Hexa-pod: 6 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Бұл гексапод, бұл нейлон жіппен 3D принтермен жасалған бөлшектері бар шағын өлшемді робот.

Оның функциясын басқару және ойнау оңай. Қозғалыс:

Алға

Артқа

Оңға бұрылу

Солға бұрылу

Оңға Алға

Солға алға

оңға Артқа

солға, артқа

Гексаподтың корпусы үшін тікбұрышты пішін қолданылады. Ар аяғының үш дәрежелі еркіндігі бар алты аяғы бар тікбұрышты дене пішіні - оның ерекшелігі. Бұл дизайн алты аяқты жәндіктердің динамикалық қозғалысын қайталайды. Hexapod дизайны-бұл менің алдыңғы жобаның 2 жыл бұрын жасаған hexapod жобасының (нұсқаулар.com/id/HEXAPOD-2/) жаңартылған нұсқасы. пластикалық сызғыш. Осы екі жылдың ішінде мен инженер -техникумның студенті болғандықтан әр түрлі бағдарламалар мен бағдарламалық қамтамасыз етуді үйрендім. (мысалы, протеус пен АЖЖ) бұл маған осы алтыбұрышты жасауға көмектеседі. Мен бұл алтыбұрышты дененің барлық бөліктерін алмастыратынға дейін жаңарттым.

1 -қадам: құралдар мен материалдар

Бұл гексаподты құру үшін мен бірнеше негізгі құралдарды қолдандым және тізімге енгізілді:

1. 3D принтері: 3d принтері алтыбұрыштың барлық 3d бөліктерін басып шығару үшін қолданылады.

2. Қағаз таспа: Мен сымды тиісті орындарына байлау үшін қолдандым.

3. Ыстық желім мен желім: Ол бекітілген жерлерге берілістер ұстағышын қою үшін қолданылады.

4. дәнекерлеу үтік: ол PVC тақтадағы ерлердің үстіңгі жағын дәнекерлеу үшін қолданылады.

МАТЕРИАЛДАР:

Мен барлық электронды компонентті электронды дүкеннен әкелдім

және электронды компонент:

1. Ардуино Уно

2. Серваторлы қозғалтқыш SG90

3. Bluetooth модулі hc-05

Arduino Uno: Бұл арзан және пайдалану оңай болғандықтан, менде алдыңғы алтыбұрышта менде бұрын бар Arduino uno болды, сондықтан мен Arduino қолданамын, бірақ сіз кез келген Arduino қолдана аласыз.

Servo Sg90: бұл жақсы жұмыс сипаттамалары бар (0-180) жұмыс дәрежесі бар жеңіл салмақты серво қозғалтқышы, бірақ мен sg90 сервосын қолданған болсам да. Servo mg90 пайдалануды ұсынғым келеді, себебі sg90 сервоқозғалтқышы бірнеше рет қолданылғаннан кейін Пластикалық беріліс жыртылған кезде өнімділік төмендейді.

Bluetooth модулі (Hc-05): Ол берік және жоғары жылдамдықта 9600 жылдамдықпен жұмыс істейді және оны 3-5dc кернеу арқылы басқаруға болады.

Қуат көзі: қуат көзі үшін әр түрлі қуат көзін пайдалануға икемділік бар. Алтыбұрышты 5В тұрақты токта жұмыс істей алатындықтан, он алтылықты қуат банкі, сондай-ақ жалпы мобильді зарядтағыш немесе ноутбуктің USB порты арқылы қуаттандыруға болады. порт.

2 -қадам: 3D бөліктерін құру

CAD бағдарламалық жасақтамасы үшін 3D модульдері үшін көптеген платформалар бар және кез келген негізгі ақпарат пен білімдермен кез келген адам өзінің 3D модульдерін құра алады. 3D модульдерінің дизайны үшін мен онлайн платформаны қолдандым (onshape.com)

3D модульдерінің дизайны үшін алдымен есептік жазбаны толтырып, кіруім керек, себебі мен студенттік есептік жазбаны құрдым, оншаптың барлық мүмкіндіктеріне қол жеткізе аламын.

3D модульдерінің дизайны үшін мен осы нұсқаулықтағы сайттарда бар жобалардың бірінен дизайн сілтемесін алдым (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). менің он алтылық қондырғы компонентінің дизайны үшін бұл жобаның сілтемесі, бірақ барлық дизайнды мен оларға ұқсас етіп жасаймын.

