Робот қолды ұстағыш: 3 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:24

Jjrobotsjjrobots авторы Толығырақ:

Бұл туралы: Біз роботтарды, DIY мен күлкілі ғылымды жақсы көреміз. JJROBOTS жабдықты, жақсы құжаттаманы, құрылыс нұсқаулықтарын+коды, «қалай жұмыс істейтіні» туралы ақпарат беру арқылы ашық роботтық жобаларды адамдарға жақындатуға бағытталған … jjrobots туралы толығырақ »

Бұл принтерден жасалған 3D роботты ұстағышты екі арзан сервоприбормен басқаруға болады (MG90 немесе SG90). Біз қысқышты басқару үшін ми қалқанын (+Arduino) қолдандық және jjRobots APP -ті барлығын WIFI арқылы қашықтан жылжыту үшін қолдандық, бірақ ұстағышты жылжыту үшін кез келген басқа серво контроллерін қолдануға болады.

n

Сервалардың проблемасы - олар үнемі күш қолданған кезде олар қызып кетеді (тіпті зақымдалады). Сондықтан біз LEGO қолданатын шешімді қолданамыз: резеңке таспаны жабуға мүмкіндік беру. Серво қысқышты белгілі бір орынға жылжытады, сол жерден резеңке оны толығымен жабады. Резеңке таспасы «қолды» жаба бастағаннан кейін мүйізден еркін қозғалу үшін құрылған шағын арна бар, сондықтан біз сервоны «демалуға» мәжбүрлемейміз. Төмендегі бейнені қараңыз.

Мүйізге арналған «арна» резеңке таспаны ұстап тұрып, демалуға мүмкіндік береді, ұстағыш орташа өлшемді заттарды көтеруге жеткілікті күшті.

Қысқышты жабу кезінде резеңке қолданғыңыз келетін күшке байланысты (немесе резеңке таспаның ұзындығына) оны M3 6 мм екі болт үшін жасалған әр түрлі тесіктерге бекіту қажет болады. (төмендегі суретте «әдепкі» тесіктерге орнатылған болттар көрсетілген). Бұрандаларды «білек» сервоіне неғұрлым жақынырақ орналастырған сайын, роботтық ұстағыш соғұрлым берік болады.

«Әдепкі» тесіктерге бекітілген резеңке таспа. Егер сіз екі жолақты қолдансаңыз, онда серво шегелерді аша алмайды.

Робот ұстағыш негізгі Z осінің айналасында жабуға арналған. Сонымен, «білек серво» берілісі X, Y нөлдік координат жүйесі болады.

1 -қадам: материалдар тізімі:

• 3D бөліктері
• 1x 623zz шарикті мойынтірек
• 1x M3 15мм болт + шайба
• 2x M3 6мм болт
• 2x SG90 немесе MG90 сервистері (ұсынылған)
• 1х М2,5 10мм
• бірнеше қысқа резеңке жолақтар
• тырнақтың ұсталуын арттыру үшін жабысқақ EVA көбік

2 -қадам: робот ұстағышты жинау

1) STL файлдарын осы жерден алыңыз (Thingiverse) Оларды көрсетілгендей басып шығарыңыз: 20% толтыру және PLA талшығы бұл жұмысты орындайды. Бөлшектерді мұқият тазалаңыз, пластикалық бұрылыстарды алып тастаңыз, элементтер арасындағы үйкеліс тырнақты жылжытады.

2) 623zz шарикті мойынтіректі тырнақтың сол тесігіне салыңыз. Оны дұрыс орналастыру үшін сізге кішкене балға қажет болуы мүмкін. Тырнақтың жақсы туралануы мойынтіректі өз арнасына қаншалықты жақсы енгізгеніңізге байланысты болады. Тырнақты негізге бекіту үшін 15 мм M3 болт+шайба қолданылады. Анықтама алу үшін жоғарғы суретті қараңыз

3) Серваларды орналастырыңыз. Бұл жағдайда біз SG90 (көк) және MG90 (қара) екі түрлі серво моделін қолданамыз. Айырмашылығы: тісті доңғалақтар, MG90 металл редукторлары бар, сондықтан ол SG90 -ға қарағанда (нейлонды беріліспен) сәл артық болады. Сонымен қатар, MG90 кері әсерді азайтады. Сервистің қапшығынан табылатын бұрандаларды қолданып, робот ұстағыштың негізіне бекітіңіз.

