Төрт робот тәрізді DIY нүктесі (V2 журналы): 9 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Бұл https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2 құру туралы егжей-тегжейлі нұсқаулықтары бар құрылыс журналы.

Қосымша ақпарат алу үшін Robolab youtube сайтына кіріңіз.

Бұл менің алғашқы роботым және мен сияқты жаңадан бастаушылармен бөлісетін бірнеше кеңестерім бар.

Жабдықтар:

12x LX-16A ақылды сервосы (әр аяққа 3)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Менде бұл жұмыс әлі жоқ. төмендегі түзету тақтасын пайдаланыңыз.

USB түзету тақтасы

Raspberry Pi 4 моделі B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 қуат көзі (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO толық өлшемді жад картасын таңдаңыз

WHDTS 20A адаптері DC-DC 6V-40V-ден 1,2V-35V-ке дейін төмен қарай реттелетін бак адаптері CVCC тұрақты кернеу тұрақты ток түрлендіргішінің LED драйвері

Valefod 10 пакеті тұрақты токтан тұрақты токқа жоғары кернеу реттегіші 3.0-40 В-тан 1.5-35 В-қа дейін түрлендіргіші бар ток түрлендіргіші

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&3=9bb=36050 to+type-c+кабель%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Таңқурай пирогына арналған Noctua желдеткіші

Әр аяққа арналған мойынтіректер:

2x 693ZZ (3x8x4мм)

3x 6704ZZ (20x27x4 мм)

Барлығы 1x 6705ZZ (25x32x4 мм) 4

Әр аяқтың жамбасындағы мойынтіректер:

2x 693ZZ, барлығы 8

Барлығы 2x 6704ZZ 20

Phillips өздігінен бұрап тұратын бұрандалар M1.7 x 8mm Шамамен 150 дана

2x M3 x 14мм өздігінен бұрап тұратын бұрандалар

1 х M3 x 23 мм 4 жамбас үшін өздігінен бұрап тұратын бұрандалар

Аяққа 2х M3 шайбалар, тіректер мен мойынтіректер арасында (693ZZ) барлығы 12

8 x 3 мм x 10 мм гайкалар мен болттар. Барлығы 4

Мен санау өшірілген жағдайда әр бұрандаға бірнеше қосымша тапсырыс беремін.

1 -қадам: 3D басып шығаруға арналған STL файлдары:

RoboDog v1.0 robolab19 11 маусым, 2020

бұл Stl файлдарын дене бөліктерін басып шығару үшін қолданыңыз, тек аяқтары жоқ.

Төртбұрышты V2.0 роботы robolab19 31 шілде, 2020

осы Stl файлдарын V2 аяқтарын басып шығару үшін пайдаланыңыз.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan айнымалысы)

2 -қадам: төменгі аяқты жинау

Редукторларды аяққа қосқанда, бір жағында тісті доңғалақтар бар екенін ескеріңіз, бұл мойынтіректерге арналған қақпақтарға арналған. Оң және сол аяқтар үшін тесіктері бір -біріне қарама -қарсы екі жиынтығын жасаңыз. Берілісті бекіту үшін әр табанда 3 мм х 18 мм екі бұранданы қолданыңыз.

3 -қадам: Серво науасының жоғарғы аяғын салу

Жоғарғы серво корпусында 693ZZ (3x8x4мм) екі мойынтіректі әр жағынан бір қолданып, оларды ішінен кіргізіңіз.

Мойынтіректерді серво науасына орнату үшін мен оларды біркелкі түрту үшін қажетті мөлшердегі розетканы қолдандым.

Төменгі серво корпусының екі орталық тесіктерінде 6704ZZ (20x27x4мм) екі мойынтірекке орнатылған. Орталық екі мойынтірек сыртынан орнатылған.

Содан кейін иықтың төменгі беріліс бөлігіне 6705ZZ (25x32x4 мм) мойынтіректі орнатыңыз, содан кейін оны төменгі серво корпусына орнатыңыз. Соңғы мойынтірек ішкі жағынан орнатылады.

Енді аяқтың редукторын орнына қойыңыз. Мойынтіректің ортасына қақпақ салыңыз. 1,7 мм х 8 мм төрт бұранданы қосыңыз, олар тісті берілістегі тесіктерге теңестіру кезінде қақпақтың тесіктерін ойлады. Сол және оң аяқтар бар.

Серваларды ортаңғы нүктеге алдын ала орнатыңыз және серверлерге ID нөмірлерін беріңіз.

Серво редукторына екі дөңгелек серво мүйізін 1,7 мм х 8 мм бұрандалармен бекітіңіз.

Содан кейін екі серводы жоғарғы серво корпусына салыңыз және оларды құлақшаларға қарай итеріңіз. Берілген бұрандалармен төрт ілгекке бұраңыз. Фотосуреттегі орналастыруларға сәйкес келетін servo ID нөмірлеріне назар аударыңыз.

