Feetech Micro 360 градус үздіксіз айналу сервисіне кодерді қосыңыз FS90R: 10 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Дөңгелекті ротордың қозғалысын ашық контурлы басқару көмегімен дәл басқару өте қиын немесе мүмкін емес. Көптеген қосымшалар дөңгелекті роботтың позициясын немесе жүру қашықтығын дәл орнатуды талап етеді. Кішкентай үздіксіз айналмалы микросерво қозғалтқыштары - шағын роботтарды басқарудың төмен бағасы.

Feetech Micro 360 Degree Үздіксіз айналу серверлері (FS90R) робототехника жобалары үшін өте қолайлы, бірақ кейде сіз үлкен сервопокаттардың кері байланысын басқарғыңыз келеді.

Arduino немесе Raspbery Pi контроллеріне Tamiya аналогты кодер сенсоры мен қарапайым жабық контурлы кері байланыс алгоритмін қосқаннан кейін, осы кіші серводы контурды кері байланыспен басқаруды пайдалануға өзгерту өте оңай.

1 -қадам: қажет бөлшектер

• FeeTech 9g Үздіксіз айналмалы микросерво айналмалы серво мүйізі Сатушы: RobotShop Бөлім №: RB-Fit-02 Саны: 1 Бірлік құны: $ 4.99 Барлығы: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 немесе ұқсас Arduino микроконтроллері
• Tamiya Twin моторлы беріліс қорабының жеткізушісі үшін кодтаушы жұп: RobotShop №1 бөлім: RB-Rbo-122 Саны: 1
• Avery 8160 1 «x 2-5/8» Мекенжай жапсырмалары Жеткізуші: Office Depot Саны: 1 парақ Барлығы: $ 13.99 пакет (25 парақ)
• Github -дан кодтаушы дискінің графикасы
• Micro USB -USB -A зарядтау кабелімен 5В портативті телефон зарядтаушысы Сатушы: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 мАч портативті зарядтағыш моделі: 4021BB Бөлім №: 6304825

Raspberry Pi опциясы

1. Raspberry Pi 3 - B үлгісі Сатушы: Adafruit SKU: ӨНІМ ID: 3055
2. Немесе Raspberry Pi Zero W негізгі пакеті - Pi Zero W жеткізушісі кіреді: Adafruit № #БӨЛІМ ID: 3409 Саны: 1

Егер сіз Raspbery Pi немесе Pi Zero W қолдансаңыз, қосымша екі Pi HATs қажет:

1. Pimoroni Automation pHAT Raspberry Pi Zero сатушысы үшін: Adafruit Бөлім №: ӨНІМ ID: 3352Саны: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT жеткізушісі: SparkFun № бөлігі: DEV-14328 Саны: 1
3. GPIO стекинг тақырыбы - 2x20 түйреуішті қосымша ұзындықтар Сатушы: Adafruit Бөлім №: PRODUCT ID: 2223Саны: 2

2 -қадам: Қажетті құралдар

• Шағын Philips бұрағыш
• Желім пистолеті мен желім таяқшасы немесе супер желім
• Мұрын инелері
• Raspberry Pi нұсқасы үшін дәнекерлеуіш пен дәнекерлеу қажет (міндетті емес)

3 -қадам: Дискінің кодтаушы графигін мекенжай жапсырма қағазына басып шығарыңыз

1. Encoder_disk.pdf файлын ашыңыз және оны Avery 8160 мекенжай белгісінің қағазына басып шығарыңыз
2. Энцодер дискінің графикасын жапсырма қағазынан үзік сызық бойымен қиып алу үшін қайшыны қолданыңыз және бағыттаушы ретінде үзік сызықты пайдаланып орталық тесікті кесіңіз.

4 -қадам: Дөңгелек серво мүйізіне кодтаушы дискінің графикасын бекітіңіз

1. 3 -қадамдағы кодтаушы дискінің графигінен қағаз тірегін алыңыз
2. Дөңгелек серво мүйізінің артқы жағына кодер дискінің графикасын бекітіңіз және серво мүйізінің сплайн бастығының айналасындағы кодер дискісінің графикалық саңылауын ортаға қойыңыз.
3. Ауа көпіршіктері мен әжімдерді кетіру үшін кодтаушы дискінің графикасын тегістеңіз

5 -қадам: Tamiya аналогты кодерін микросерво моторына қосыңыз

1. Микросерво қозғалтқыш білігінің бастығына ыстық ерітіндінің немесе супер желімнің кішкене тамшысын салыңыз. Уақытша бекіткіш ретінде ыстық балқытылған желімді қолданыңыз, бірақ түпкілікті бекіту үшін супер желімді қолданыңыз.
2. Tamiya аналогтық кодтау тақтасындағы тесік сенсорлар қозғалтқыштан жоғары/алысқа қарай орналасқан микросерво қозғалтқыш білігінің айналасында орналасқанына көз жеткізу үшін Tamiya аналогтық кодерін бекітіңіз.