M2.5 болтымен WRIST сервосын негізге бекіту үшін қолданыңыз. Төмендегі суретті тексеріңіз. Негіздің траншеясына бір қол мүйізді енгізіңіз. Ол қысқыштың білегінің айналуы кезінде серводы туралап тұрады.

Бұл фотосуретте тырнақтар орнатылған робот ұстағыш көрсетілген. Бұл кезде оны елемеңіз. Сіз оларды кейінірек жинайсыз

Жоғарыдағы фотосуретке назар аударыңыз, БҰРАҚ сервосын қажет етіп орналастыру үшін мүйізді көрсетілгендей салыңыз.

Енді роботты ұстағыштарды орналастыратын кез келді. Бұл қадамға назар аударыңыз, әйтпесе тырнақ жабылмайды және дұрыс ашылмайды. Алдымен сіз мүйізді сағат тіліне қарсы бұратын серво айналу шегін табуыңыз керек (1 -сурет). Оны тапқаннан кейін, мүйізді редуктордан шығарып, орнына қойыңыз, бірақ 1 -суретте көрсетілгендей: көлденең. Содан кейін оны сағат тілінің бағытымен 90º айналдырыңыз, енді ол NAIL алуға дайын. 2 суретте көрсетілгендей ұштарын кесіңіз.

Қысқыштың қазіргі жағдайы. Ешқандай тырнақ жоқ ЕСКЕРТПЕ: Бұл ұстағыш 3D басып шығаруға арналған. Басып шығару оңай, бірақ 3D принтермен жасалған әрбір объектінің кемшіліктері бар. Егер сіз бұрандаларды тым қатайтып жіберсеңіз, қажетсіз бөлшектерді сындыруға немесе үйкелісті күшейтуге болады. Егер сіз қысқыштың шегелері еркін қозғалмайтынын немесе үйкелістің тым көп екенін байқасаңыз, бұрандаларды сәл босатыңыз.

Тырнақты негізге жоғарыда көрсетілгендей бекітіңіз. СОЛҚА тырнақты серво мүйізіне жалғау үшін, серваның пластикалық қапшығының ішіне кіретін бұранданы (немесе егер сіз MG90 серво пайдалансаңыз, болтты) және жуғышпен бірге M3 15 мм болтты қолданыңыз. Оларды қатты қыспаңыз, әйтпесе қысқыштың ашылуы мен жабылуы үшін серво қажетсіз жұмыс істеуге мәжбүр болады. Барлық толеранттылықтар өте кішкентай, егер пластмассаны күштеп қолдансаңыз, ол үйкелісті күшейтеді. Резеңке таспасы үшін 2х M3 6мм болттарды жоғары/төмен бұраңыз.

Егер сіз тырнақтардың ұсталуын арттырғыңыз келсе, EVA FOAM ұсынылады. Бірақ сіз өзіңізде бар кез келген басқа материалды сол мақсатта пайдалана аласыз (резеңке?)

КӨБІКТІ жабыстырыңыз немесе жабыстырыңыз. Сіз жақындасыз, тек болттардың бастарына резеңке таспаны орау керек, және сіз баруға дайынсыз.

3 -қадам: ЕСКЕРТПЕ: Тұтқаны қашықтан басқарудың қарапайым әдісі

Батарея ұстағышы (9В) және роботты ұстағышты басқаруға арналған ми қалқаны (+jjRobots APP -ті WIFI арқылы басқарады)

Біз мидың қалқаны мен Arduino Leonardo «комбинациясын» ұстағышты басқару үшін қолдандық, бірақ кез келген электроника 2 сервоны (және бір сервоға 0,7 амперге дейін жеткізуге) қабілетті болады. Бұл қысқыштар jjRobots SCARA Robotic ARM -де қолданылады