Baby MIT Cheetah Robot V2 автономды және RC: 22 қадам (суреттермен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Tinkercad жобалары »

Өте Өкінішке орай, тек tinkercad -тегі аяқтардың дизайнында проблема бар, тек Mr.kjellgnilsson.kn арқасында маған хабарлаңыз. Енді дизайн файлын өзгертіңіз және жүктеңіз. Өтінемін, тексеріп, жүктеп алыңыз. Жүктеп алып, басып шығарғандар мен өте өкінемін, мен оның қалай өзгеретінін ешқашан байқамаймын және білмеймін.

Іс жүзінде бұл алдыңғы дизайн да жұмыс істейді, бірақ түйіспе өте жұқа және ол жылдам қадамдар кезінде үзіледі.

Baby MIT Cheetah Robot - бұл роботтың алдыңғы нұсқасы. Мен бұл нұсқада көп өзгерістер енгіздім. Бірақ одан да көп жасағысы келеді. Бірақ бұл нұсқа кез келген адам үшін өте қарапайым. Алдыңғы нұсқада Дене ағаштан жасалған, бірақ бұл нұсқада i 3D корпусты басып шығарады, сондықтан егер кімде -кім бұл роботты алғысы келсе, оны жасау өте оңай. Тек денені және аяқты жүктеп алып, басып шығарыңыз, содан кейін сервоприводтарды бұраңыз.

Мен жобаны аяқтағаннан кейін жоғарғы қақпақты жоспарлап отырмын, бірақ қазіргі уақытта құлыптаудың арқасында мен қаптаманы жеткізушіден ала алмаймын. Асқазанға робот сиыр сияқты екі батареяны алып жүру өте әдемі көрінеді.

Бұл ескіргеннен мүлдем жаңартылған жоқ. Барлық қадамдар осы нұсқаулыққа енгізілген, сіз нұсқа1 нұсқауларына сілтеме жасағыңыз келмейді.

Негізгі өзгерістер жасалды

1) Дене 3D басып шығарылған.

2) Bluetooth басқаруы, сонымен қатар автономды.

3) Батареямен жұмыс істейді (18650 2No қуатты аккумуляторы ұзақ уақыт жұмыс істеуге мүмкіндік береді, жобаның басынан аяғына дейін мен оны 2 сағаттан артық тексеремін, бірақ батареяда жұмыс істейді).

4) arduino бағдарламасында көптеген өзгерістер, біз қозғалыс жылдамдығын өзгерте аламыз. Егер бізде роботтың аяғы болса, ол ешқашан құлап кетпейді және сол кезде бағдарламаның ауыспалы кестесін өзгертеді, тіпті біз баяу қозғалысты көреміз.

1 -қадам: Қажетті материалдар

Қажетті материалдар

1) Arduino нано - 1 Жоқ.

2) HC -05 Arduino bluetooth модулі - 1 Жоқ.

3) MG90S Servo - 9 нөмір.

4) Ультрадыбыстық сенсор HC -SR04 - 1No

5) 3D басып шығару Body 1 Nos and Legs 4 жиынтығы.

6) Ультрадыбыстық датчикті бекіту - 1 Жоқ

6) LM2596 тұрақты токтан тұрақты кернеу реттегіші. - 1Жоқ

7) 3.7V 18650 Аккумуляторы - 2 Nos

8) 18650 бір батареялық ұстағыш - 2 нөмір

9) ҚОСУ/ӨШІРУ қосқышы.

10) гайкасы бар М2 Х 10 мм бұранда - 32 Nos.

11) Екі жақты қарапайым ПХД тақтасы.

12) Ерлер мен әйелдердің тақырыптық түйреуіштері.

13) Сымдар.

2 -қадам: 3D басып шығару аяғы

Аяқтар мен денені жобалау үшін Tinkercad пайдаланыңыз. Ал 3D форматында A3DXYZ форматында басып шығарыңыз.

3 -қадам: Денені 3D басып шығару

Tinkercad файлдарын жүктеп алыңыз және басып шығарыңыз. Бекіту мен сымдау кезінде денеге кейбір тесіктер салынған.

4 -қадам: Схема жоспары мен дамуы

Жоспар бойынша біз 9 серво жүргізгіміз келеді. Сондықтан мен сандық түйреуіштерді 2 -ден 10 -ға дейін қолданамын. Ілмекті ер коннекторы арқылы серво түйреуіштеріне қосыңыз. Arduino TX RX bluetooth RX және TX қосылады, ультрадыбыстық сенсор Echo және Trigger A2 және A3 түйреуіштеріне қосылады және bluetooth мен ультрадыбыстық сенсорға арналған қуат көзі arduino 5V -ден беріледі. Arduino үшін Вин 18650 батареясынан 3.7В тікелей беріледі. Серво үшін 18650 ж. LM2596 кернеу реттегіші арқылы жеткізіледі.