Әдетте менің он алтылық шкафта бұл компонент қолданылады

1. Дененің жоғарғы бөлігі x1

2. Дененің төменгі бөлігі x1

3. Сол жақ Coxa x 3

4. Дұрыс Coxa x3

5. Femur x6

6. Сол жақ Тибия x 3

7. Оң жақ tibia x3

8. Ұстаушы x12

3D модульдерін мына сілтеме бойынша жүктеуге болады:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

3d модульдерінің дизайнын деминсиямен тексеруге мүмкіндік береді:

3 -қадам: Сымдар мен байланыс

Гексаподтың сымдары үшін мен протеуста схеманы құрдым және суретте көрсетілгендей, ПВХ матрицалық тақтасындағы схеманы әзірледім. Серво қозғалтқышының қосылуы әдеттегідей

серво қозғалтқышы (1-7)

серво қозғалтқышы (2-3)

серво қозғалтқышы (5-6)

серво қозғалтқышы (8-9)

серво қозғалтқышы (11-12)

серво қозғалтқышы (14-15)

серво қозғалтқышы (17-18)

Серво қозғалтқышы (10-16)

4 -қадам: Cad бойынша жинау және модельдеу

Енді алтыбұрышты аяқтың үш дәрежелі еркіндікке қалай қол жеткізетінін модельдеуге көрейік.

Жобаның ең көп қажет ететін уақыты - әр түрлі бөліктердің 3d модульдерін жобалау және оларды басып шығару, сондай -ақ схемаларды модельдеу.

Бұл жобада ең жиі кездесетін техникалық ақаулық-бұл энергияны басқару және салмақты басқару, электрмен жабдықтау мәселесін шешу үшін, сервомоторға қуат беру, мен секіргішті Arduino A/B астынан тікелей қосамын. Сондай-ақ, Arduino тақтасынан 5 вольтты тұрақты ток көзі алынды, оның көмегімен қарақат 5 вольтты жеткізілімге дейін ұлғайды, мен оның артықшылықтарын аламын, мысалы, менің он алтылық телефонымды ноутбуктің кез келген мобильді зарядтағышымен, қуат банкімен немесе USB портымен басқаруға болады. Салмағы мен ауырлық центрін ұстап тұру үшін, тіпті оның аяғы ауаға көтерілгенде де, алты аяқты жәндіктердің қозғалысын қайталайтындай етіп алтыбұрышты бағдарламаладым. Алғашқы үш аяқ көтеріліп, қозғалады, содан кейін олар жерге түседі, содан кейін қалған үш аяқ көтеріліп, қозғалады, содан кейін барлық салмақ дененің ортасына түседі.

5 -қадам: Arduino коды және Mobile Apk

3D модульдерін басып шығарып, барлық жабдықты жинап, оларды құрастырғаннан кейін Arduino бағдарламасын біздің талаптарымызға сәйкес бағдарламалаймын. Менде алтыбұрышты код бар, ол жәндіктердің қозғалысын қайталайды, себебі ол алға, артқа, көтерілуге, құлдырауға арналған жарнаманы алады.

Алтыбұрышты пәрмен беру және басқару үшін мен андроид қосымшаларын Arduino -да менің талаптарым мен бағдарламам (кодтау) ретінде жасадым. Менің алтыбұрышымды динамикалық қозғалыстың функциясын көрсету үшін бұл менің қолданбаларымның суреті. Бұл apk -те батырмасы бар (басу түймесі) және нақты функцияны орындау үшін арнайы жеке код бар.

Мұнда код:

6 -қадам: Аяқталды

Барлық аппараттық құралдар мен arduino мен мобильді қосымшаларды бағдарламалаудан кейін. ақырында бұл алтыбұрыш жұмыс істеуге дайын.

Мен бұл алтыбұрышты алғашқы алтыбұрыштан суретте көрсетілгендей етіп жаңарттым, оны мен инженерлік курстарымнан алған әр түрлі білімді, сондай -ақ осы сайттағы гексаподқа қатысты әр түрлі хабарламаны пайдалана отырып жасадым instablesables.com

Бұл жоба менің студенттік мансабымның бірі. Мен оны одан әрі жетілдіруді және басқа жобаны жалғастыруды жалғастырамын.

сондықтан егер біреуде роботқа немесе менің «hexapod» жобасына қатысты сұрақтар туындаса, оны сұраңыз.

Міне, менің жиегім алтыбұрышты басқарып, көңілді жүрген менің алтыбұрышымның бір көрінісі.