ShotBot робот: 11 қадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Соңғы өзгертілген: 2024-01-30 10:22

Бұл нұсқаулық Оңтүстік Флорида университетінің Makecourse жобасының талаптарын орындау үшін жасалған (www.makecourse.com)

Жабдықтар:

Сымдар, Arduino, 6в азық-түлік қауіпсіздігі су асты су сорғысы, 2 сатылы қозғалтқыш, 2 ULN2003 жүргізуші тақтасы, H-көпірі, 180 серво қозғалтқышы, 5в және 6-9в қуат көзі, нан тақтасы, IR Senor және пульт, ыстық желімді пистолет, тағамға қауіпсіз түтік.

1 -қадам: роботты модельдеу

Роботтың 3D үлгісін жасаңыз, ол сізге қалай көрінгісі келеді. Дөңгелекті және осьті, қозғалтқыштарды, шыныаяқ ұстағышының механизмдерін, сымдар мен электрлік компоненттерді және су ыдысын қалай қою керектігін ескеріңіз. Сіз суретте менің өлшемім (8x8x4in) мен компоненттерім мен сымдарды орналастыруды жоспарлағанымды көре аласыз. Қажет болса, нақты компоненттердің өлшемдерін немесе 3D модельдерін табыңыз. Сіз сондай -ақ артқы бұрышта сымдар өткізетін слот құрғанымды көре аласыз.

2 -қадам: бүйірлік көрініс

Сіз менің қадамдық қозғалтқыштар мен алдыңғы доңғалаққа арналған білікті ойық жасағанымды көре аласыз.

3 -қадам: 3 негізгі компоненттер

Роботтың 3 негізгі механизмі бар.

1. Қозғалыс: доңғалақтар мен жетекші функциялары.

а. Бұл екі сатылы қозғалтқыш пен жүргізуші тақтасын қажет етеді

2. Шыныаяқ ұстаушы: шыныаяқтың орналасуын және құйылатын орынды анықтайды

а. Бұл үшін серво қозғалтқышы қажет.

3. Құю: әр оқты төгу механизмі.

а. бұл үшін H көпірі мен су сорғы қажет

Нан тақтасы үшін, жер асты рельстерін бір -бірімен жалғап, олардың бірін Arduino -мен байланыстырып, ортақ жерді құрыңыз.

Бұл бот IR сенсоры мен қашықтан басқару пультімен басқарылатын болады. Сіз оны Arduino сандық түйреуіштерінің біріне қосып, Arduino қуат пен жерге қосуыңыз керек.

4 -қадам: Қозғалыс: Stepper Motors

Stepper қозғалтқыштарын әр драйвер тақтасына қосыңыз және IN түйреуіштерін Arduino-дегі 1-4-ші түйіндерге 2-9-ға қосыңыз. Қуат көзін 6В+ сыртқы батареяға қосыңыз және әр жүйені ортақ жерге (немесе Arduino жерге) қосыңыз

Қадамдық қозғалтқыштарды бағдарламалау кезінде сіз қадамдық мотор кітапханасын қолдана аласыз немесе оны қатаң кодтай аласыз. Бұл жоба үшін ол қатты кодталады.

5 -қадам: Кубок иесі: модель

Бұл мен жасаған шыныаяқ ұстағыштың үлгісі. Механизмнің артқы жағындағы ашық түйінге назар аударыңыз.

6 -қадам: Кубок иесі: механизм

Кубок ұстаушы үшін сіз оның қозғалысын басқару үшін серво қолданасыз. Жоғарыдағы суретке сәйкес, сіз серво қолының ұшында және тостаған ұстағышының артқы жағындағы түйіспесі бар екі түйіспелі жүйені құрғыңыз келеді. Бұл айналмалы қозғалысты сызықтыққа айналдырады. Ол үшін мен картон мен Q-кеңестерді қолдандым. Мен кішкене тікбұрышты картонды кесіп алып, кішкене тесік пен әр ұшын қойдым. Мен Q-ұшын әр ұшына салып, оны серво мен шыны ұстағышқа бекітемін. Содан кейін Q-ұшының ұштарын жабу үшін ыстық желім қолданылады.

7 -қадам: Кубок иесі: Менің механизмім

8 -қадам: Кубок иесі: Айналым

Серво қозғалтқышты қуат пен жерге қосып, оны PWM түйреуіштерінің біріне қосқыңыз келеді.

9 -қадам: Құю: схема

Тұрақты су сорғысын Н көпірінің OUT1 және OUT2-не қосыңыз. H көпірін ортақ жерге қосыңыз. Егер сіздің сыртқы қуат көзіңіз 12В-тан аз болса, оны H көпіріндегі +12В-ке қосыңыз, егер жоқ болса, қосылымның артындағы қосқыш қақпағын шешіп, оны +12в-ке қосыңыз. Бұл жоба үшін мен 9В батареяны сыртқы ретінде қолдандым. Содан кейін ENA түйреуішіндегі секіргішті алып тастаңыз және оны Arduino құрылғысындағы PWM түйреуішіне қосыңыз. IN1 -ді Arduino түйреуіштеріне қосыңыз. Ескерту: Әдетте біз IN2 қосамыз, бірақ бұл жағдайда қажет емес, өйткені бізге тұрақты ток қозғалтқышының конфигурациясын өзгерту қажет емес.

10 -қадам: Құю: жалғасы

Сіз су сорғысын резервуардың түбіне қойып, оны резервуардың жоғарғы жағынан бергіңіз келеді. Содан кейін сіз түтікті роботтың жоғарғы жағынан бұрап, оны шыныаяққа бағыттауға болады.

11 -қадам: ShotBot коды

Негізгі коды мен функциялары