Мен қалқан жасау үшін екі жақты ПХД қолданамын. ПХД -да жол құруда екі жақты ПХД қолданған кезде абай болыңыз, балқытылған қорғасын тесіктерден өтіп, келесі жағын толтырады. Ардуино наноға қосылу үшін екі жақты ПХД-дағы әйел басының түйреуіштерін қолданыңыз, ал тақтаның қарама-қарсы жағында сервоға қосылу үшін ерлерге арналған түйреуіштерді қолданыңыз, мен 2-ден 13-ке дейінгі 12 еркек коннекторды дәнекерледім. Тақтадағы 05 bluetooth модулі. Ультрадыбыстық сенсорға арналған ерлерге арналған түйреуіштер. GND, Vin arduino, манекен және сервос вин үшін соңғы төрт еркек бастық түйреуіштері. Цикл өте кішкентай.

5 -қадам: аяқты жинаңыз

Жалғыз аяқта 7 бөлік бар. Ақылды 4 жиынтық сияқты. Аяқ сілтемелеріне қосылыңыз, онда сервоға қосылған екі бөліктің артқы жағында серво мүйізі бар, оның ұзындығы 30 мм тесік. және сілтеме бөліктері тесіктен тесікке дейін 6 см. 3D моделінде сілтемелер үшін тек 0,1 мм айырмашылықты орнатамын, сондықтан ол өте тығыз ұсталады. Мен тесіктердің көлемін ұлғайту және сілтемелерді бекіту үшін жұқа зымыранды қолданамын. Алдымен сол жаққа, содан кейін оң жаққа, содан кейін түбіне қосылыңыз. Енді сілтемелерді ұстау үшін қақпақ тәрізді жоғарғы бұранданы қолданыңыз. Барлық төрт жиынтыққа қосылыңыз.

Пластмассадан жасалған бұрандалар сілтемелердің артқы жағына дейін созылады. Ұстағышты аяқтарымен тұрақты түрде жабыстыру үшін feviquick (тез бекітетін сұйықтық) қолданыңыз. Кірістіру кезінде абай болыңыз, қозғалмалы қосылыстардың ішіне кіруге жол бермеңіз. Содан кейін серво мүйізін аяқтың екі жағына толығымен жабыстырыңыз. Енді тексеріңіз және қозғалыстың дұрыс екенін анықтаңыз. Сілтемелердің қалыңдығы 5 мм, сондықтан олар қатты.

6 -қадам: ағзадағы өзгерістер

Корпусты жобалау кезінде мен сымдар мен компьютерлерді бекітуді ұмытып кеттім, себебі мен негізгі бекітпелер үшін түтіндік мылтықты пайдаланбаймын. ПВХ кабельдік тегімен сымға 2 мм тесік қойыңыз. ПХД мен LM2596 корпусының жоғарғы жағына қойып, тесікке белгі қойыңыз. Алғашқы дизайнда мен бас серводы жоспарламаймын (тек ультрадыбыстық сенсорға арналған жоспар). Сондықтан алдыңғы жағында серво бекіту үшін кішкене ойық алыңыз.

7 -қадам: Серверлерді жоспармен бұраңыз

Бірінші қадам - серводы жөндеу. Бұл жобада 9 серво бар. Сервистік түйреуіш түйреуішінің нөмірі, arduino бағдарламасындағы аты және бірінші суретте белгіленген орны. Мен M2 X 10 мм бұранда мен гайканы қолданамын (Алғашында никель бұрандасы бар, бірақ жаяу жүргенде аяғының күші байқалады, егер мен бұранда мен гайка қолданылса, онда ол өте тығыз және жаяу жүргенде зақымдалмайды). Барлық сервоприводтарды фотодағыдай және түйреуіш нөміріне сәйкес серво қосқыштарын бірінен соң бірін бұраңыз. Плагинді қосу өте оңай, сонымен қатар түйреуіштерді өзгертуге мүмкіндік жоқ.

8 -қадам: бұрандалы тізбектер

Қалқанды корпустың үстіне қойып, шетінен денені төрт жағынан ойыққа бұраңыз. Денеде орталық сызықты белгілеп, тізбек центрін дененің центрімен ұстаңыз. Тұрақты токты корпустың артқы жағындағы LM2596 тұрақты реттегіш тақтасына бұраңыз.

