WalabotEye - Haptic Feedback бар объектілерді бақылау құралы: 11 қадам

2025 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2025-01-23 14:51

Көру қабілеті нашар адамдар үшін мұны айналаңыздағы әлемді жақсы түсіну үшін қолданыңыз.

Жабдықтар

Бұл жобада қолданылатын заттар

Аппараттық компоненттер Walabot Creator × 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Таңқурай Pi 3 үлгісі B × 1

Adafruit VIBRATING MINI MOTOR DISC × 1

5.1В аккумуляторлық пакет × 1

рюкзак × 1

Өткізгіш сымдар (жалпы) × 5

1 -қадам: Аннотация

Егер сіз айналаңыздағы заттарды сезе алсаңыз, не болар еді? Сіздің көзқарасыңыз бұзылған болса да, сіз ғарышта жүре аласыз ба? Көру қабілеті нашар адамдарға ғана емес, бұл идеяны төтенше жағдайлар қызметі (атап айтқанда өрт сөндіру бөлімі) түтінге толы ортада қолдана алады. Дыбыс әрқашан нұсқаулық берудің ең жақсы және дискретті әдісі болып табылмайды, керісінше, мінсіз болады.

2 -қадам: Негізгі идея

Мен кедергілерді жеңе алатын сенсор жасағым келді, содан кейін пайдаланушыға объектінің қаншалықты алыс екенін және оның сол жақтан келе жатқанын, оң жақта немесе өлі екендігінде хаптикті кері байланыс арқылы кеңес бергім келді. Бұл үшін маған қажет: 3D кеңістігін көре алатын сенсор Даптық кері байланыс драйвері Даттық кері байланыс активаторы Сыртқы батарея Рюкзакты байлау үшін.

3 -қадам: Walabot

Қабырғалар арқылы көргіңіз келе ме? 3D кеңістігінде заттарды сезесіз бе? Егер сіз бөлменің арғы жағынан тыныс алсаңыз, сезесіз бе? Ал, сіз сәттілікке жетесіз.

Walabot - қуаты төмен радар көмегімен айналаңыздағы кеңістікті сезінудің жаңа әдісі. Бұл жобаның кілті болады. Мен 3D кеңістігіндегі объектілердің декарттық (X-Y-Z) координаттарын қабылдай алар едім, олар иесіне айналасындағы кеңістікті жақсы түсіну үшін олар хаптиттік кері байланыс сериясымен салыстырылады.

4 -қадам: Жұмысты бастау

Біріншіден, сізге Walabot -ты басқаратын компьютер қажет болады, бұл жоба үшін мен Raspberry Pi 3 -ті қолданамын (бұдан әрі RPi деп аталады) Wi -Fi -ға және жалпы қосымша дыбысқа байланысты.

Мен жақсы және қарапайым болу үшін NOOBS алдын ала орнатылған 16 ГБ SD картасын сатып алдым және таңдаған Linux ОЖ ретінде Raspian -ды орнатуды таңдадым (егер сіз Raspian -ды қалай орнату керектігін білмесеңіз, оны оқып шығыңыз) Жарайды, сіздің RPi -де Raspian іске қосылғаннан кейін, біздің жобаға дайын болу үшін бірнеше конфигурация қадамдары бар. Біріншіден, ядродың соңғы нұсқасын іске қосқаныңызға көз жеткізіңіз және пәрмен қабығын ашып, теру арқылы жаңартуларды тексеріңіз:

sudo apt-get жаңартуы

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo сіздің әкімшілік артықшылықтарыңыз бар екеніне көз жеткізу үшін қосылады, мысалы. Заттар жұмыс істейді.) Бұл жұмысты аяқтауға біраз уақыт кетуі мүмкін, сондықтан барып, жақсы шай ішіңіз. 2

Сізге RPi үшін Walabot SDK орнату қажет. RPi веб -шолғышынан https://www.walabot.com/gettingstarted сайтына өтіп, Raspberry Pi орнатушы бумасын жүктеңіз.

Пәрмен қабығынан:

CD жүктеулері

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Біз i2c шинасын пайдалану үшін RPi конфигурациясын бастауымыз керек. Пәрмен қабығынан:

sudo apt-get python-smbus орнатыңыз

sudo apt-get i2c-tools орнатыңыз

Бұл орындалғаннан кейін модульдер файлына келесілерді қосу керек.