Төменгі серво корпусының 6704ZZ (20x27x4мм) екі мойынтірегі арқылы орталық тесіктерге тісті берілісі бар екі серво мүйізін қосыңыз.

Серво мүйіздерін төменгі беріліс корпусына 90* бұрышпен аяқтың берілісімен туралау.

Жоғарғы серво корпусын төменгі серво корпусына қойыңыз. Серво тісті дөңгелектерін айналдырыңыз. Аяқтағы 90* теңестіруді жоғалтпау үшін оларды мүмкіндігінше аз қозғалуға тырысыңыз. Жоғарғы жағын 1,7 мм х 8 мм бұрандалармен бұраңыз.

Табан мен 693ZZ (3x8x4мм) мойынтіректерінің арасына 3 мм жуғышты қосыңыз. Оны 3х18 мм бұранда көмегімен мойынтірек арқылы және табан тісті дөңгелектерінің орталық тесігіне бекітіңіз. Аяқ еркін қозғалатындай бұранданың керілуін реттеңіз.

Серво мүйіздерін берілген бұрандалармен сервоға бұраңыз.

*Мен gcode -ді баптаған кезде, туралау өте көп болды. Мен ең жақсы бұрыш не екенін түсінбедім. Мен мұны әзірге өткізіп жіберемін және тест gcode іске қосылғанда тіркеймін. Тиісті күйге келтірілген кезде, иықтың берілісін білікке бекітіңіз.

Содан кейін мойынтіректер мен редукторлардың толық орнатылғанына көз жеткізіңіз.

*(Енді иықтың жоғарғы берілісін төменгі серво берілісінің білігіне қойыңыз.)

* (Иық берілісін серво корпусына?* Бұрышпен туралау.)

*(Жоғарғы иық дөңгелегінің айналасында белгіленген нүктелерде кішкене тесіктер бұрғылаңыз және 1,7 мм х 8 мм сегіз бұрандамен бұраңыз.)

Мойынтірек пен жоғарғы серво корпусының арасына 3 мм жуғышты қосыңыз. 3 мм x 23 мм бұранда көмегімен мойынтірекке иінді берілісті бұраңыз.

Қалған үш аяқ үшін қайталаңыз. Фотосуреттің бағдарына сәйкес болу үшін екі солға және екіге оңға бұрыңыз.

4 -қадам: иық табақшаларын салу

Иықтың астыңғы екі корпусын алыңыз және оларды 3 мм х 10 мм гайкалар мен болттармен бекітіңіз.

693ZZ (3x8x4мм) екі мойынтіректі жоғарғы серво науаларына әр ұшынан бір қолданыңыз және оларды ішінен кіргізіңіз.

Төменгі иық корпусына екі 693ZZ мойынтіректерін және екі 6704ZZ мойынтіректерін орнатыңыз. (аяқтардағы нұсқаулықтағыдай.)

Жоғарғы серво корпусына екі серво қосыңыз (аяқтардағы нұсқаулықтағыдай).

Серво мүйіздерін тісті доңғалақтармен орталық мойынтіректер арқылы екі орталық тесікке орнатыңыз.

Серво мүйіздерін берілген бұрандалармен сервоға бұраңыз.

Жоғарғы регистрлерді кіші әріпке қосыңыз және бекіту үшін 1,7 мм х 8 мм бұрандаларды қолданыңыз.

Ортаңғы пучканы иық корпусына орнатыңыз және иықтың жоғарғы корпусына төрт тесік бұрғылаңыз. Орнату үшін 1,7 мм х 8 мм төрт бұранданы қолданыңыз.

5 -қадам: денені қалыптастыру

Үш орталық жақтауды бір бағытта орнатыңыз.

Корпустың рельстерін ортаға бекітіңіз. 1,7 мм х 8 мм бұрандаларды қолданыңыз

Иық қаптарын әр ұшына орнына қойыңыз. servo ішке қарайды.

Бұрандалы орталық сәуле бір -біріне ұштары 1,7 мм х 8 мм бұрандаларды қолданады

Ілмектерді иық корпусының төртбұрыш шеттеріне туралаңыз және бағыттаушы ретінде рамалық рельстердегі тесіктерді қолданып тесіктерді бұрғылаңыз. 1,7 мм х 8 мм бұрандаларды қолданып бекітіңіз

6 -қадам: аяқтарды денеге қосу

Барлық төрт аяқты дұрыс позицияға қойып, олардың барлығы жұмыс істейтінін тексеріңіз.

Аяқ квадратын денеге туралау кезінде иық берілісін орнына қойыңыз.

Мойынтірек пен иықтың төменгі бөлігіне 3 мм жуғышты қосыңыз. Артқы жағынан мойынтіректер арқылы 3х18 мм бұрандалармен бұраңыз.