9 -қадам: Қуат көзінің сымдарын тексеру және тексеру

ҚОСУ/ӨШІРУ Қуат қосқышы - бұл алдыңғы жағындағы бұрандалы опция. Мен кішкене қарапайым компьютерді кесіп, коммутаторды сол компьютерге байлап, ыстық желіммен жапсырдым. Енді компьютердің екі жағына 2 мм тесік салыңыз. Дененің артқы жағындағы тесікті белгілеп, оны бұрғылаңыз. Қосқышты 2 мм болтпен және гайкамен бұраңыз. Батареяның оң сымын осы қосқыш арқылы LM2596 тұрақты токтан тұрақты ток реттегішінің кірісіне жалғау.

10 -қадам: Жұмыс орнының дамуы

Менің жұмыс орным (сонымен қатар менің төсек бөлмем) робот -гепард жасау кезінде. Бала өсіп келе жатқан орталық гепардты қараңыз. Сіз менің айналамдағы құралдарды байқай аласыз ба? Жұмыстан кейін оны түнде ұйымдастыру 3 - қиын міндет.

11 -қадам: Басты бекіту (ультрадыбыстық сенсорды бекіту)

Ультрадыбыстық ұстағыш Интернетте қол жетімді. Бірақ мүйіз бұранда ұстағыш SG90 серво бұрандасына арналған. Сондықтан мен ұстағыштың тесік көлемін ұлғайтып, ультрадыбыстық сенсор ұстағышымен серво мүйізін бұрап аламын. 4 сымды аналықтан аналыққа арналған түйреуіш сымның ұзартқышын жасаңыз. Қазірдің өзінде ультрадыбыстық сымдары бар қалқаншадағы ерлер тақырыбы. Бас серводы 90 градусқа қойып, мүйізді сенсор ұстағышымен жалғап, мықтап бұраңыз.

12 -қадам: Денені батареямен теңестіру

Дененің ортасы денеде маркермен белгіленген. Корпусты таңбалаудың екі жағындағы бұрағышпен көтеріңіз. Батареялары бар екі ұстағышты қалқанның екі жағына қойып, оны артқа қарай жылжытыңыз. Содан кейін қаріп пен ұстағыштың артқы жиегін белгілеңіз. Батарея ұстағышының түбіне 2 мм екі тесік қойып, оны корпусына белгілеңіз. Батарея ұстағышын 2 мм x 10 мм болт пен гайкамен бұраңыз.

13 -қадам: сымдарды түзетіңіз

Бір жағынан алдыңғы сымдарды, екінші жағынан артқы сымдарды алыңыз. Сымдарға тапсырыс беріңіз және ПВХ кабелінің тегін қолданыңыз, сымдарды корпусына салынған тесіктермен байлаңыз. Ешқандай сымды еркін жібермеңіз. Енді серво, ПХД және аккумуляторы бар корпус дайын.

14 -қадам: Аяқтарды бекіту

Қарапайым arduino бағдарламасын жасаңыз және сервопостарды LEG1F = 80 градусқа орнатыңыз

Leg1B = 100 градус

Leg2F = 100 градус

Leg2B = 80 градус

Leg3F = 80 градус

Leg3B = 100 градус

Leg4F = 100 градус

Leg4B = 80

Headservo = 90

суретте көрсетілгендей аяқты мүйізді сервоға бекітіңіз (30мм сілтемені денеге параллель орнатыңыз), оны мықтап бұраңыз.

15 -қадам: Аяқталған бала MIT гепараты

16 -қадам: Android коды

Apk файлын мына жерден жүктеңіз

Aia файлын мына жерден жүктеңіз

Бұл MIT App Inventor көмегімен Android -те жасалған өте қарапайым бағдарлама. Барлық түймелер суретті басу мен босату бойынша таңбаны жібереді. Әзірге әр әрекет үшін 21 таңба пайдаланылды. Ардуино бұл таңбаны bluetooth арқылы алған кезде, ол алынған таңбаға сәйкес жұмыс істейді.

Жоғарыда көрсетілген сілтемені басу арқылы Google Drive -тан қосымшаны жүктеп алып, оны ұялы телефонға орнатыңыз.

17 -қадам: Android пернелері

Arduino жіберетін кейіпкерлер тізімі төменде берілген

G Алға солға F Алға I Алға Оңға L Солға Тоқтау R Оңға H BAк солға В BAck J BAck оңға Жоғары D Төмен W Алға тек төменге X Артқа тек төменге Y Алға ғана UP Z Артқа UP O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Manual A Auto

18 -қадам: Android қосымшасын іске қосыңыз

Ұялы телефонда Bluetooth қосыңыз және Baby Cheetah V2 ашыңыз. Bluetooth таңдау түймесін басып, arduino bluetooth HC-05 таңдаңыз. Басқару экраны ашылады. Бірінші нұсқаға қарағанда басқару экранындағы жаңа қосымша. Автоматты және қолмен, егер автоматты режимге ауыссаңыз, басқа барлық түймелерді пайдалану мүмкін емес. Басқаруды іске қосу үшін қолмен режимге ауысыңыз.

