіз керек. P мәнін осы қарсылық байқалмайынша өзгертіңіз.

Қолыңызбен дронды қолыңызбен алға -артқа тербеңіз (еңкейтіңіз). Қолданбада дрон өздігінен тербелмейінше, P мәнін арттырыңыз. Енді P мәнін сәл төмендетіңіз. Бұл процесті қайталаңыз, бұл жолы дронды екі жағына (солға және оңға) тербелту.

Калибрленген мәндер қазір ұшуға жарамды болуы керек.

Ұшудың әр түріне арналған баптау бойынша кеңестер алу үшін мына жердегі «Кеңейтілген баптау - практикалық іске асыру» бөлімін қараңыз.

7 -қадам: ұшыңыз

PID мәндерімен сақтықпен әрі қарай тәжірибе жасаңыз.

Егер сіз дронға қосымша мүмкіндіктер қосқыңыз келсе, Raspberry Pi көмегімен тікелей трансляцияны қосуға немесе оған Bluetooth мүмкіндіктерін қосуға болады.

Робот диспетчерімді орнатуға көмектескені үшін robobot3112 -ге ерекше алғыс.

Егер сіз бұл жобаға лайық деп ойласаңыз, дауыс беруді, ұнатуды немесе жазылуды ұмытпаңыз.

Мүмкін болатын басқа мүмкіндіктерді талқылаңыз, маған сұрақ қойыңыз немесе төмендегі түсініктеме бөлімінде ой бөлісіңіз.

Ұшу көңілді болсын!