Микро: бит MU көру сенсоры - объектілерді бақылау: 7 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Бұл нұсқаулықта біз осы нұсқаулықта құрастырылған Smart MU бағдарламалауды бастаймыз және осы нұсқаулықта MU көру сенсоры орнатылған.

Біз MU сенсоры трафик карталарын қадағалай алатындай қарапайым: микро бақылауды бағдарламалауды жоспарлап отырмыз.

Жабдықтар

Материалдар

1 x Микро: бит

1 x Мотор: бит

1 x MU көру сенсоры

1 х 2 осьті камера қондырғысы

4 x M3 x 30 бұрандалар

6 x M3 x 6 бұрандалар

6 x M3 аралық

10 x M3 жаңғақтар

1 x дөңгелегі

2 x ақылды автомобиль қозғалтқыштары

2 x TT130 қозғалтқышы

TT130 қозғалтқышы үшін 2 x дөңгелектер

1 х 9 вольтты батарея + батарея ұстағыш

Аздап сым. Мүмкіндігінше екі түрлі түсте

4 мм фанера (170 x 125 мм)

Екі жақты таспаның кішкене бөлігі

Велкро таспа (ілмек пен ілмек)

Ыстық желім

Құралдар:

Бұрауыштар

Дәнекерлеу

Темір

Wirrecter

Ласеркуттер

Ыстық желім қаруы

Бұрғылау

2,5 және 3 мм бұрғылар

1 -қадам: MU сенсорын орнату

Кез келген нәрсені қоспас бұрын сенсорды дұрыс орнатқымыз келеді.

Mu Vision сенсорында 4 қосқыш бар. Сол жақтағы екеуі шығыс режимін, ал оң жақтағы екеуі адресті шешеді.

Біз мекенжай 00 болғанын қалайтындықтан, оң жақтағы қосқыштардың екеуі де өшірілуі керек.

Түрлі шығыс режимдері:

00 UART

01 I2C

10 Wifi деректерді жіберу

11 Wifi суретті жіберу

Біз I2C режимінде жұмыс істегіміз келеді, сондықтан екі қосқыш 01 -де болуы керек, сондықтан сол жақтың көпшілігі өшіріліп, екіншісі қосулы болуы керек.

2 -қадам: MU сенсорының сымын қосу

Сымдарды қосу өте оңай, Му сенсорын ажырату тақтасына қосу үшін төрт өтпелі сымды қолданыңыз.

Сенсор -> үзіліс тақтасы

SDA -> түйреуіш 20

SCL -> түйреуіш 19

G -> Жер

V -> 3.3-5В

3 -қадам: Камера қондырғысын сыммен қосу

Көлденең қозғалысты басқаратын серво қозғалтқышы түйреуішке 13, ал вертикальды қозғалысты басқаратын серво қозғалтқышы 14 істікке қосылуы керек.

4 -қадам: кеңейтімді алу

Алдымен біз Makecode редакторына кіріп, жаңа жобаны бастаймыз. Содан кейін біз «Кеңейтілген» бөліміне өтіп, «Кеңейтімдерді» таңдаймыз. Мен даниялық болғандықтан, бұл түймелердің суреттерде сәл өзгеше екенін біліңіз. Кеңейтімдерде біз «Muvision» іздейміз және біз алатын жалғыз нәтижені таңдаймыз.

5 -қадам: Байланысты инициализациялау және алгоритмді қосу

Бұл кеңейтімді қолданған кезде сіз «анықталмаған сипатты оқи алмайсыз» қателерін аласыз. Бұл микро: бит анимациясының жоқтығынан. Бұл бағдарламаның жиналуы мен жұмысына әсер етпейді.

Кодтың бірінші қызғылт сары бөлігі I2C қосылымын инициализациялайды.

Кодтың екінші сарғыш бөлігі трафик картасын тану алгоритмдерін қосады.

Сандарды көрсету қиындықтарды жою үшін қолданылады. Егер бағдарламаны іске қосқан кезде микро: бит үшке дейін есептелмесе, MU көру сенсорындағы сымдар дұрыс түйреуіштерге дұрыс жалғанғанын тексеріңіз.

Екі қызыл блок камераны орнатудың бастапқы орнын белгілейді.

6 -қадам: Бағдарлама

Бірінші екі қызыл блок камераның бекітілуін басқаратын серво қозғалтқыштарын басқарады. Біріншісі тік қозғалысты, екіншісі көлденең қозғалысты басқарады.

Бірінші сыртқы «IF» блоктары MU сенсоры кез келген трафик карталарын анықтай алатынын тексереді. Егер мүмкін болса, онда біз ішіндегі екі «IF» мәлімдемесіне көшеміз.

Бірінші «IF» операторы анықталған картаның көру өрісінде тік орналасуын тексереді. Егер карта көру өрісінің ортасына қойылса, онда біз тік мән алгоритмінен 50 мәнін аламыз. Енді картаның дәл ортасында болуы сирек кездеседі. Біз өте дәл соққы беруіміз керек, сондықтан егер біз 50 -ге баратын болсақ, онда камера қозғалмайтын жалғыз мән болса, онда ол үнемі азды -көпті қозғалады. Сондықтан біз 45 пен 55 арасындағы барлық нәрсені ортасында санаймыз. Егер карталардың вертикальды орналасуы 45 -тен төмен болса, онда біз вертикалды айнымалы мәнді +1 -ге өзгерту арқылы камераны сәл төмен қарай жылжытамыз. Дәл осылай біз вертикалды орналастыру 55 -тен жоғары болса, камераны сәл жоғары қарай жылжытамыз, тік айнымалы мәнді -1 -ге өзгертеміз. Мен айнымалы мәнді көтергенде, ал айнымалы жоғарылаған кезде төмен түсетін кезде камера біртүрлі көрінуі мүмкін, бірақ мотор осылай орналастырылған.

Екінші «IF» операторы дәл осылай жасайды, бірақ көлденең позиция үшін. Егер трафик картасы көру өрісінің оң жағында алыс болса, онда камера оңға қарай жылжиды, ал көру өрісінің сол жағында болса, камера солға қарай жылжиды.

Бағдарламаны мына жерден таба аласыз.

7 -қадам: Аяқталды

Енді бағдарламаны Smart Car -ге жүктеп, оны тексеріңіз.

Айнымалылардың өзгеруін 1 емес, 2 немесе 3 -ке дейін ұлғайту арқылы камераның қозғалыс реакциясын тез арттыруға болады. Сонымен қатар, өрістің қаншалықты үлкен екенін ортаға қарай азайтуға тырысуға болады. Оның орнына 47 -ден 53 -ке дейін жасауға тырысыңыз.