6 -қадам: Кодер сенсорлық кабельдерін өзгертіңіз

1. Tamiya аналогтық кодермен қамтамасыз етілген кабельдер микроконтроллердің аналогтық кіріс түйреуіштеріндегі стандартты 5В сигналдық конфигурациясымен жұмыс істеу үшін өзгертілуі керек.
2. Аналогты сенсорлық кабельдің бір ұшындағы жер мен 5В сымдарды ауыстырыңыз, осылайша 5В сымы түйреуіштің қосқышының ортасында, ал жерге және сигнал сымдары түйреуіштің қосқышының шеткі жағдайында болады.
3. Кабельдің өзгертілмеген ұшын Tamiya Analog кодтаушы түйреуіштеріне бекітіңіз
4. Кабельдің өзгертілген ұшын Arduino микроконтроллерінің аналогтық кіріс түйреуіштеріне бекітіңіз, сонда Arduino түйреуішіндегі жерге қосылатын сым Tamiya Analog кодерінің жерге тұйықтауышына қосылады.
5. Micro Servo моторлы PWM кабелін Arduino микроконтроллерінің D9 PWM түйреуіштеріне жалғаңыз.

7 -қадам: дөңгелек серво мүйізін микросерво қозғалтқышына бекітіңіз

Дөңгелек серво мүйізін микросерво қозғалтқышының білігіне кодтаушы диск графигімен орнатыңыз және оны серво мүйізін бекіту бұрандасын қолданып бекітіңіз

8 -қадам: аппараттық қосылулар

Arduino нұсқасы

1. Сенсорлық кабельдің өзгертілген ұшын Ground-5V-Signal түйреуішінің дұрыс бағытын сақтай отырып, Arduino Analog 4 портына қосыңыз.
2. Micro Servo Motor PWM коннекторын Arduino контроллерінің D9 түйреуіштеріне қосыңыз
3. Arduino -ны қуат көзіне қосыңыз

Raspberry Pi нұсқасы

1. Pimoroni Automation Phat Raspberry Pi GPIO тақырыбына қойыңыз
2. Pimoroni Automation Phat үстіне SparkFun Pi Servo HAT жинаңыз
3. Pimoroni Automation Phat аналогты кодер датчигінің сигнал штырын ADC 1 қосылымына қосыңыз.
4. Аналогтық кодер сенсорының жерге қосқыш пен 5В түйреуіштерін Pimoroni Automation Phat -тегі тиісті жерге және 5В қосылымдарына қосыңыз.
5. Батарея қуатын қалпаққа қоспас бұрын, SparkFun Pi Servo HAT қуат көзін оқшаулау секіргішінің ашық режимде екеніне көз жеткізіңіз (жеткізуші нұсқаулығын қараңыз).
6. Батарея қуатын Raspberry Pi және SparkFun Pi Servo HAT -ке қосыңыз

9 -қадам: Micro Servo Motor Encoder демо -кодын жүктеңіз және іске қосыңыз

Arduino нұсқасы

1. Github -тан Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h және Encoder.cpp демо кодын көшіру, клондау немесе жүктеу
2. Arduino IDE -де демо -кодты ашып, IDE Tools мәзірінен тақтаны таңдаңыз
3. Кодты тақтаға жүктеңіз
4. Arduino тақтасы қалпына келтірілгеннен кейін ол бағдарламаны бастайды және Tamiya Analog кодерінің көмегімен микросерво қозғалтқышты қалай басқаруға болатынын көрсететін алдын ала анықталған қозғалыстар тізбегінен өтеді.

Raspberry Pi нұсқасы

1. Github -тан encoder.py Python Encoder демо -кодын Raspberry Pi SD картасына көшіру, клондау немесе жүктеу
2. Python 3 Idle IDE -де демонстрациялық кодты ашып, IDE Run мәзірінен кодты іске қосыңыз
3. Бағдарлама басталғаннан кейін ол бағдарламаны бастайды және Tamiya Analog кодерінің көмегімен микросерво қозғалтқышты қалай басқаруға болатынын көрсететін алдын ала анықталған қозғалыстар тізбегінен өтеді. Python shell пәрмен жолынан позиция пәрмендерін енгізу үшін интерактивті режиммен белгіленген кодқа түсініктеме бермеу

10 -қадам: Онлайн робот демонстрациясын қолданып көріңіз

1. Сіз ақысыз droidguru.net веб -сайтында кодермен басқарылатын Micro Servo қозғалтқыштары бар роботтың үлгісін тексере аласыз
2. Гото: droidguru.net. Егер сіз оның қалай жұмыс істейтінін білмесеңіз, алдымен оқулықты қараңыз (Анықтама мәзірі). Джойстик роботты басқарады, ал А түймесі BB -ден шықпаса немесе батареясы өлмесе, Airsoft мылтығын атып жібереді. (Ноутбукта/жұмыс үстелі компьютерінде көргенде жақсы)

3. Робот үлгісін қолдануды бастау үшін мына қадамдарды орындаңыз

   • Қонақ ретінде кіріңіз
   • Бөлмеге қосылу тақтасынан Дөңгелектер бөлмесін таңдаңыз
   • Бөлме мүшелері тақтасынан Drone Patrol 1 роботын таңдаңыз
   • Кері санақ таймері аяқталғаннан кейін роботты джойстик немесе жүгіру түймелері арқылы басқаруға болады
   • Жаңа роботты басқару сеансын бастау үшін Бөлме мүшелерінің панелінен Drone Patrol 1 роботын қайта таңдаңыз
4. Виртуалды джойстик роботты басқарады және джойстиктің жұмыс көрсеткі түймелері пневматикалық пистолетті нысанаға жақсырақ сәйкестендіру үшін аналогты кодерлерді қолдана отырып, жүгіру/верниер/қадамдық қозғалтқыш қозғалысын басқарады.