19 -қадам: Arduino коды

Google Drive -тан arduino кодын жүктеңіз

Arduino бағдарламасының негізгі мақсаты - денені бір қалыпта ұстап тұру, тіпті жүру мен бұрылу. Аяқтың бұл бұрышы әр биіктікте есептеледі және оны көп өлшемді массивке орналастырады. Android -ден алынған командаларға сәйкес, бағдарлама массивті тексереді және аяқты сол жаққа жылжытады. Осылайша, денесі серуендеу мен бұрылу кезінде бірдей биіктікте болады. Гепард толық биіктікте алдыңғы аяғы мен артқы аяғы сияқты күлкілі жүреді. Дана даналық өлең сияқты. Ақылды сияқты, ол барлық биіктерде жүгіреді.

20 -қадам: Arduino -дегі негізгі өзгерістер

Жылжымалы жылдамдық

Алдыңғы нұсқада серво басқару жоқ, сондықтан серво толық жылдамдықта қозғалады. Бірақ бұл нұсқада біз сервистің жылдамдығын бақылауға арналған бөлек процедураны жаздық. Осылайша, бүкіл бағдарлама процедураға ауысқысы келетін серво позициясын өзгерту арқылы өзгертіледі. Барлық 8 аяқты серво моторының соңғы позициясы жазылады және жаңа позицияда барлық 8 қозғалтқыштың максималды айырмашылығын табады. Бұл максималды айырмашылықпен жеке қозғалғысы келетін барлық қадамдар бөлініп, максималды қадамдар үшін қайталанатын циклмен қайталанатын болса, біз аяқ жылдамдығын осында өзгертеміз.

Автономды

Android жүйесінде автоматты режимді ауыстырған кезде. Ардуинода автоматты іске қосу шын мәніне орнатылды. Автономды режимде робот ультрадыбыстық сенсор көмегімен автоматты түрде қозғалады.

Ол қалай жұмыс істейді

1) Алдымен робот толық тұру күйіне өтеді.

2) Алға жылжып, роботтан кедергілердің қашықтығын тексеріңіз.

3) Егер арақашықтық 5см -ден артық болса, онда оның жүру алды тоқтайды.

4) Алдымен биіктігін біртіндеп 4 қадамға дейін төмендетеді.

5) Егер кедергі тек биіктікте ешқашан кедергі таппаған қақпа болса, онда ол алға қарай жылжиды. Белгілі бір қозғалыстан кейін ол орнынан тұрып, әрекетті қайталайды.

6) Тіпті 1 биіктікке дейін және кедергілерді тапса да, ол қайтадан биіктікте тұрады (5 -ші позиция)

7) Бас дәрежесін 90 -дан 0 -ге бұрыңыз және қашықтықты, 180 градусқа бұрылып, қашықтықты белгілеңіз. Содан кейін 90 градусқа қарай жүріңіз.

8) Сол жақ қашықтыққа және оң жақ қашықтыққа сілтеме жасаңыз, ұзақ қашықтыққа қарай бұрылыңыз.

9) Бұрылғаннан кейін алдыңғы және екінші қадамға өтіңіз.

21 -қадам: Автономды бейне

Қолданбаны ашып, роботты қосыңыз және автоматты режимге өтіңіз (қолданбадағы адам роботқа ауысады). Енді қозғалысты қараңыз, алға қарай жылжыңыз және кедергіні көріңіз және оның биіктігін біртіндеп төмендетіңіз, тіпті кедергі бар. Ол орнынан тұрып, оңды -солды көреді, сол жағына мен гофрленген тақтаны қоямын. Сондықтан оң жақта ұзақ жол бар, ол оңға бұрылып, жүреді.

22 -қадам: RC әрекетіндегі нәресте гепары

Автономды режим арқылы да өте жақсы. Балалар бақылау арқылы ойнағанды ұнатады. Міне, роботтың қызықты әрекеті бар бірнеше бейне. Бұл аяғы мен лашық бастары бойынша хай дейді. Апельсин қара комбинациясы бәріне ұқсайды. Мен жоғарғы қақпақты тек басы мен конструкциясын түзеткеннен кейін ғана жоспарлап отырмын, бірақ құлыпталғандықтан жоғарғы қақпақты ала алмаймын. Мұқаба жұмысы аяқталған соң мен фотосессия жасап, осында жүктеймін.

Менің жобамнан өткеніңізге рахмет.

Көбірек рахат алу үшін …………… Пікір қалдыруды ұмытпаңыз және достар мені жігерлендіріңіз

Төрешілер сыйлығы Arduino 2020 байқауында