Бұлтты бұлт сізді емдейді (жинау функциясы бар кедергілерді болдырмайтын робот): 8 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:23

Пайдасыз машина - Arduino робот

1 -қадам: 1 -қадам: Кіріспе

Әлемнің қараңғы жағында туылған. Кішкентай эльф бұл дүниеге келу үшін ұзақ жол жүрді. Берілген телепатиядан ерекше ештеңе жоқ. Мен мұны күрсініп айтатын боламын. Бір жерде жас пен жас: демек екі гермит крабы бір -бірінен айырмашылығы болды, ал олардың бірі аз жүретін жолды таңдады және бұл барлық айырмашылықты жасады. Көз жасын жұтып, жағымсыз көңіл -күйді жұтады. Қараны қорыту, содан кейін олар айналады, жарқырайды, бұл оларды түрлі -түсті балғындыққа айналдырады. Жарқыраған түстер бәрін емдейді. Ол қараңғы түннің құйындысына қарай келе жатыр, бірақ әрқашан күн сәулесімен шығады.

Машина функциясы:

• Жарықтағы әрекеттер
• Түнде демалыңыз
• Кедергілерді болдырмау функциясы
• Қолыңыздағы заттарды жинаңыз

2 -қадам: 2 -қадам: Бейне

3 -қадам: 3 -қадам: Бөлшектер, материалдар мен құралдар

Дене

• Лазермен кесілген негіз (қозғалтқыштармен бірге) * 1
• Лазермен кесілген корпус * 1
• Лазермен кесілген қол * 2
• Лазермен кесілген тірек құрылымы (қол үшін) *2
• Мақта шарлары * көп
• 3 мм болттар * 8
• 3 мм жаңғақтар * 8

Негізгі электроника

• Фоторезистор * 1
• Қозғалтқыш * 4
• Дөңгелек * 4
• Ультрадыбыстық сенсор * 1
• Серво қозғалтқышы * 3
• 220 резистор * 3
• Arduino Uno * 1
• Қозғалтқыш қалқаны * 1
• 9В батарея * 2
• Сым * көп

Объектіні болдырмау сенсоры

Серво қозғалтқышына ультрадыбыстық сенсор бекітілген, ол машина мен оның айналасындағы қашықтықты өлшейді. Сенсорда эмиттер мен қабылдағыш бар. Эмитент ультрадыбыстық толқындарды түсіруге қабілетті. егер алдыңғы жағында объект болса, ол толқындарды қабылдағышқа қайтарады. Егер толқындар тез оралса, онда объект жақын жерде, ал егер толқын баяу оралса, онда объект алыс. Ультрадыбыстық сенсор серво қозғалтқышына бекітілген, сол себепті ол солға және оңға бұрылып, кедергінің қай жолдан алыс екенін анықтап, кедергілерден алысырақ жолды таңдай алады.

Қозғалтқыштар

DC моторын басқару үшін сізге оларды басқаратын драйвер түрі қажет. I2C L293D мотор драйвері IC L293D - бұл төрт тұрақты ток қозғалтқышының айналу жылдамдығын да, бағытын да басқарудың арзан және салыстырмалы қарапайым әдісі. Бұл қалай жұмыс істейтіні туралы сілтеме оқулық:

Жарық сенсоры

Фоторезист сенсор жарық мөлшерін өлшей алады, біз оны қоршаған ортаның жағдайын анықтау үшін қолданамыз. Егер шарт қараңғы болса, сезім мүшелерінің мәні төмен болады, ал егер жағдай жарқын болса, онда оның сезетін мәні үлкен болады.

Қару

Қолдар - бұл базаның алдыңғы жағына бекітілген лазерлік кесілген компоненттер. Ол екі бөліктен тұрады, олар қолды ұстап тұратын тірек құрылымы және қолдың өзі. Дене екі бөліктен тұрады; лазермен кесілген негіз оны сөреден қозғалтқыштармен және бұлт тәрізді қабықпен шығарады.

Негіз

Материалға байланысты оны лазерлік немесе қолмен кесуге болады. Біз оны сөреден қозғалтқыштармен бірге аламыз. Сілтемені компоненттер бөлімінен табыңыз. Акрил парақтары (3 - 4 мм) немесе фанера (2,5 - 3 мм) сияқты берік, бірақ жеңіл материалдарды қолдану қаттылықты арттыруға және салмақты төмендетуге көмектеседі. Көбік өзегі лазерлік кескіштерге қолы жетпейтін адамдар үшін қолмен оңай кесілетін негіз үшін де жұмыс істей алады.

Shell

Қабық мақта шарларынан, матадан және лазермен кесілген корпустан жасалған. Бұлт тәрізді пішінді жасау үшін мақта шарларын қабаттастыру және жинау. Бұлт тәрізді пішін-бұл оңай қол жеткізу үшін 1,5 мм акрил лазермен қапталған корпустың үстіндегі қабат. Корпус мақта шарлары мен матаның контурға тікелей тиіп кетуіне жол бермеу үшін пайдаланылады, сондықтан кез келген қысқа тұйықталуды болдырмау үшін аппараттық құралдар мен мақта шарларының арасын ажыратуды қамтамасыз ететін болса, оны лазермен немесе қолмен кесуге болады. Біз сонымен қатар материалды ағаш немесе пластик сияқты өткізбейтін етіп ұсынамыз.