Алдыңғы мойынтірекке қақпақ салыңыз және 1,7 мм х 8 мм төрт бұрандаға тесіктер бұрғылаңыз. Орында бұраңыз

Төрт аяқты төрт рет қайталаңыз.

Тізбекті бір -біріне айналдыратын серво сымдарын қосыңыз.

Соңғы сымды тізбектегі жақтаудың ортасына қарай жүргізіңіз.

Тұру үшін серво сым ұстағыштарын аяқтарға қосыңыз.

7 -қадам: Электрониканы кадрға қосу

Мен электрониканы бекітуге арналған платформа жасау үшін 1/8 дюймдік фанераның бір бөлігін кесіп алдым. Слоттар серво кабельдерінің жақтаудың ортасынан шығуына мүмкіндік береді.

Мен фанерадан тақталарды алу үшін компьютерден ескі қарсылықтарды қолдандым.

Батарея коннекторымен 14G сымдарының жиынтығын (қызыл, қара) жасаңыз. Мен xt 60 қолдандым. Мен оны қосу және өшіру үшін қосқышты қостым. Мен сынақ үшін 12 вольтты липо батареясын қолдандым.

Таңқурай pi c типті қосқыш үшін 14га сымдарының жиынтығын (қызыл, қара) жасаңыз. Мен адаптер кабелін теріп, үлкен USB ұшын кесу үшін usb қолдандым. сымдарды қайырып алыңыз және 5В түрлендіргішке тек қызыл және қара сымдарды қолданыңыз.

Батареядан сымдарды 20а түрлендіргіштердің кірісіне қосыңыз, сол кезде 20а түрлендіргіштің кірісінен 5в түрлендіргіштің кірісіне сымдар жиынтығын қосыңыз. 5в түрлендіргіштің шығысында usb түрін қолданыңыз. Pi қуатының қажеттіліктері үшін вольтты 5В -қа орнатыңыз.

Мен HiAwonder -ден серво тақтасын қуаттандыру үшін 20А түрлендіргішті қолдандым. Мен конвертердің шығысынан серво тақтаның кірістеріне 14ga сымды қолдандым. Вольтты вольт өлшегішпен өлшеңіз және вольтты сыртқы көк қораптағы кішкентай бұрандамен реттеңіз. оны 8,4 вольтке орнатыңыз.

Hiwonder -ден Pi USB -ден серво тақтасына қосылатын сымды қолданыңыз.

8 -қадам: Ubuntu және Ros көмегімен Raspberry Pi орнату

Мен бұл жерден суретті қолдандым https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image таңқурай pi сурет бағдарламалық жасақтамасымен https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-шолу оларды SD картасына орнатуға. Кескін үшін Robolab19 -ға рахмет.

9 -қадам: Реттеу және тестілеу

Батареяларды және USB кабелін қосыңыз. Пи отладка тақтасын көру үшін олар болуы керек. Мен rosrun robodog_v2_hw пәрменін іске қостым және ол өзін бірінші күйге келтірді. Мен аяқтарын квадраттау үшін robothw.cpp файлының кодын реттеуге тура келді. Мен барлық ауытқуларды 0 -ге қойып, кодты қайта құрастыруды шештім. Содан кейін мен өз есебімді орнаттым. Мен мұны істедім, себебі кодтағы есептер Robolab19 роботына арналған. Роботтың уақытша тоқтатылғанына көз жеткізіңіз, себебі қалпына келтіру серверлерді қатты жылжытады. Кейбіреулер теріс диапазонда. Сіз файлды сақтап, жылжытуға өзгеріс енгізген сайын қайта жинауыңыз керек (catkin_make). Содан кейін бірінші Ctrl жолына түсініктеме беріңіз және екінші Ctrl жолына түсініктеме беріңіз (екінші реттеу күйі) және аяқтарды төртбұрышты етіп ығысуды қайтадан орнатыңыз. Содан кейін екінші Ctrl жолына түсініктеме беріңіз және gcode сынақ жолына түсініктеме беріңіз. Робот кейбір орнатылған командалардан өтеді, содан кейін тоқтайды. Гкодтың соңғы сынақ жолын көшіріп, ұшын github файлдарындағы басқа гкодтармен ауыстыру арқылы жаңа жол жасауға болады. Маған ik_demo.gcode ұнайды. Ол роботтың көптеген мүмкіндіктерінен өтеді. Мен PS4 контроллерін Pi4 bluetooth -мен бөлдім.

Бұл осы сәтте менің қолымнан келгенше. Мен роботты қашықтан басқару пультімен қозғалта алмаймын. Мен қалай екенін білмеймін, мен жаңадан бастаушымын. Біреу көмектесе алады деп үміттенемін.