Пәрмен қабығынан:

sudo nano /etc /модульдер

осы 2 жолды бөлек жолдарға қосыңыз

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot жеткілікті мөлшерде ток тартады, сонымен қатар біз GPIO -ны материалдарды басқару үшін қолданамыз, сондықтан оларды реттеу керек.

Пәрмен қабығынан:

sudo nano /boot/config.txt

файлдың соңына келесі жолдарды қосыңыз:

safe_mode_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi - бұл өндірушілер үшін тамаша құрал, бірақ ол тек Walabot -қа жібере алады. Сондықтан біз стандартты 500мА емес, 1Амп максималды ток қосамыз.

5 -қадам: Python

Неліктен Python? Жақсы, өйткені кодтау өте оңай, тез іске қосылады және көптеген жақсы питон мысалдары бар! Мен оны ешқашан қолданған емеспін және тез арада іске қосылдым. Енді RPi біз қалағандай конфигурацияланған, келесі қадам - Python -ді Walabot API, LCD Servo интерфейстеріне қатынасу үшін конфигурациялау.

Walabot үшін

Пәрмен қабығынан:

Sudo pip орнату «/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip»

Хаптық жүргізуші үшін

Пәрмен қабығынан:

sudo apt-get install git-build python-dev

cd ~

git clone

Adafruit DRV2605 хаптикалық драйверлер тақтасы өте жақсы, себебі сіз көптеген сақталған гаптиктік профильдерді іске қосу үшін I2C сигналдарын жібере аласыз. Бір кемшілігі - бұл Python кітапханасы болмады. Бірақ қорықпа! Мен бұл жобаның бір бөлігін жаздым.

6 -қадам: Сценарийді қайта іске қосу

Енді мұның бәрі реттелген және конфигурацияланған, және бізде Python коды дайын, біз заттарды автоматты түрде іске қосамыз, осылайша біз пернетақта мен мониторды тастай аламыз.

Бірнеше нәрсені жасау керек:

Python бағдарламасын өшіру үшін жаңа сценарий файлын жасаңыз

sudo nano walaboteye.sh

Бұл жолдарды қосыңыз

#!/бин/ш

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Сақтауды ұмытпаңыз. Содан кейін біз сценарийді теруге рұқсат беруіміз керек:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Ақырында, біз бұл сценарийді /etc/rc.local файлына қосуымыз керек

Sudo nano /etc/rc.local үйге қосу/pi/walaboteye.sh &

«&» Қосуды ұмытпаңыз. Бұл Python сценарийін фондық режимде іске қосуға мүмкіндік береді! Бұл конфигурация мен бағдарламалық жасақтама сұрыпталды, келесіде жабдықты сыммен қосудың уақыты келді.

7 -қадам: аппараттық құрал

Бұл менің ең жақсы сағаттарым емес, бірақ мен өзімді керемет сезінемін! Суреттерден көріп тұрғаныңыздай.

8 -қадам:

Сымды қосу өте қарапайым: RPi, SDA SCL VCC және GND түйреуіштерін DRV2605 сәйкес түйреуіштеріне қосыңыз. Гаптикалық қозғалтқышты жүргізуші тақтасына қосыңыз … бұл дәл осылай!

9 -қадам:

Осыдан кейін сізге walabot USB -ді RPi -ге жалғап, ең жақсы жабысқақ таспаны алу керек және бәрін көрсетілгендей орнында бекіту керек:

10 -қадам: Бұл қалай жұмыс істейді

Идея өте қарапайым. Кедергінің қаншалықты алыс екеніне байланысты, сіздің иығыңыздағы шуылдың қаншалықты күшті болатынына байланысты. 2 метр қашықтықта жұмсақ дыбыс, 70 см -ден төмен - өте күшті шу және олардың арасындағы барлық нәрсе.

• Сенсор сонымен қатар кедергінің өлі, сол жақтан немесе оң жақтан келе жатқанын айта алады.
• Мұны істеу әдісі - объектінің қай жерде екеніне байланысты екінші хаптический шуыл қосу. Егер кедергі алда болса, бұл - бұл қайталанатын қарапайым дыбыс, оның күші оның қаншалықты алыс екеніне байланысты.
• Егер кедергілер оң жақта болса, негізгі дыбыстан кейін жылдамдық жоғарылайды. Тағы да, күш қаншалықты алыс екеніне байланысты
• Егер кедергі сол жақта болса, негізгі дыбыстан кейін төмен түсетін дыбыс қосылады

Қарапайым!

11 -қадам: код

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub