MPU6050-акселерометр+гироскоп сенсорының негізі: 3 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

MPU6050 - өте пайдалы сенсор.

MPU 6050 - бұл ХБ: инерциялық өлшеу бірлігі (IMU) - бұл акселерометрлер, гироскоптар комбинациясын қолдана отырып, дененің белгілі бір күшін, бұрыштық жиілігін, кейде дененің бағдарын өлшейтін және хабар беретін электронды құрылғы.

Бұл 6 осьті құрылғы

Осьтің 3 -і үдеуді өлшей алады, ал қалған 3 -і бұрыштық үдеуді өлшеуге арналған.

Үдеу мен бұрыштық үдеуді қолдана отырып, бұрыштың жеткілікті дәл бағасын алуға болады

Бұл оқулықта біз жұмысты жеңілдету үшін кітапханамен MPU6050 қалай қолдануға болатынын қарастырамыз.

Жабдықтар

1. Arduino тақтасы
2. MPU6050
3. Өткізгіш сымдар
4. Нан тақтасы

1 -қадам: Схеманы аяқтаңыз

Сенсор I2c деп аталатын хаттаманы қолданып, мәндерді жіберу үшін Arduino -мен байланысады.

A4 түйрегіші SCL сериялық сағаты үшін қолданылады және сенсордың SCL-ге қосылуы керек, A5-SDA-сериялық деректер желісі.

Vcc 5в -ке, ал Gnd жерге қосылады

2 -қадам: кодтау

#қосу #қосу

Бастамас бұрын, бұл кітапхананы мен жазған жоқпын, менің ойымша, бұл ең қарапайым кітапхана және оны қолдануды жақсы көремін.

Бұл тақырып файлдары ^^, tel.h i2c байланысын орнату үшін қолданылады

MPU6050 mpu6050 (сым);

мұнда біз гироскопты атаймыз немесе ООП -мен жақын адамдар үшін объект жасаймыз.

жарамсыз орнату () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (ақиқат); }

Бастапқыда біз ығысуларды есептейміз, өйткені барлық бұрыштық көрсеткіштер бастапқы бағдарға қатысты болады.

void loop () {

mpu6050. жаңарту (); Serial.print («angleX:»); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print («\ tangleY:»); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print («\ tangleZ:»); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Әрқайсысы бізге бұрыштың өлшемін береді.

3 -қадам: Басқа функциялар

Кітапханада басқа функциялар бар

сияқты:

mpu6050.getTemp () // температураны береді (дәл емес)

mpu6050.getAccX () // X бағыттағы сызықтық үдеу

(ұқсас функциялар mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // x осіне қатысты бұрыштық үдеу

(ұқсас функциялар mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())