Мазмұны:
2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51
Мақсаты: Үшінші реттік иілу белсенді элементтерін бастапқы/қосалқы құрылымдық элементке/рамкаға қалыптастыру және бекіту.
Топ мүшелері: Бабасола Томас, Нилуфар Имани, Зауыт Сонгхрох.
1 -қадам: ингредиенттер
Бізге қажет нәрсе: 1X Uno R3 контроллер тақтасы
1X блок тақтасы
1X USB кабелі
1X Servo қозғалтқышы (SG90)
1X қадамдық қозғалтқыш
1X ULN N2003 қадамдық мотор драйвері
1X ультрадыбыстық сенсор
2X экструзиялық роликтер ағаш (немесе балалар дәретхана қағаздары: P)
Таяқтар, таспа, желім, түйреуіштер
2 -қадам: схемалық схема
3 -қадам: Робот пен эффектордың өзара әрекеттесуі
Соңғы эффектор жолақты/парақты ұстауға/алуға және керекті биіктікке серпімді иілуге мүмкіндік береді. Робот қолы жұмыс кеңістігінде қалыптасқан жолақты маневрлеу құралы ретінде қызмет етеді, сондықтан иерархия негізінен: 1. Робот қолы: эффекторды қоймаға жылжытыңыз
2. Эффектор: сезім жолағы мен ұстау
3. Робот қолы: маневр жолағы (қалыптастыру кезінде) белгіленген орналастыру аймағына
4. Эффектор: қажетті серпімділік биіктігіне жеткенде оператордан жолақты босатуға рұқсат сұраңыз (бір рет субстратқа бекітілген)
5. Эффектор: роботтың қолы пайда болғанын хабарлаңыз
6. Робот қолы: келесі жолақты алу үшін қоймаға оралыңыз
4 -қадам: End Effector логикасы
1 -сурет: Ультрадыбыстық сенсор жолақты соңғы эффекторға берілгенде сезеді, бұл серво қозғалтқышының жолақты «ұстау» белгісі 2 -сурет: Серво қозғалтқышы тұтқаның рөлін атқарады
3 -сурет: Жолақ мықтап бекітілгеннен кейін, қадамдық қозғалтқыш айнала бастайды, бұл жолақта серпімді иілуді тудырады
4 -сурет: Иілген жолақтың шыңы белгілі бір биіктікке жеткенде, ультрадыбыстық сенсордан алынған ақпарат қадамдық қозғалтқыштың айналуын шартты түрде тоқтатады.
5 -қадам: Диаграммалар
Бірінші суретте аппараттық схеманың схемасын, ал екінші суретте процестің реттілік диаграммасын көруге болады.
6 -қадам: Қорытынды нәтиже
Ақырында, бізде KUKA роботының эффекторы бар, ол сіздің пластикалық күндеріңізге пластиналарды бүгуге мүмкіндік береді!
Ұсынылған:
Талшықты -оптикалық иілу арқылы ағылшын паб жарықтары, жарық диодты жарықтандыру: 4 қадам
Талшықты -оптикалық иілу арқылы жарықтандыратын ағылшын тіліндегі паб шамдары: Рождестволық шамдарды жағу үшін үйдің формасына сәйкес келетін талшықты жасағыңыз келеді делік. Немесе сіз сыртқы қабырғаға шығып, талшыққа тік бұрышпен бұрылғыңыз келуі мүмкін. Жақсы, сіз мұны өте оңай жасай аласыз
Дыбыс иілу синтезі: 14 қадам (суреттермен)
Дыбыстық иілу синтезі: Мен бұған дейін бірнеше дыбыс ию машиналарын жасадым (төмендегі «ibles» сілтемелерін қараңыз). Бұл жолы мен сізге реверб пен күшейткіш модулін қостым, ол сізге дыбыстардың жаңа диапазонын береді. Сонымен қатар, дыбыс жазу құрылғысы модуль
Матаның иілу сенсоры: 8 қадам (суреттермен)
Матаның иілу сенсоры: өткізгіш жіпті, велостат пен неопренді пайдаланып, өзіңіздің матаның иілу сенсорын тігіңіз. Бұл иілу сенсоры нақты иілуге емес, қысымға әсер етеді (қарсылықтың төмендеуі). Бірақ ол неопреннің екі қабаты арасында орналасқандықтан (дәлірек айтқанда
Қолмен иілу Knex Winch: 8 қадам
Қолмен иілу Knex Winch: Мен мұны салуды шештім, өйткені мен заттарды көтеру үшін тіке тартылудың жолын іздеп жүрмін, ал knex қозғалтқыштарында момент жеткіліксіз
Неопрен иілу сенсоры жетілдірілген: 6 қадам (суреттермен)
Неопрен иілу сенсоры ЖАҚСЫРТЫЛДЫ: Жақсы нәтижелер мен жұқа дизайн, бұл нұсқаулық бұрын орналастырылған матаның иілу датчигін жақсартады. Алдыңғы нұсқаулық > > Матаның иілу сенсоры неопрен, велостат, өткізгіш жіп пен созылатын өткізгіш матаның көмегімен өз қолыңызбен тігу үшін