Құралдар

• Филлипс бас бұрағыш
• Жалпақ бұрағыш
• Қолөнер пышағы
• Жабысқақ таспа
• Электрмен дәнекерлеуші
• Желім мылтық

4 -қадам: 4 -қадам: Схема

5 -қадам: 5 -қадам: Машина жасау

Базаны жинау үшін келесі ретті ұсынамыз.

1. Алдымен кронштейндерді қолданып қозғалтқыштарды негізге қосыңыз. Жақшаларда гайкалар мен болттар қолданылады. Біз жаңғақтарды дөңгелектің айналуы бұғатталмайтын етіп қоюды ұсынамыз. (Дөңгелектерді ерте ме, кеш пе бекітуге болады)

2. Arduino -ны қозғалтқыш қалқанына жалғап, мотор қалқанына қажетті барлық сымдарды қосыңыз. Дөңгелектердің айналу бағытын тексеріп, айналу бағытын алу үшін тіректерді айналдырыңыз.

3. Барлық серво қозғалтқыштарын негізге желім пистолеті арқылы бекітіңіз.

4. Ультрадыбыстық датчиктің сымдарын бекітіп, оларды сервоқозғалтқыштың айналатын пышағына жабыстырыңыз. (кабельді жақсы басқару үшін түспен сымды қолдануды ұсынамыз)

5. Жарық сенсорына қажетті барлық сымды дәнекерлеп, білікке жабыстырыңыз.

6. Ақырында, компоненттерге арналған барлық сымдар мен батарея көзін Мотор қалқанына қосыңыз. Барлығын желімдеп, бекітпес бұрын компоненттердің өнімділігін тексеріңіз.

Қателер 1 -мәселе - Схема тек бір рет жұмыс істейді және автоматты түрде қалпына келтірілмейді

Шешім - циклдегі goForward күйін қалпына келтіру үшін «Boolean goForward = false» қосамыз.

2 -мәселе - Дөңгелектер қарама -қарсы бағытта домалайды

Шешім - оң және теріс жақтарын кері аударыңыз.

3 -мәселе - Ультрадыбыстық сенсор алдыңғы жағындағы заттарды анықтай алмайды және реакцияны тоқтатады

Шешім - қашықтықты кеңейтіңіз және ультрадыбыстық сенсордың орнын реттеңіз.

4 -мәселе - кодты жүктеу кезінде Arduino портты анықтай алмайды

Шешім - сымдар қозғалтқыш қалқандарында бір -біріне тиіп кетеді, бұл қысқа тұйықталуды тудырады. Біз ресурстарға нан тақтасын қосамыз және сымдарды тазалаймыз.

5 -мәселе - Фоторезистор дұрыс жұмыс істемейді

Шешім - мәселені анықтау үшін сенсорды жеке тексеріңіз. Схеманы жеңілдетіңіз және сенсорды ауыстырыңыз.

6 -мәселе - Серво қозғалтқыштары қолдарды дұрыс басқармайды

Шешім - кернеу жеткіліксіз; қосымша батарея қосыңыз.

6 -қадам: 6 -қадам: Бағдарламалау

7 -қадам: 7 -қадам: Нәтиже және рефлексия

Бастапқы тұжырымдама - сіздің артыңыздан келетін контейнерлік арбаны құру және контейнерге салуға тырысқаныңыздың бәрін тастау. Біз біркелкі реакция жасау үшін күресеміз, сондықтан біз лақтырылатын заттардың тұжырымдамасын сақтай отырып, объектілерден аулақ болу үшін арбаны жасауға бағыт береміз. Біз одан әрі жеңілдеткенімізге қарамастан, бізде әлі де кодтау мен аппараттық құралдың жұмыс істемеуіне байланысты проблемалар болды. Олардың кейбіреулері сценарийдің алгоритмін «Сериялық. println '' ақауды өлшеуге және анықтауға мүмкіндік береді, ал қалғандары батареяны қосу арқылы шешіледі. Егер мен мұны қайтадан жасай алсам, мен бүкіл машинаны әркімнің компоненттерімен бірге тестілеуге көбірек уақыт жұмсайтын болар едім. Себебі, мен әр компонент кейде өздігінен жақсы жұмыс істейтінін білемін, бірақ ол біріктірілген кезде қысқа тұйықталу мен басқа да аппараттық ақауларға байланысты дұрыс жұмыс істемейді. Ақырында, біз машинаның көптеген мүмкіндіктерін алып тастаймыз, себебі ол біз күткендей жұмыс істемейді және біз оны уақыт шектеулері үшін жеңілдетуді шештік. Егер мен оның жаңа нұсқасын жасай алатын болсам, мен оларды бір тақтаға орналастырудың орнына көбірек мүмкіндіктер үшін көбірек тақтаны қолданамын.

8 -қадам: 8 -қадам: Сілтемелер мен несиелер

Әдебиеттер

Электр тізбегінің негіздері. Arduino -да ультрадыбыстық диапазонды қалай орнатуға болады

www.circuitbasics.com/how-to-set-up-an-ult…

REES52. Arduino Uno Youtube көмегімен LDR интерфейсін қолдана отырып, Servo Motor SG90 басқарыңыз -

DIY құрастырушы. Үйде автокөлікті болдырмайтын Arduino кедергілерін қалай жасауға болады.

Несие

Фэн Пан, Мэйхуй Пан, Рауу Ван, Юфан Лян